Relevante Nc-Funktionen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Relevante NC‑Funktionen
Programmierung des Orientie‐
rungsvektors mit Spline:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Coord(<i>) Achstransformation i aktivieren
Raumkoordinatenprogrammierung ist nur im Zusammenhang mit einer
aktiven Achstransformation i möglich.
Es dürfen keine Achsadressen programmiert werden, die durch das
Umschalten auf Raumkoordinaten betroffen sind.
i: Nummer der zu aktivierenden Achstransformation.
Coord(0)
Achstransformation und damit Raumkoordinatenprogrammierung deak‐
tivieren.
Programmierung des Orientierungsvektors mit 3 Alternativen:
Phi<phi
>Theta<theta
>
Orientierung mit den beiden ersten Eulerwinkeln Phi und
t
t
Theta.
Die Namen "phi" und "theta" sind im Maschinenparameter
CHAN/Ch[x]/Coord/Wcs/OriCoord[1..3] (MP7080 00010)
festgelegt.
Programmierung ist nur absolut in Grad möglich.
Beispiel: G1 x10 y50 z30 phi90 theta90
O(<phi>,<theta>)
siehe Angaben bei "Phi, Theta"
Beispiel: G1 x10 y50 z30 O(90,90)
O(<x>,<ry>,<rz>)
Orientierung mit kartesischen Komponenten O
Orientierungsvektors. Programmierung absolut.
Beispiel: G1 x10 y50 z30 O(0,1,0.707)
Abb.10-10:
Relevante NC‑Funktionen
Solange der Orientierungsvektor mit konstanten Orientierungskoordinaten
Phi und Theta programmiert ist, ändert sich seine Orientierung gegenüber
dem Referenzkoordinatensystem während einer Positionierung nicht.
O1(<o
>,<o
>,..., <o
>) x‑Komponente des Orientierungsvektors
10
11
1n
O2(<o
>,<o
>,..., <o
>) y‑Komponente des Orientierungsvektors
20
21
2n
O3(<o
>,<o
>,..., <o
>) z‑Komponente des Orientierungsvektors
30
31
3n
Abb.10-11:
Programmierung des Orientierungsvektors mit Spline
Beispiel:
N00
;Spline-Koeffizienten für Vektororientierung
001
PI=3.14159 : PIH = PI/2 : PIHQ = PIH*PIH : PIHC= PIHQ*PIH
N10
G1 F30000 X0 Y0 Z0 B90 C0
N20
SPLINEDEF(3)
N30
Coord(1) ;5-Achstransformation mit Vektororientierung
N40
G06 PL[PIH]
N50
O1(1,0,[-3/PIHQ],[2/PIHC])O3(0,1,[(3-PI)/PIHQ],[(-2+PIH)/PIHC])
N60
O1(0,0,[3/PIHQ],[-2/PIHC])O3(1,0,[(-3+PIH)/PIHQ],[(2-PIH)/PIHC])
N70
O(0,1,0) ;Normale Vektororientierung
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
, O
x
, O
des
y
z
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