Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 275

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.11-88: Nordpolsingularität
● Äquatorsingularität:
Bei Orientierungsbewegungen tangential durch den Breitenkreis
= wird der Transformationszweig nur dann gewechselt, wenn
die B‑Achse einen Verfahrbereich von mindestens Bε [-360°, + 360°]
hat. Der Verfahrbereich ergibt sich aus dem negativen und positiven
ersten Endschalter der B‑Achse.
Ausblenden des Software-Endschalters oder Umschalten auf die zwei‐
ten Endschalter haben hierauf keine Auswirkung.
Bei Bewegungen in Richtung
B‑Achsgeschwindigkeiten. NC‑intern wird das Bahngeschwindigkeits‐
profil in diesen Fällen so verändert, dass sich eine flüssige B-Achsbe‐
wegung ergibt.
Bosch Rexroth AG 273/673
Achs-Transformation
= ergeben sich hohe