Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 200

198/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Für im SpCS gilt stets die y'‑Komponente
ist nur die x'‑Komponente
6.
Abstand der Gelenkmittelpunkte A
men.
7. Da die Linearachsen YL und YR auf denjenigen Achspositionen stehen,
für die Koordinaten x = y = 0 sind, muss nun die Position der Z‑Achse
(nur für 4‑Achs-Bipod) und die Position der SC‑Achse ermittelt werden,
für die die Koordinaten (X = Y = (Z) = C = 0) einnehmen werden. Hierzu
muss das gesamte System ggf. in Z-Richtung verschoben und die
SC‑Achse um die C‑Achse gedreht werden.
Die ermittelten Werte sind in die MP einzutragen (siehe folgendes Beispiel):
Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐
ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐
ter tra "Achstransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden. Der Pfad des
MP-Namens ist immer "TRA/AxTrafo[1..20]/...".
Alternativ dazu kann die Achstransformation über ein benutzerdefiniertes
Systemdatum vom Typ SysAxTrafo_t appliziert werden.
Die beiden Varianten sind inhaltlich identisch.
Die Achspositionen der Referenzstellung müssen ermittelt werden.
In der nachfolgenden Tabelle sind jeweils die äquivalenten MP-Nummern,
MP-Name und SD-Elemente angegeben. Um eine Transformation zu appli‐
zieren, muss eine der Varianten entsprechend besetzt werden.
1030 00110 Transformationstyp
MP-Name: TrafoType
SD-Elem. : Type
Transfor‐
mation
AT1:
1030 00120 Systemachsen der 4-Achs-Bipod-Transformation:
MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8]
SD-Elem. : AxisAssignment[1..8]
[1]
[2]
[3]
[4]
[5..8]
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
von Bedeutung.
und A der Koppelelemente bestim‐
0
3131001 (4-Achs-Bipod)
2121001 (3-Achs-Bipod)
Systemachsindex der YL‑Achse
Systemachsindex der YR‑Achse
Systemachsindex der Z‑Achse
Systemachsindex der Spindel-C‑Achse SC
nicht relevant
= 0, daher