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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
7.2
Bibliotheken für Rexroth IndraMotion MLD
7.2.1
Allgemeine Eigenschaften der Bibliotheken
7.2.2
Bibliotheken
Unterstützte Bibliotheken
Im Folgenden wird unter anderem ein Überblick zu den Bibliothe‐
ken für Rexroth IndraMotion MLD gegeben. Details entnehmen
Sie bitte der Bibliotheksbeschreibung ("Rexroth IndraMotion, MLD
Bibliotheken ab HDx-18").
Die in den Bibliotheken für Rexroth IndraMotion MLD enthaltenen Bausteine
sind an die PLCopen-Spezifikation angelehnt und verhalten sich prinzipiell al‐
le gleich.
Weitere Bausteine, die benötigt, aber nicht in PLCopen spezifiziert sind, ha‐
ben die gleiche Syntax und Semantik und grundsätzliche Eigenschaften:
●
Die Bausteine werden in der Regel zyklisch aufgerufen und liefern an ih‐
ren Ausgängen Informationen, wie z. B. "Done", "Error", "Command‐
Aborted".
●
Mit einer steigenden Flanke an dem "Execute"-Eingang werden die Vor‐
gänge i. d. R. gestartet.
●
Nach Beendigung oder Abbruch wird ein entsprechender Ausgang
("Done", "Error", "CommandAborted") gesetzt. Dieser Ausgang bleibt
solange auf TRUE, bis "Execute" zurückgenommen wird. Ist "Execute"
bereits FALSE, so bleibt der jeweilige Ausgang für einen Zyklus lang
(Aufruf) auf seinem Status und fällt danach auf FALSE zurück.
●
Der Antrieb verhält sich gemäß der in der PLCopen definierten Zu‐
standsmaschine (State Machine). Der jeweilige Status ist jedoch vom
Anwender nicht lesbar.
●
Alle Motion-Bausteine arbeiten ebenfalls in einer State Machine, die an‐
zeigt, in welchem Status sich der Baustein befindet. Damit ist z. B. er‐
kennbar, ob ein Verfahr-Kommando bereits vom Antrieb "abgeholt" wur‐
de.
Weitere Merkmale der Bibliotheken bzw. der Anwenderschnittstelle:
●
Instanzverhalten in Norm beschrieben
●
Parallelität von Bewegungsvorgaben
●
Sollwerte: Lage, Geschwindigkeit, Beschleunigung
●
Achsadressierung AXIS_REF (vordefinierte Variable in Bibliothek)
●
Fehlerbehandlung [Ausgänge "Error", "ErrorID" und "ErrorIdent"]
●
Offene Eingänge
●
Kaskadierung von Bausteinen
HINWEIS
Es dürfen nur Bibliotheken eingebunden werden, die hier aufgeführt sind.
Folgende Funktionen, Datentypen und Strukturen stehen dem Anwender,
gegliedert in Bibliotheken, zur Verfügung.
Bosch Rexroth AG
Programmierhinweise
Sachschäden durch das Einbinden von nicht
unterstützten Bibliotheken.
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