Relevante Nc-Funktionen; Relevante Maschinenparamater; Referenzstellung; Mehrdeutige Achspositionen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Relevante NC‑Funktionen
Relevante Maschinenparamater
Referenzstellung
Mehrdeutige Achspositionen
Werkzeugkorrektur
11.2.2
Handlungsanweisung: 3/4-Achs-Transformation Bipod
Applizieren:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
COORD(i)
Mit i=1..20 wird eine Bipod-Transformation aktiviert, die in
MP 1030 00110 definiert ist.
COORD(0,1)
Ausschalten der Bipod-Transformation (Wirkstelle AT1)
Abb.11-6:
Relevante NC‑Funktionen
1030 00110
definiert den Transformationstyp
1030 00120
Systemachsen der Transformation
1030 00130
Angabe der Achspositionen der Referenzstellung
(z.B. der Achsen YL, YR, (SC), Z)
1030 00140
definiert Längen- und Winkelparameter
(geometrische Beziehungen der Maschineelementpositionen
ermittelt bei der Kalibrierung der Referenzposition)
Abb.11-7:
Relevante Maschinenparameter
Die Achsen YL, YR, (Z), SC sind so zu positionieren, dass alle Koordinaten
(im BCS) der Transformation den Wert Null erreichen (X = Y = (Z) = C = 0).
Die Achsen YL, YR, (Z), SC sind so zu positionieren, dass alle Koordinaten
(im BCS) der Transformation den Wert Null erreichen (X = Y = (Z) = C = 0).
Die Bestimmung der Referenzstellung erfolgt mit der Kalibrierung des ge‐
samten Systems (siehe ausführlich in
3/4-Achs-Transformation Bipod" auf Seite
Das Drehgelenk "A" muss sich immer oberhalb von Punkt "A
von Punkt "B
" befinden. Dadurch entstehen keine Singularitäten und keine
0
Mehrdeutigkeiten.
Für Achstransformationen an der Wirkstelle 1 (AT1) wird generell keine
Werkzeugkorrektur verrechnet. Diese muss in der nachgeschalteten AT2 rea‐
lisiert werden.
Das Bipod ist zunächst in eine Referenzstellung zu bringen, in der eine Kalib‐
rierung durchgeführt wird. Die daraus gewonnenen Einstellungen für Längen-
und Winkelparameter der Bipod-Maschinenelemente sind in die relevanten
Maschinenparameter einzutragen.
Daten der Referenzstellung ermitteln:
Die nachfolgende Abbildung zeigt beispielhaft die geometrischen Abhängig‐
keiten der Bipodkinematik. Sie dient als Orientierung zur Kalibrierung und
zum Feststellen der Referenzstellung des Bipods.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Kap. 11.2.2 "Handlungsanweisung:
196).
" und oberhalb
0
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