Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 529

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.14-51: Alternative Ankopplung bei Moduloachsen
Folgende Ankopplungsarten werden unterschieden:
● Geschwindigkeitsausgleich
Es wird auf den Lageausgleich verzichtet und stattdessen ein Offset
nach Erreichen der Leitgeschwindigkeit gespeichert und mitgeführt.
Dies ist die schnellste Ankopplungsart, die außerdem bei Stillstand der
Leitachsen und Folgeachse ohne Bewegung an- und abkoppelt.
Mit dem Abschalten der Kopplung (SysAxCoupleCmd[i].OnOff=0) behält
die Achse zunächst eine relative Kopplungsverschiebung zwischen In‐
terpolatorposition (Sollposition) und Achsposition ($Sollposition). Im Ka‐
nal kann dieser Offset mit dem NC‑Befehl "SACSYNC" abgebaut wer‐
den.
● Wegoptimal
Es wird der kürzeste Weg zum Lageausgleich gewählt.
(Anmerkung: Ohne Geschwindigkeitsbegrenzung ist dies auch der
schnellste Weg.)
und speziell nur für Moduloachsen:
● Zeitoptimal
Es wird der schnellste Weg unter Berücksichtigung gegebener Folge‐
achsbegrenzungen gewählt.
● Positiv
Der Lageausgleich erfolgt in positiver Geschwindigkeitsrichtung.
● Negativ
Der Lageausgleich erfolgt in negativer Geschwindigkeitsrichtung.
Bosch Rexroth AG 527/673
Kopplungen