Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 218

216/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
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Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.11-37: Applizieren - Variante 3
Daten der Referenzstellung ermitteln:
Die Referenzstellung setzt voraus, dass die Koordinatenorientierung aller be‐
teiligten Achsen und die Achspositionen der Referenzstellung bekannt sind.
Dazu müssen die folgenden MP gesetzt werden (Beispiel):
1030 00110 Transformationstyp
MP-Name: TrafoType
SD-Elem. : Type
2020002
1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation
MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8]
SD-Elem. : AxisAssignment[1..8]
[1]
[2]
[3..8]
1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung
MP-Name: RefPosTrafo[1..8]
SD-Elem. : AxZeroPos[1..8]
[1]
[2]
[3..8]
1030 00140 Längen- und Winkelparameter
MP-Name: JointParTrafo[1..16]
SD-Elem. : LenParam[1..16]
Definiert die Achsrichtungen im MCS, Einheit in Grad.
[1]
[2]
[3..16] nicht relevant
Abb.11-38: Applizieren - Variante 3
Ist die Transformation konfiguriert per
● Maschinenparameter, dann wird die Transformation im NC-Programm
aktiviert mit (i=1,..20):
COORD(<i>)
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Systemachsnummer der Xa-Achse
Systemachsnummer der Za-Achse
nicht relevant
Position für Xa 0
Position für Za
0
nicht relevant
x
z