Referenzstellung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
Vorschau ausblenden
Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
Werbung
312/673
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Referenzstellung
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.11-128:
Referenzstellung der 6‑Achskonfiguration
Für die Konfigurationsparameter der Achs-Kinematik ist die Referenzstellung
von Bedeutung. Die Referenzstellung ist durch folgende Eigenschaften ge‐
kennzeichnet:
●
Der TCP steht auf der Raumposition (0,0,0) im BCS (Nullpunkt des Ba‐
sis-Werkstückkoordinatensystems).
●
Die Koordinaten (x
, y
t
hen parallel oder antiparallel zu den Koordinaten des Basis-Werkstück‐
koordinatensystems.
●
Die Rotationsachsen stehen so, dass ihre Drehachsen entsprechend ih‐
rem jeweiligen Typ um x, y und z des BCS drehen. Sie sind hintereinan‐
der am Werkzeug angeordnet und stehen senkrecht aufeinander. Die
Drehrichtung der Rotationsachsen ist mathematisch positiv, wenn man
von einer Koordinatenspitze in Richtung Koordinatenursprung schaut
und die Drehrichtung im Gegenuhrzeigersinn verläuft.
●
Die Linearachsen (X, Y, Z) bilden ein rechtshändiges Achskoordinaten‐
system, das parallel zum BCS liegt.
●
Achsverbindungsvektoren
In der Referenzstellung wird die Geometrie zur 6‑Achs-Kinematik durch
drei Achsverbindungsvektoren
schrieben. Die Vektoren können beliebige x-, y- und z-Komponenten be‐
zogen auf das BCS haben.
Der Verbindungsvektor
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
, z
) des Werkzeugkoordinatensystem (TCS) ste‐
t
t
;
1
(i=1,2,3) sieht wie folgt aus:
i
und
be‐
2
3
Werbung
Inhaltsverzeichnis
