Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 197

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.11-5: 3- und 4‑Achs-Bipod
Die Bipod-Transformation kennt 2 Betriebszustände:
● Mit Spindel‑C‑Achsnachführung
● Ohne Spindel‑C‑Achsnachführung
Das Werkzeug dreht sich während der Bewegung in der XY‑Ebene auch um
seine, zur Z‑Richtung parallelen Längsachse.
Wird die Spindel‑C‑Achse nachgeführt, ist die Drehposition der Spin‐
del‑C‑Achse eine Funktion der SC‑Achsposition in der XY‑Ebene. Die Dreh‐
position der Spindel‑C‑Achse ist auf den im Maschinenelement l2 festen Null‐
punkt bezogen.
Für den Fall, dass sich die Spindel als C‑Achse im Interpolationsverband des
Kanals befindet, muss also die axiale Drehung des Werkzeugs durch eine
entgegengesetzte Drehung der Spindel‑C‑Achse kompensiert werden.
Wird die Spindel‑C‑Achse nicht nachgeführt, ergibt sich die Drehposition der
Spindel‑C‑Achse relativ zu ihrem im MCS festen Nullpunkt.
Die Beziehung der beiden Nullpunkte zueinander sind in MP 10300130 fest‐
gelegt.
Die Bipod-Transformation wählt bei ihrer Aktivieren automatisch den richtigen
Betriebszustand aus. Wird die Spindel bei aktiver Bipod-Transformation in
den Interpolationsverband des Kanals aufgenommen oder aus diesem ent‐
fernt, schaltet die Bipod-Transformation ihren Betriebszustand entsprechend
um.
Bosch Rexroth AG 195/673
Achs-Transformation