Referenzstellung; Tcs, Tcp - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

270/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation

Referenzstellung

TCS, TCP

Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Beispiel:
= 45°: → = 90°; also ist
Die Achspositionen aller Achsen sind in der Referenzstellung durch folgende
Eigenschaften definiert:
● Der Werkzeugnullpunkt (Werkzeugaufnahme oder TCP eines Nullwerk‐
zeugs) liegt im Ursprung des Basiskoordinatensystems (BCS)
● Die Werkzeugsymmetrieachse liegt entlang z
● Die B‑Achse liegt in der yz‑Ebene
● Neigungswinkel
C‑Achse zur B‑Achse.
ist der Fortsetzungsvektor zum BCS.
2
Abb.11-86: Referenzstellung
TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
TCP / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/
0 1
mit Korrektur.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
= 0 in der B‑Achsstellung ±180°
der B‑Achse ist der Vektor von der
1