Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 147

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
<Id> Spline-Typ, (siehe
<Members> Legt die Koordinaten- oder Achsnamen fest, die an der Spline-
Bewegung teilnehmen. Nicht aufgeführte Koordinaten/Achsen
können nur linear bewegt werden.
Wird Members nicht programmiert, so gilt der folgende Ein‐
schaltzustand:
● bei Vektororientierung: Members = x,y,z,O
● bei Linearer Orientierung: Members = x,y,z,phi,theta
● sonst: Members = alle Kanalkoordinaten
Die Angabe von <Members> entfällt für den Typ 0.
Abb.9-31: Relevante NC-Funktionen - SplineDef(<Id>,<Members>)
Beispiel:
N10 SplineDef(3203) ;B-Spline 3. Grades
N20 G1 X0 Y0
N30 G06 X1 Y1
N40 X2 Y4
..
N50 G1
B-Spline-Approximation
G06 mit den modalen Parametern
<CoordName>
<Orientierungskoordinaten>
SBC(..)
EBC(..)
BAP(..)
Abb.9-32: Relevante NC-Funktionen - B-Spline-Approximation
Beispiel:
N10 SplineDef(4203) BAP(E0.02,OE0.1) ;B-Spline-Approximation
N20 G1 X0 Y0 O(1,1,1)
N30 G06 X1 Y1 O(1.2,0.8,1)
N40 X2 Y4 O(1,3,0.7,0.95)
..
N50 G1
Einen Überblick über die Programmiermöglichkeiten der einzelnen Spline-Ty‐
pen gibt die folgende Tabelle:
Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
Abb. 9-25 "Spline-Id" auf Seite
Programmierung der Koordinaten. Es
dürfen nur Koordinaten aus der Liste
<Members> benutzt werden.
Programmierung der Vektororientierung
O, falls in <Members> enthalten
Startrandbedingung (Typ = 0, 1, 10, 11)
Endrandbedingung (Typ = 0, 1, 10, 11)
B-Spline-Approximationsparameter
145/673
142)