Tcs, Tcp; Werkzeugkorrektur - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung

TCS, TCP

Werkzeugkorrektur

Im Allgemeinen kann eine TCP‑Position
orientierung
tionszweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den
B‑Achspositionen.
Welche der beiden Posen (Transformationszweige) benutzt wird, ent‐
scheidet sich beim Einschalten der Achs-Transformation. Ein Übergang
von Zweig 0 nach 1 und umgekehrt ist danach nur beim Durchfahren
der Orientierungsstelle
● Nordpolsingularität:
Bei der 5-Achs-Transformation werden Singularitäten der Orientierungs‐
bewegung berücksichtigt. Bei nichttangentialem Durchgang von
durch die Stellen
wird ein spezieller Drehsatz für die C‑Achse automatisch von der NC er‐
zeugt.
Dreht der Orientierungsvektor nahe an der Singularität vorbei, ergibt
sich eine hohe C-Achsgeschwindigkeit, d.h. die Bahngeschwindigkeit
muss stark herabgesetzt werden, damit die C‑Achse ihre maximal zu‐
lässige Geschwindigkeit nicht überschreitet. Um sich daraus ergebende
Kriechbewegungen zu vermeiden, wird eine ε‑Umgebung um die Stelle
= 0° eingeführt. Durchquert der Orientierungsvektor die ε‑Umge‐
bung, wird die Orientierungsbewegung durch den Nordpol geleitet. Der
Wert für ε wird in MP hinterlegt.
● Vorschub:
Nach dem Einschalten der 5-Achs-Transformation wird auf Raumkoordi‐
natenprogrammierung geschaltet. Der programmierte Vorschub (F) be‐
zieht sich nur noch auf die programmierbaren Positionskoordinaten, d.h.
mit dem F‑Wort wird die Bahngeschwindigkeit des Werkzeugmittelpunk‐
tes (TCP) programmiert. Zusätzliche Orientierungs- und Pseudokoordi‐
natenbewegungen verändern diese Bahngeschwindigkeit nicht. Orien‐
tierungs- und Pseudokoordinatenbewegung werden synchron mitge‐
führt, d.h., die Endposition wird für alle Koordinaten zeitgleich erreicht.
Die mitgeführte Bewegung der Orientierungs- und Pseudokoordinaten
kann jedoch zu einer zusätzlichen Limitierung der Bahnkinematik (maxi‐
male Bahngeschwindigkeit und -Beschleunigung) führen, da die Grenz‐
werte für alle an der Bewegung beteiligten Achsen überwacht werden.
TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
TCP / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/
0 1
mit Korrektur.
Die Achs-Transformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeug‐
koordinatensystem (TCS). In der Referenzstellung stimmen BCS und TCS
überein. Der Werkzeugkorrekturvektor
mittelpunkt TCP zum unkorrigierten TCP
1
rekturen L1, L2 und L3 aus der D‑Korrekturtabelle zusammen.
Bosch Rexroth AG
durch zwei verschiedene Achsposen (Transforma‐
= 0° (Nordpolsingularität) möglich.
= (0,0,0), d.h.
zeigt vom korrigierten Werkzeug‐
t
. Er setzt sich aus den Längenkor‐
0
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Achs-Transformation
und eine Werkzeug‐
= 0 (Nordpolsingularität)
0