Restriktionen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Restriktionen
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Master- und Slaveantrieb zuschalten.
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Mit dem Achsinterface‑Signal qAx_MasterPos, Flanke 0 → 1 "Gantry
Slave auf Masterposition" wird der Ausgleich des Sollwert-Versatzes
durch asynchrone Interpolation angestoßen.
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Der Sollwert-Versatz wird von der Steuerung interpolatorisch herausge‐
fahren:
iAx_TrvCmd "Fahrbefehl " ist logisch 1.
Abb.14-5:
Signal-Ablauf der Ausgleichsbewegung
Abbruch des Ausgleichs:
Die Ausgleichsbewegung wird durch eine fallende Flanke "Gantry-Slave auf
Masterposition" (qAx_MasterPos Flanke 1 → 0) abgebrochen. Wird die Aus‐
gleichsbewegung abgebrochen, bevor der Sollwert-Versatz heraus interpo‐
liert ist, bleibt ein Sollwert-Versatz übrig und das Signal "Gantry-Sollwert-Ver‐
satz aktiv" (iAx_CMDOFFSEXST) bleibt auf logisch 1.
Ein Tausch der Antriebe, Geber oder der Antriebs-Software erfor‐
dert eine erneute Inbetriebnahme!
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Eine Schräglage, die sich nicht durch die Lageistwerte erkennen lässt,
kann nicht ausgeglichen werden.
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Erreichen die Istwerte einer Achse des Gantry-Verbands die vorgegebe‐
nen Sollwerte nicht, dann ist eine Achse blockiert (statische Schrägla‐
ge). Die Sollwert-Kopplung verhindert einen Ausgleich, da die Blockade
nicht erkannt wird.
In diesem Fall muss die Blockade zunächst beseitigt werden, d.h. An‐
triebe ausschalten, blockierte Achse befreien und danach "Versatz-Aus‐
gleich aller Achsen" oder, wenn Achsverband aufgelöst wurde, "Refe‐
renzieren mit Versatz-Ausgleich aller Achsen" durchführen.
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Wird die Schräglage nach dem Hochlauf nicht ausgeglichen, verfahren
die Achsen weiterhin versetzt.
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Für die Antriebe ist kein "Maßbezug hergestellt". Der Sollwert-Versatz
kann nicht ermittelt werden (fehlende Daten für Istwert-Versatz), wo‐
durch die Schräglage unbestimmt ist. Die Steuerung kann den Aus‐
gleich des Sollwert-Versatzes nicht durchführen.
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für die Antriebe ist "Maßbezug hergestellt", d.h. die Bezugsmaße sind
korrekt übernommen:
Ein Sollwert-Versatz von Achsen, die bei inaktiver Steuerung weggedrif‐
tet sind, ist ermittelbar und kann von der Steuerung interpolatorisch aus‐
geglichen werden.
Bosch Rexroth AG
461/673
Kopplungen
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