Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 335

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Der BCS-Nullpunkt liegt auf der Manteloberfläche (siehe
in BCS-Nullposition" auf Seite
die Eintauchtiefe.
In beiden Varianten (Abwicklung und Projektion) wird die y-Bewegung wird
von der Rundachse C erzeugt (siehe
te 333). Die lineare Y-Achse erzeugt am TCP die Orientierung phi (siehe
Abb. 11-149 "Orientierung phi" auf Seite
Die beiden 4-Achs-Zylindermantel-Transformationen kommen an der Wirk‐
stelle 2 zum Einsatz, d.h. sie transformieren zwischen dem Basiskoordinaten‐
system (BCS) mit den Koordinaten x,y,z,phi und dem Maschinenkoordinaten‐
system (MCS) mit den Koordinaten X, Y, Z, C.
● Programmiert werden die BCS-Eingangsgrößen x,y,z,phi
● Berechnet werden die MCS-Ausgangsgrößen X,Y,Z,C
Abb.11-148: TCP in BCS-Nullposition
Der Werkzeugkorrekturvektor und zeigt vom TCP zur Werkzeugaufnahme.
Abb.11-149: Orientierung phi
Die Referenzposition der Z-Achse liegt in der C-Achse, vergl. folgende Abbil‐
dung.
Abb.11-150: Referenzposition Z-Achse
Bosch Rexroth AG
333). Die (negative) x-Koordinate beschreibt
Abb. 11-149 "Orientierung phi" auf Sei‐
333).
+ Z
+ X
X
MCS
Z
l
1
Y
x x
BCS
l
t
+C
y
C
+ Z
+ X
X
MCS
Z
Y
x
BCS
z
+C
Werkzeug -
Aufnahme
y
l
t
333/673
Achs-Transformation
Abb. 11-148 "TCP
z