Werkzeugkorrektur; Handlungsanweisung: 3-Achs-Transformation Scara - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Werkzeugkorrektur
11.3.2
Handlungsanweisung: 3-Achs-Transformation SCARA
Applizieren
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Beispiel:
Ein Rechtsknick (Transformationszweig 2) führt dazu, dass die Achsen ge‐
gen das Hindernis fahren. In diesem Fall darf nur der Transformationszweig 1
gewählt werden, um Position 2 anfahren zu können.
Abb.11-18:
Beispiel - Rechtsknick
Für Achstransformationen an der Wirkstelle 1 (AT1) wird generell keine
Werkzeugkorrektur verrechnet. Diese muss in der nachgeschalteten AT2 rea‐
lisiert werden.
Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐
ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐
ter tra "Achstransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden. Der Pfad des
MP-Namens ist immer "TRA/AxTrafo[1..20]/...".
Alternativ dazu kann die Achstransformation über ein benutzerdefiniertes
Systemdatum vom Typ SysAxTrafo_t appliziert werden.
Die beiden Varianten sind inhaltlich identisch.
Die Achspositionen der Referenzstellung müssen ermittelt werden.
In der nachfolgenden Tabelle sind jeweils die äquivalenten MP-Nummern,
MP-Name und SD-Elemente angegeben. Um eine Transformation zu appli‐
zieren, muss eine der Varianten entsprechend besetzt werden.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
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