Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 387

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Direktes Messverfahren bei Kardanischer Achs-Transformation (3232211).
Kanalachsen: X, Y, Z, B und C
Die kardanische Achs-Transformation transformiert zwischen den Koordina‐
ten 1, 2, 3, 4 und 5 (Koordinatennamen x, y, z, phi, theta) und den Achsen X,
Y, Z, B und C.
Für die Kalibrierung werden die Punkte
fahren. Gemessen werden die tatsächlichen TCP‑Positionen
x,y,z).
Die Achs-Transformation ist mehrdeutig, so dass an Stelle der Koordinaten-
Sollpunkte (#12) die Achspunkte
Achspunkte erhält man nach Anfahren der Position
SPOS.
Kalibrierdatei:
#1 7
#3 199
#11 20.3 510.24 80.1
#22 100.54 28.3 470.22 0.0
...
..
.
#11 100.32 23.2 220.1
#22 200.23 49.3 522.81 76.2
Beispiel 3:
Indirektes Messverfahren (Variante 1) bei Bipod-Achs-Transformation
(3131001).
Im Kanal befinden sich die Achsen YL, YR, Za, B, C. Hierbei ist C eine Spin‐
del-/C‑Achse.
Die Achs-Kinematik hat die Koordinaten 1, 2, 3 und 6 (Koordinatennamen X,
Y, Z, psi) und die Achsen YL, YR, Za und C.
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
(entspricht x, y, z,
(#22) benutzt werden müssen. Die
mit dem CPL‑Befehl
; enthält die Koordinaten
; 1, 2 und 3 (x, y, z) = 7 bitcodiert
; Kanalachsen 1, 2, 3, 7 und
8
; (X, Y, Z, B, C) = 199 bitcodiert
; Koordinaten x, y, z
181.5
; Achspositionen X,Y,Z,B,C
;
-36.1
;
385/673
, ) ange‐
(entspricht