Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 232

230/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Aktivieren
Transformation aktivieren
Deaktivieren
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
MP-Nummer Beschreibung
1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung
MP-Name: RefPosTrafo[1..8]
SD-Elem. : AxZeroPos[1..8]
[1]
[2]
[3]
[4]
[5..8]
1030 00140 Längen- und Winkelparameter
MP-Name: JointParTrafo[1..16]
SD-Elem. : LenParam[1..16]
Definiert die Längenvektoren l
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7..16]
1030 00160 Epsilon-Umgebungen
nicht relevant
Abb.11-48: Transformations-relevante Parameter
Ist die Transformation konfiguriert per
● Maschinenparameter, dann wird die Transformation im NC-Programm
aktiviert mit (i=1,..20):
COORD(<i>)
● Systemdatum, dann wird die Transformation im NC-Programm aktiviert
mit (Typ "SysAxTrafo_t"):
COORD(<SD.MtbAxTrafo>)
Programmbeispiel:
Die 4-Achs-Transformation LLLR ist im 4. Maschinenparametersatz definiert.
Am Programmanfang ist keine Achstransformation aktiv:
Programm:
N100 G1 F1000 Z10 X=10 B=30
N110 COORD(4)
N130 z20 y30 theta10
:
N999 COORD(0)
COORD(0) bzw. COORD(0,2)
schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
X 0
Y
0
Z 0
R 0
2
nicht relevant
, l in [mm].
1 2
nicht relevant
nicht relevant
nicht relevant
l
2x
l
2y
l
2z
nicht relevant
;die Achsen Z,X,B werden verfahren
;Einschalten der Achs-Transformation
;die Koordinaten z,y,theta werden verfahren
;Ausschalten Achs-Transformation
;ab hier werden wieder Achsen programmiert