Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation Rrlll - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
11.10.2
Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation RRLLL
Applizieren
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Im Nordpol wirkt der Maschinenparameter 103000160 Epsilon-Umge‐
bungen, d.h. Orientierungsbewegungen durch die ε‑Umgebung werden
zwangsweise durch die Stelle θ = 0 geleitet.
Bei θ = 0 kann φ programmiert werden, es erfolgt jedoch keine Bewe‐
gung.
Linear-Ori:
Der Nordpol stellt keine Singularität dar.
Der Nordpol kann ohne weiteres durchfahren werden. Der Maschinen‐
parameter 103000160 Epsilon-Umgebungen hat keine Wirkung, d.h.
Orientierungsbewegungen durch die ε‑Umgebung werden nicht zwangs‐
weise durch die Stelle θ = 0 geleitet.
Bei θ = 0 kann φ programmiert werden und die gewünschte Bewegung
(Drehung der C‑Achse) wird durchgeführt.
Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐
ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐
ter tra "Achstransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden. Der Pfad des
MP-Namens ist immer "TRA/AxTrafo[1..20]/...".
Alternativ dazu kann die Achstransformation über ein benutzerdefiniertes
Systemdatum vom Typ SysAxTrafo_t appliziert werden.
Die beiden Varianten sind inhaltlich identisch.
Die Achspositionen der Referenzstellung müssen ermittelt werden.
In der nachfolgenden Tabelle sind jeweils die äquivalenten MP-Nummern,
MP-Name und SD-Elemente angegeben. Um eine Transformation zu appli‐
zieren, muss eine der Varianten entsprechend besetzt werden.
Transformations-relevante Parameter
MP-Nummer
Beschreibung
1030 00110
Transformationstyp
MP-Name: TrafoType
SD-Elem. : Type
3232203
3232103
1030 00120
Systemachsen/-koordinaten der Transformation
MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8]
SD-Elem. : AxisAssignment[1..8]
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6..8]
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
RRLLL mit Vektor-Orientierung
RRLLL mit Linear-Orientierung
Systemachsnummer von R
1
Systemachsnummer von R
2
Systemachsnummer von X
Systemachsnummer von Y
Systemachsnummer von Z
nicht relevant
(C-Achse)
(A-/B-Achse)
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