Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 657

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
aktivieren lassen. Dies kann beispielsweise mit dem OPC-Item NC.System‐
DataEvent (siehe Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX OPC-Kommuni‐
kation", Kapitel "Systemdaten") realisiert werden.
Nachdem die Funktion SDDQ ausgeführt wurde, ist der Anwender dafür ver‐
antwortlich, die Nachricht aus der Queue zu lesen. Er muss dabei in der
Steuerungsstruktur das Element LastGet auf den Index des von ihm zuletzt
gelesenen Elements der Queue setzen.
Wenn der Anwender die Steuerungsstruktur liest und dabei die Werte von
LastFilled und LastGet unterschiedlich sind, sind neue Nachrichten in der
Queue eingetroffen.
Ist LastFilled größer als LastGet, stehen die neuen Nachrichten in den Einträ‐
gen der Queue von LastGet+1 bis LastFilled (in der Reihenfolge, wie sie pro‐
grammiert wurden).
Sollte LastFilled kleiner als LastGet sein, wirkt sich das Ringspeicherverhal‐
ten der Queue aus. In diesem Fall stehen die neuen Nachrichten in LastGet
+1 bis zum Enden der Queue sowie vom Beginn der Queue bis LastFilled (in
der Reihenfolge, wie sie programmiert wurden).
Sollte es dem Anwender nicht gelingen rechtzeitig LastGet zu setzen, besteht
die Gefahr, dass die Queue voll wird und Nachrichten verloren gehen. Aus
diesem Grund prüft die Funktion SSDQ, ob noch freie Elemente in der Queue
vorhanden sind (nächste Schreibposition ungleich LastGet). Sollte das nicht
der Fall sein, wird ein Laufzeitfehler erzeugt.
Mit der Funktion SSDQInit kann eine Steuerungsstruktur initialisiert werden.
Bei Programmierung von SSDQInit werden sowohl LastGet als auch
LastFilled zum Ausführungszeitpunkt auf 1 gesetzt.
Restriktionen
SSD ● Es können nur einfache CPL-Ausdrücke zugewiesen werden.
SSDQ ● Die Queue muss mindestens 3 Elemente groß sein.
● Die Größe der Nachrichtenqueue ist vom freien Speicher des Targets
abhängig.
● Wenn die Ausführung der programmierten Bewegung eines Satzes mit
SSDQ weniger als einen IPO-Takt dauert kommt es zu einem "Ru‐
ckeln".
● Da die Kommunikation via NCS nach Windows nur niederprior ist, kann
es beim Auslesen der Nachrichten zu Verzögerungen kommen.
Da eine einzelne Abfrage eines Systemdatums (beispielsweise.
per OPC) relativ viel Verwaltungsaufwand erfordert, wird empfoh‐
len, ganze Strukturen bzw. ganze Felder mit einer Abfrage auf
den PC zu laden.
Relevante NC-Funktionen
Die MTX stellt die folgenden drei NC-Funktionen für eine Kommunikation von
der NC-Ausführung zu einer Oberfläche zur Verfügung:
● SSD: einfache CPL-Ausdrücke in Systemdaten zuweisen
● SSDE: beliebige CPL-Ausdrücke in Systemdaten zuweisen
● SSDQ: schreiben in eine Systemdatenqueue
SSDQ Mittels SSDQ (siehe "MTX IndraMotion Programmierhandbuch", Kapitel NC-
Funktionen mit Hochsprachensyntax, Unterkapitel Schreiben in eine System‐
datenqueue SSDQ) wird eine programmierte Nachricht in eine Queue in den
Bosch Rexroth AG 655/673
Synchronisationsfunktionen