Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 656

654/673 Bosch Rexroth AG
Synchronisationsfunktionen
SSD und SSDE
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Im Gegensatz zu
auf Seite 642 muss die NC-Ausführung das Systemdatum zur Laufzeit (akti‐
ver Zeitpunkt) ändern. Dazu werden die NC-Funktionen SSD und SSDE ver‐
wendet.
Beide Funktionen schreiben einen CPL-Ausdruck zur Laufzeit in ein System‐
datum. Dabei akzeptiert SSDE beliebige Ausdrücke, die zur Vorbereitungszeit
berechnet und zum aktiven Zeitpunkt zugewiesen werden. Die Funktion SSD
kann nur einfache Ausdrücke zuweisen. Diese werden dann jedoch zum akti‐
ven Zeitpunkt berechnet (siehe auch Dokumentation "Rexroth IndraMotion
MTX Programmierhandbuch", Kapitel "Schreiben eines Systemdatum zum
Ausführungszeitpunkt").
Es wird empfohlen, möglichst SSDE zu nutzen. Weil die Berech‐
nung bereits in der Vorbereitung geschieht, ist die Laufzeit des
Befehls kürzer.
SSDQ
Die komplexere NC-Funktion SSDQ ("Schreiben in eine Systemdatenqueue")
stellt mehr Komfort für die Nachrichtenübermittlung zur Verfügung. Wird
SSDQ programmiert, schreibt es die vom Anwender vorgegebene Nachricht
(eine Ganzzahl) zum Ausführungszeitpunkt in eine Queue in den Systemda‐
ten (ein "Int_t"- Systemdatenfeld). Die Queue wird dabei als Ringspeicher be‐
nutzt. Das bedeutet, wenn das letzte Element des Systemdatenfelds be‐
schrieben wird, trägt die Funktion beim nächsten Aufruf die programmierte
Nachricht in das erste Element der Queue ein. In allen anderen Fällen wird
das nachfolgende Element beschrieben.
Gleichzeitig modifiziert die Funktion SSDQ eine Steuerungsstruktur (vom Typ
"SSDQCtrl_t"), die auch in den Systemdaten liegt. Der Anwender kann somit
über einen Zugriff auf die Systemdaten (siehe Dokumentation "Rexroth
IndraMotion MTX OPC-Kommunikation", Kapitel "Systemdaten") ermitteln,
welche Queueelemente beschrieben wurden bzw. welche Nachrichten neu
eingetroffen sind. Die Steuerungsstruktur selbst besteht aus den zwei "Int_t"-
Elementen LastFilled und LastGet. Hat die Funktion eine programmierte
Nachricht in die Queue geschrieben, wird das Element LastFilled auf den In‐
dex des modifizierten Eintrags innerhalb der Queue gesetzt. Dieser Index ist
eins-basiert.
Abb.16-28: Aufbau der Steuerungsstruktur von SSDQ
Im Falle einer Schreibaktion wird für die Steuerungsstruktur ein Änderungser‐
eignis ausgelöst. Die Queue selbst wird zwar modifiziert, ein Änderungsereig‐
nis wird jedoch nicht ausgelöst. Der Anwender kann seine externe Applika‐
tion somit durch Abonnieren des Änderungsereignis der Steuerungsstruktur
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Kap. 16.2.4 "Oberfläche (OPC) und NC-Vorbereitung (SD)"