Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 100
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Bosch Rexroth AG
Sicherheit / Überwachung
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Maximal 10 Verbände systemweit möglich.
Moduloachsen sind nicht erlaubt.
Zu große Achsgeschwindigkeiten [v(Achse1), v(Achse2)] und/
oder Interpolator-Zykluszeiten (tIpo) können auch dann zum An‐
sprechen der Achskollisionsüberwachung führen, wenn die pro‐
grammierten, rein positionsbezogenen Daten nicht zu einer Kolli‐
sion führen würden. Ursache hierfür ist die Unterschreitung eines
intern
gebildeten
max[v(Achse1), v(Achse2)] | * tIpo
IW-Engineering / Configuration: Achskollisionsüberwachung konfigurieren
Führen Sie die nachfolgend beschriebene Parametrierung für jeden einzel‐
nen Überwachungsverband durch:
●
Im Parameter MonAx1 "Überwachungsachse 1" (8008 00002) die Sys‐
temachsnummer für die zu überwachende Achse 1 eintragen.
Im Parameter MonAx2 "Überwachungsachse 2" (8008 00003) die Sys‐
temachsnummer für die zu überwachende Achse 2 eintragen.
Geben Sie die Ausrichtung der Koordinatensysteme beider beteiligten
Achsen im ParameterDir: "Verfahrrichtung" (MP 8008 00004) an.
●
Stellen Sie sicher, dass die relevanten Achsen referenziert sind.
●
Fahren Sie die 2 gewünschten Achsen vorsichtig bis zur gewünschten
"Kollisionsgrenze". Die Kollisionsgrenze entspricht hierbei dem kriti‐
schen Abstand beider Achsen im Gefahrenfall.
●
Notieren der Achsposition beider Achsen:
Pos1: Position der Überwachungsachse 1
Pos2: Position der Überwachungsachse 2
Sie benötigen beide Werte im weiteren Verlauf!
●
Überwachungstyp festlegen; dabei entspricht log. "0" = Nein und log. "1"
= Ja.
ActUpLim "Überwache obere Schranke" (8008 00005)
ActLowLim "Überwache untere Schranke" (8008 00006)
Überwachungstyp
keine Überwachung
Überwachung auf Kollision, sofern
Achse 1 der Achse 2 vorausläuft *)
Überwachung auf Kollision, sofern
Achse 2 der Achse 1 vorausläuft *)
Überwachung auf Auseinanderlaufen
*)
bezogen auf pos. Verfahrrichtung von Achse 2 bei gleichläufiger Ver‐
fahrrichtung beider Achsen.
Abb.7-11:
Überwachungstyp
●
Grenzwerte festlegen; Verwenden Sie dazu die oben (Punkt 3.) notier‐
ten Werte für Pos1 und Pos2:
PosUpLim "Oberer Grenzwert" (8008 00007)
PosLowLim "Unterer Grenzwert" (8008 00008)
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Sicherheitsabstandes:
dmin
erforderliche Einstellung von MP
ActUpLim
0
0
1
1
=
4
*
|
ActLowLim
0
1
0
1
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