Besonderheiten - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung

Besonderheiten

Abb.11-79: Werkzeugkorrektur
● Mehrdeutige Achspositionen:
Im Allgemeinen kann eine TCP‑Position und eine Werkzeugorientierung
durch zwei verschiedene Achsposen (Transformationszweige) erreicht
werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B‑Achspositionen (bzw.
A‑Achsposition).
Vektor-Ori:
Welche der beiden Posen (Transformationszweige) benutzt wird, ent‐
scheidet sich beim Einschalten der Achs-Transformation. Ein Übergang
von Zweig 1 nach -1 und umgekehrt ist danach nur beim Durchfahren
der Orientierungsstelle θ = 0 (Nordpolsingularität) möglich.
Linear-Ori:
Der Transformationszweig wird immer so gewählt, dass die B‑Achse
(A‑Achse) und der Orientierungswinkel θ das gleiche Vorzeichen besit‐
zen, d.h. es gilt:
– θ≥0 ≙ B≥0 (Zweig 1)
– θ≤0 ≙ B≤0 (Zweig -1)
Dadurch ist die Rückwärtstransformation eindeutig lösbar. Ein Übergang
von Zweig 1 nach -1 und umgekehrt ist ohne weiteres beim Durchfahren
der Orientierungsstelle θ = 0 (Nordpolsingularität) möglich.
● Nordpol-Singularität:
Vektor-Ori:
Der Nordpol stellt eine Singularität dar.
Bosch Rexroth AG 263/673
Achs-Transformation