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Bosch Rexroth HydraulicDrive Anwendungsbeschreibung
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Bosch Rexroth HydraulicDrive Anwendungsbeschreibung

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Rexroth HydraulicDrive
Rexroth IndraMotion MLD (2G)
ab HDx18
Anwendungsbeschreibung
RD 30336-AP/2015-04
Ersetzt: 07.14

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth HydraulicDrive

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth HydraulicDrive

  • Seite 1 Rexroth HydraulicDrive RD 30336-AP/2015-04 Rexroth IndraMotion MLD (2G) Ersetzt: 07.14 ab HDx18 Anwendungsbeschreibung...
  • Seite 2 Marginalie "Ausgaben dieser Dokumentation" Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2014 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmel‐ dungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG I/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Einleitung........................5 Über diese Dokumentation........................5 Aufbau und Struktur der Dokumentation....................6 Dokumentationen............................ 6 1.3.1 Übersicht............................. 6 1.3.2 Mitgeltende Dokumentationen......................7 Produktvorstellung..........................8 1.4.1 Rexroth-"Systembaukasten"........................
  • Seite 4 II/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inhaltsverzeichnis Seite 4.3.4 Achse..............................37 4.3.5 SPS-Runtime............................. 37 4.3.6 Eingriffsmöglichkeiten der MLD auf die Achssteuerung..............38 Achskommandierung..........................38 4.4.1 Grundlegendes zur Achskontrolle..................... 38 4.4.2 Umsetzung der Motionkommandierung in der Achse................ 41 4.4.3...
  • Seite 5 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG III/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inhaltsverzeichnis Seite Programmierhinweise....................129 Industrie-Standards für die Programmierung ..................129 7.1.1 Allgemeines............................. 129 7.1.2 IEC 61131............................129 7.1.3 PLCopen............................129 Bibliotheken für Rexroth IndraMotion MLD..................131 7.2.1 Allgemeine Eigenschaften der Bibliotheken..................
  • Seite 6 IV/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inhaltsverzeichnis Seite Index.......................... 167...

  • Seite 7: Einleitung

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 5/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung Einleitung Über diese Dokumentation Ausgaben dieser Dokumentation Ausgabe Stand Bemerkung DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P 03.06.2014 Erstausgabe Tab. 1-1: Änderungsverlauf Darstellungsmittel in dieser Doku‐ Um Ihnen das Lesen in dieser Dokumentation zu erleichtern, erhalten Sie mentation hier einen Überblick über die Darstellungsmittel und Schreibweisen immer...

  • Seite 8: Aufbau Und Struktur Der Dokumentation

    6/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung Aufbau und Struktur der Dokumentation Der Aufbau der Dokumentation ist zielgruppenorientiert gestaltet, um eine möglichst einfache und schnelle Navigation zu erreichen. Diese Dokumentati‐ on ist in folgende Hauptkapitel gegliedert, welche jeweils auf eine definierte Zielgruppe bzw.

  • Seite 9: Mitgeltende Dokumentationen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 7/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung ● Bibliothek für Rexroth IndraMotion MLD-2G – Beschreibt die für "IndraMotion MLD" speziell erstellten Funktionen bzw. Funktionsbausteine, welche in einer speziellen Bibliothek zu‐ sammengefasst sind –...

  • Seite 10: Produktvorstellung

    8/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung Titel Dokumentennummer Dokumentenart Betriebsanleitung Digitale Achsensteuerung HMC RD 30239-B Verfügbar im Internet unter www.boschrexroth.com Parameterbeschreibung Rexroth HydraulicDrive HDS‑16, RD 30330-PA Verfügbar im Internet unter HDB‑17, HDx‑18 und HDx‑19 www.boschrexroth.com...

  • Seite 11: Kurzbeschreibung

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 9/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung 1.4.2 Kurzbeschreibung "IndraMotion MLD" ist eine Ausprägung der "IndraMotion"-Familie, die durch die Einbettung in die Antriebsfamilie "Rexroth HydraulicDrive" gekennzeich‐ net ist. Es ist hierfür keine zusätzliche Hardwareoption erforderlich.

  • Seite 12: Indramotion Mld-S

    10/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung 1.4.3 IndraMotion MLD-S Anschluss Über welche Schnittstellen die Komponenten miteinander ver‐ bunden werden, entnehmen Sie bitte den jeweiligen Projektie‐ rungen Abb. 1-2: Grundsätzliche Systemstruktur von "IndraMotion MLD-S"...
  • Seite 13 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 11/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung – Die Variablenkonfiguration dient zur Konfiguration von globalen Variablen, die im ganzen Projekt bzw. Netzwerk verwendet werden können. – Die Traceaufzeichnung bietet eine ähnliche Funktionalität wie ein Speicheroszilloskop: SPS-Daten (Variablenwerte) können aufge‐...

  • Seite 14: Funktionsübersicht Und Systemeigenschaften

    12/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung Wartung zu vereinheitlichen und so den programmiertechnischen Zugriff auf die Bewegungssteuerung (Motion Control) zu harmonisieren. Die Unabhängigkeit von der Steuerungsarchitektur wird durch Kapselung von Funktionalität und Daten in Funktionsbausteinen erreicht; d. h Applikationen, die nach dem in der PLCopen erarbeiteten Standard ("PLCopen Motion...

  • Seite 15: Unterstützte Schnittstellen Und Zugriffsmechanismen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 13/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung ● Funktionsplan (FUP) ● Ablaufsprache (AS) ● Freigrafischer Funktionsplan (CFC) Siehe Kap. 7.5.3 "Programmiersprachen" auf Seite 137 Zur Programmerstellung steht die in IndraWorks integrierte Programmierum‐ gebung "IndraLogic 2G" zur Verfügung (siehe Dokumentation "IndraLogic 2G Programmieranleitung").
  • Seite 16 14/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung Mengengerüst (Speicher) "IndraMotion MLD" verfügt beim HydraulicDrive über folgende Ressourcen: ● Interner Codespeicher (RAM): – 2 MB (nicht speichernd) ● Programmgröße (Bootprojekt): – 4 MB im internen Flash –...

  • Seite 17: Leistungs- Und Performance-Angaben

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 15/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung – 32-Bit-Parameter – 32 gepufferte Parameter (P‑0‑1316 bis P‑0‑1331 und P‑0‑1370 bis P‑0‑1385) – 32 ungepufferte Parameter (P‑0‑1270 bis P‑0‑1301) – 32-Bit-Listenparameter – P‑0‑1368, "SPS Globales Register AL0" (Listenregister mit 8192 Werten, nicht gepuffert) –...

  • Seite 18: Hardware-Voraussetzungen

    16/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung Performance Lageregler-Zykluszeit Minimale SPS-Zykluszeit Basic 0,5 ms 1 ms Economy 1 ms 2 ms 2 ms 4 ms Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Performance-Angaben" ● Die Leistung ist abhängig von ...

  • Seite 19: Software-Voraussetzungen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 17/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung ● Die Ausführung "ML" ermöglicht: – Das Laden und Verwenden von fertigen SPS-Programmen – Die freie Programmierung der Rexroth IndraMotion MLD-S unter Verwendung der von Rexroth zur Verfügung gestellten bzw. von "IndraMotion MLD"...
  • Seite 20 18/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Einleitung Bei Auftreten eines Fehlers schaltet dann die SPS auf interne Kontrolle und führt eine Reaktion mit Bewegung des Antriebs durch. Anschließend gibt die SPS die Kontrolle wieder an die Führungskommunikation (externe SPS) ab.

  • Seite 21: Wichtige Gebrauchshinweise

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 19/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Wichtige Gebrauchshinweise Wichtige Gebrauchshinweise Bestimmungsgemäßer Gebrauch 2.1.1 Einführung Die Produkte von Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Technik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebs‐...

  • Seite 22: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Soft- und Firmware erfolgen. Antriebsregelgeräte müssen vor der Inbetriebnahme programmiert werden, damit der Motor die für die Anwendung spezifischen Funktionen ausführt. Antriebsregelgeräte aus der Baureihe Rexroth HydraulicDrive sind für den Einsatz in ein- und mehrachsigen Antriebs- und Steuerungsaufgaben entwi‐ ckelt worden.
  • Seite 23 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 21/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Wichtige Gebrauchshinweise Komponenten des Antriebssystems Rexroth HydraulicDrive sind Produkte der Kategorie C3 (mit eingeschränkter Erhältlichkeit) nach IEC 61800‑3. Zur Einhaltung dieser Kategorie (Grenzwerte) müssen im Antriebssystem geeignete Netzfilter verwendet wer‐...
  • Seite 24 22/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18...

  • Seite 25: Sicherheitshinweise Für Elektrische Und Hydraulische Antriebe Und Steuerungen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 23/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Begriffsdefinitionen Anlage Eine Anlage besteht aus mehreren, zu einem bestimmten Zweck und an ei‐...

  • Seite 26: Grundsätzliche Hinweise

    Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für die Komponenten zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebspart‐ ner von Bosch Rexroth. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung die‐ ser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb der Komponenten.
  • Seite 27 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 25/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen ● Der einwandfreie und sichere Betrieb der Komponente setzt sachgemä‐ ßen und fachgerechten Transport, Lagerung, Montage und Installation sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus.

  • Seite 28: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    26/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Länderspezifische Vorschriften, die vom Anwender zu berücksichtigen sind ● Europäische Länder: entsprechend Euronormen EN ● Vereinigte Staaten von Amerika (USA): –...

  • Seite 29: Gefahrenbezogene Hinweise

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 27/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Gefahrenbezogene Hinweise 3.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen Dieser Abschnitt betrifft Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems mit Spannungen über 50 Volt.

  • Seite 30: Schutzkleinspannung Als Schutz Gegen Elektrischen Schlag

    28/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen ● Erden oder verbinden Sie vor dem Einschalten und der Inbetriebnahme die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems mit dem Schutzleiter an den Erdungspunkten.

  • Seite 31: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 29/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen 3.3.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von ange‐ schlossenen Antrieben verursacht werden. Die Ursachen können verschie‐...

  • Seite 32: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage

    30/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen betriebnahme. Unterlassen Sie den Betrieb der Maschine bei Fehlfunkti‐ on des NOT-HALT-Schalters. ● Stellen Sie sicher, dass es nicht zu einem unbeabsichtigten Anlauf kommt.

  • Seite 33: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 31/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Die Störfestigkeit von implantierten Herzschrittmachern ist sehr unter‐ schiedlich, somit bestehen keine allgemein gültigen Regeln. ● Personen mit Metallimplantaten oder Metallsplittern sowie mit Hörgerä‐...

  • Seite 34: Schutz Vor Unter Druck Stehenden Leitungen

    32/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! ● Versuchen Sie nicht, leere Batterien durch Erhitzen oder andere Metho‐ den zu reaktivieren (Explosions- und Ätzungsgefahr).

  • Seite 35: Erläuterung Der Signalwörter Und Der Signalgrafik

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 33/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Sicherheitshinweise für elektrische und hydraulische Antriebe und Steuerungen Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik Die Sicherheitshinweise in der vorliegenden Anwendungsdokumentation be‐ inhalten bestimmte Signalwörter (Gefahr, Warnung, Vorsicht, Hinweis) und ggf.
  • Seite 36 34/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18...

  • Seite 37: Grundfunktionen Von Rexroth Indramotion Mld

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 35/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Übersicht Das Laufzeitsystem der antriebsintegrierten SPS in ihrer Ausführungsform MLD‑S bettet sich als Modul in das vorhandene Antriebslaufzeitsystem mit seinen Funktionen und Schnittstellen ein.

  • Seite 38: Gerätesteuerung

    36/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD "MDT" ist die Abkürzung für Master-Daten-Telegramm. Das Master-Daten- Telegramm wird über den Echtzeitdatenkanal vom Master zum Slave gesen‐ det. "PAE" ist die Abkürzung für "Prozessabbild der Eingänge". Im Taskzyklus werden vor dem Aufruf des Programmcodes die Schaltzustände an den Ein‐...

  • Seite 39: Achse

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 37/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Geräteinterne Zustandsma‐ schine". 4.3.4 Achse Die (lokale) Achse ist für die Erzeugung bzw. Aufbereitung der Achssollwerte und für die Antriebsregelung zuständig. Die Implementierung ist gemäß...

  • Seite 40: Eingriffsmöglichkeiten Der Mld Auf Die Achssteuerung

    38/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD 4.3.6 Eingriffsmöglichkeiten der MLD auf die Achssteuerung Allgemeines Durch den Firmware-Funktionsbaustein "MX_SetDeviceMode" kann im SPS- Anwenderprogramm Einfluss auf den Initialisierungszustand der lokalen Achssteuerung und damit auch der lokalen Achse genommen werden.
  • Seite 41 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 39/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD ● Sollbetriebsart-Vorgabe Außerdem existieren Antriebs-Steuerkommandos zur Aktivierung von kom‐ plexen, vorkonfigurierten Kommandos, wie "Antriebsgeführtes Referenzie‐ ren", etc. Die Vorgabe der externen Steuersignale erfolgt abhängig vom Anwendungs‐...
  • Seite 42 40/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Abb. 4-4: Achskommandierung MLD‑S als "Intelligente Servoachse" MLD-S als "Autarke Einzelachs-"Motion Logic Control"" Bei der Verwendung der MLD‑S als "Autarke Einzelachs-"Motion Logic Control""...

  • Seite 43: Umsetzung Der Motionkommandierung In Der Achse

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 41/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Abb. 4-5: Achskommandierung MLD‑S als "Autarke "Motion Logic Control" 4.4.2 Umsetzung der Motionkommandierung in der Achse Die Achskommandierung durch die MLD erfolgt durch den Aufruf von PLCopen-konformen Motion-Funktionsbausteinen im SPS-Anwenderpro‐...

  • Seite 44: Grundsätzliche Funktionsweise Von Plcopen-Konformen Motion-Funktionsbausteinen

    42/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD 4.4.3 Grundsätzliche Funktionsweise von PLCopen-konformen Motion- Funktionsbausteinen Timing Am Timingdiagramm ist die Arbeitsweise der Ein- und Ausgänge dargestellt. "Done" wird hier als "Execute" des nächsten Bausteins verwendet. Im zwei‐...

  • Seite 45: Achsadressierung

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 43/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Grafikname DK000242 Abb. 4-7: Instanzierung von Bausteinen (selbe Instanz) Nachfolgende Grafik zeigt die Instanzierung unterschiedlicher Instanzen. Je‐ de Instanz hat somit einen eigenen Status, der über die Ausgänge "InVeloci‐...
  • Seite 46 44/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD achse dieser Motionbausteine darstellt, wird die Masterachse als weitere Achsreferenz an den Baustein übergeben. Beim HydraulicDrive sind aktuell nur Einachsanwendungen mög‐ lich. Mehrachsanwendungen mit Master-Slave-Funktionalität sind für zukünftige Versionen angedacht.

  • Seite 47: Achsverfügbarkeit Für Funktionen Und Funktionsbausteine

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 45/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Die Variablen können durch die Eingabehilfe direkt aus der Biblio‐ thek in das Anwenderprogramm übernommen werden. Mit dem Tastatur-Befehl <F2> erhalten Sie den Dialog zur Auswahl von möglichen Eingaben an der aktuellen Cursorposition im Editor‐...

  • Seite 48: Anwendungs- Und Programmierhinweise

    46/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD MC_TorqueControl MX_MoveAbsolute MX_MoveAdditive MX_MoveRelative MX_SetOpMode MX_SetOpMode Tab. 4-4: Verfügbare Motion-Funktionsbausteine Bezeichnung Verfügbarkeit für Achse "Axis1" MX_Command MX_SetControl MX_SetDeviceMode MX_SynchronControl MX_fGetDriveWarning MX_fSetDriveError MX_fSetDriveWarning Tab.

  • Seite 49: Parameter Und Diagnosen Zur Achskommandierung

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 47/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD ● "MX_SetControl": Steuerung der temporären Kontrolle über die lokale Achse bei Kontrolle der lokalen Achse über die Führungskommunikation ● "MX_SetOpMode": Direkte Aktivierung einer sercos-Betriebsart ●...

  • Seite 50: Tasksystem

    48/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD satz zu persistenten Variablen - bei einem erneuten Programm-Download neu initialisiert. Beim HydraulicDrive stehen 472 Byte Speicher für Retain-Variablen und per‐ sistente Variablen zur Verfügung.

  • Seite 51: Task-Eigenschaften

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 49/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Abb. 4-10: (Task-)Konfiguration Rexroth IndraMotion MLD unterstützt Systemevents. Tasksystem und Prioritäten Das interne Timing bzw. die Abfolge der Abarbeitung der einzelnen Tasks wird über das so genannte Tasksystem geregelt:...

  • Seite 52: Motiontask

    50/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD ● Die zyklische Task wird genau einmal pro angegebener Periode gestar‐ tet, d. h. in jedem Zeitintervall wird der Code genau einmal durchlaufen, sofern der vorherige Durchlauf beendet wurde (bei einem Zeitüberlauf...

  • Seite 53: Task-Überwachung (Watchdog)

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 51/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Bei Festlegung der NC-Zykluszeit in Verbindung mit der Verwendung der FKM-synchronen Motiontask ist folgendes zu beachten: ● Basic Performance: Minimal erlaubte NC–Zykluszeit ist 1 ms. Alle ganz‐...
  • Seite 54 52/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Watchdog-Funktion Bei Rexroth HydraulicDrive wird folgende Watchdog-Funktion unterstützt: ● Zeit ● Empfindlichkeit (Anzahl der Überschreitungen bis zum Auslösen) Reaktion: ● – Es wird eine SPS-Exception erzeugt.

  • Seite 55: Taskstacküberprüfung

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 53/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Programm: hIecTask := IecTaskGetCurrent(0); IecTaskDisableWatchdog(hIecTask); ... // Code that is protected against watchdog IecTaskEnableWatchdog(hIecTask); 4.5.6 Taskstacküberprüfung Bereits beim Übersetzen des SPS-Programms wird geprüft, ob der Stackbe‐...
  • Seite 56 54/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Abb. 4-11: Beispiel einer Multitasking-SPS-Applikation Im oben gezeigten Beispiel werden die Laufzeiten dreier Tasks mit 1 ms, 10 ms und 50 ms Zykluszeit dargestellt. Die 1 ms-Task hatte eine maximale Laufzeit von 1 ms.
  • Seite 57 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 55/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD In den folgenden Abbildungen wurden die Laufzeiten und die maximalen Laufzeiten von drei Tasks (wie oben) über den Funktionsbaustein "MX_IEC‐ TaskGetLoad" gemessen und als Balken dargestellt (gelb: aktuelle Auslas‐...
  • Seite 58 56/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Lageregler SPS-Kommunikationstask rLoad verbrauchte Rechenzeit rFreeTime restliche noch nicht verbrauchte Rechenzeit Abb. 4-14: Tasklaufzeit-Messung, "underload" In der obigen Grafik ist eine Messung einer Task mit einer Periodendauer von t#2ms dargestellt.

  • Seite 59: Task-Konfiguration

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 57/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Lageregler SPS-Kommunikationstask rLoad verbrauchte Rechenzeit rFreeTime restliche noch nicht verbrauchte Rechenzeit Abb. 4-15: Tasklaufzeit-Messung, "overload" In der obigen Grafik ist eine Messung einer Task mit einer Periodendauer von t#1ms dargestellt.

  • Seite 60: Task-Zykluszeiten Und Timing

    58/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Abb. 4-17: Warnmeldung beim Übersetzen des MLD-Projekts 4.5.9 Task-Zykluszeiten und Timing SPS-Zykluszeit Die SPS–Zykluszeit T der MLD definiert die Periodendauer für zyklische Tasks.

  • Seite 61: Fehlerbehandlung Der Indramotion Mld

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 59/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD XREG Lageregler Alle SPS-Tasks (IEC-Tasks) (frei laufende Tasks, periodische Tasks, Event-Tasks) Antrieb/Com Kommunikations- und Verwaltungstask Abb. 4-19: Basic-Performance (Lageregler alle 500 μs)] Fehlerbehandlung der IndraMotion MLD 4.6.1...

  • Seite 62: Allgemein Für Mld

    60/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Abb. 4-21: IndraLogic-Meldung bei einer Programmänderung, die per Online Change geladen werden kann 4.6.2 Allgemein für MLD Allgemeines In diesem Abschnitt werden alle allgemeingültigen Funktionen bzgl. der Feh‐...

  • Seite 63: In Der Sps Behandelte Fehler

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 61/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD ● MX_fSetDriveErrorText Zugehörige Diagnosen Folgende Diagnosen werden im Zusammenhang mit der Fehlerbehandlung verwendet: ● E2011, SPS - Warnung Nr. 1 ● E2012, SPS - Warnung Nr. 2 ●...

  • Seite 64: Fehler, Die Von Funktionen Oder Funktionsbausteinen Erkannt Werden

    62/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD ● Wenn die SPS Kontrolle über den Antrieb hat, wird der Antrieb ausge‐ schaltet (Systemsteuerung internes EIN). ● Der Fehler wird auch beim nachträglichen Einloggen angezeigt.

  • Seite 65: Anwendungs- Und Programmierhinweise

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 63/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD ErrorID Fehlerursache NONE Kein Fehler INPUT_INVALID Wert außerhalb des programmierbaren Wertebereichs, z. B. Achsnummer 30000 INPUT_RANGE Wert außerhalb des aktuell möglichen Wertebereichs, z. B. Achse 5 nicht projektiert RESOURCE Funktion nicht freigeschaltet "MoveRelative"...
  • Seite 66 64/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD ● über SPS-Reset (vgl. P‑0‑1350); es werden alle Achsfehler zurückge‐ setzt, entweder nur das Fehlerflag oder per C05-Kommando. Dieses Verhalten ist kompatibel zu IndraMotion MLC.

  • Seite 67: Konfiguration Der Fehlerreaktion Bei Mld-S

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 65/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Vorgabe eines Textes für SPS- Durch Aufruf der Funktion "MX_fSetDriveWarningText" kann ein frei wählba‐ Warnungen rer Text für die übergebene SPS-Warnungen vorgegeben werden. Durch Ausschalten des Antriebs werden die Diagnosetexte wieder auf ihre Default‐...

  • Seite 68: Konfiguration Der Fehlerreaktion Für Mld-S

    66/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD Konfiguration der Fehlerreaktion für MLD-S In der SPS-Konfiguration kann die automatische Reaktion auf "Funktionsbau‐ stein-Fehler" aktiviert / deaktiviert werden: Abb. 4-28: Fehler Reaktion (P‑0‑1367, Bit7="0")

  • Seite 69: Kommunikationsschnittstellen Und Datenkanäle Der Mld

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 67/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der Einleitung und Übersicht Kommunikationsschnittstellen der Die im Antrieb integrierte SPS (Rexroth IndraMotion MLD) besitzt Kommuni‐ kationsschnittstellen zu ...

  • Seite 70: Datenkanäle Der Indramotion Mld

    68/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Abb. 5-1: Datenkanäle von IndraMotion MLD für den Zugriff auf lokale Achse Das abgebildete Schema zeigt die Datenkanäle ausgehend von der MLD (SPS) bezogen auf ein vereinfachtes Gerätemodell.
  • Seite 71 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 69/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD I/O-Kanal (PAE, PAA) Der I/O-Kanal stellt den Kontakt der IndraMotion MLD zur Außenwelt dar, in‐ dem digitale und analoge Ein-/Ausgänge ausgewertet bzw. angesprochen werden können.
  • Seite 72 70/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Abb. 5-2: I/O-Kanal (PAE, PAA) Bei IndraMotion MLD ist es möglich, auf alle lokalen Ein- und Ausgänge des Antriebsregelgeräts zuzugreifen. Bei IndraMotion MLD können zyklische Sollwerte und Istwerte einer Leitsteu‐...
  • Seite 73 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 71/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Beteiligte Parameter Folgende Parameter werden im Zusammenhang mit dem I/O-Kanal (Pro‐ zessabbild) verwendet: ● Prozessabbild-Eingabe (PAE): P‑0‑1390 bis P‑0‑1409, P‑0‑1440 bis P‑0‑1447 (beachten Sie bitte die in der Parameterbeschreibung angegebene Verfügbarkeit)
  • Seite 74 72/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD PAE: Prozessabbild-Eingabe PAA: Prozessabbild-Ausgabe Abb. 5-3: Beispiel für die Verwendung der Geräte-Ein- und Ausgänge Verfügbare Geräte-Ein-/Ausgänge Beim HydraulicDrive stehen abhängig von der Ausprägung eine unterschied‐...
  • Seite 75 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 73/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD te bei Verwendung von mehreren Tasks unterschiedlicher Priorität beachtet werden. Die selben Ausgänge sollten nicht in mehreren Tasks beschrie‐ ben werden! Startwerte Bei den Startwerten hängt es von der Deklaration der Variablen ab, welchen...
  • Seite 76 74/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Bei Verwendung einer FKM-synchronen Motiontask (siehe dazu Kapitel "Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD" Ab‐ schnitt Kap. 4.5 "Tasksystem" auf Seite 48) erfolgt die Verarbei‐...
  • Seite 77 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 75/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Elementname Datentyp Richtung Konfigurationsparameter Parameter in Achse Bedeutung wUserActualDataBitC_i WORD Istwert P-0-1804.x.1 Bit 14 (konfigurierbar) Frei verwendbares Ist‐ wertbit wUserActualDataBitD_i WORD Istwert P-0-1804.x.1 Bit 15...
  • Seite 78 76/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Elementname Datentyp Richtung Konfigurationsparameter Parameter in Achse Bedeutung Axis_CamTab_0 Istwert P‑0‑0089.0 Aktive Kurvenscheibe Bit#0 Axis_CamTab_1 Istwert P‑0‑0089.1 Aktive Kurvenscheibe Bit#1 Axis_CamTab_2 Istwert P‑0‑0089.2...
  • Seite 79 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 77/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Parameter in Achse Quell- bzw. Zielparameter auf der jeweiligen Achse. Hier kann ein entsprechender fester Para‐ meter stehen. Bei den konfigurierbaren Elementen ist der Parameter einstellbar.
  • Seite 80 78/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Werden die konfigurierbaren Istwerte "manuell"; d.h. nicht über IndraWorks konfiguriert, so muss folgendes beachtet werden (hier am Beispiel der Parameter P‑0‑1805.x.2 und P‑0‑1805.x.4): –...
  • Seite 81 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 79/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD END_STRUCT END_TYPE Feste Inhalte Feste Istwerte In der Achsdatenstruktur "AxisData" stehen einige wichtige Achsdaten als REAL-Werte in gewichteter Darstellung fest zur Verfügung.
  • Seite 82 80/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Die folgende Tabelle zeigt die vorhandenen Bits. dwDriveExtStatus_i 10-0 nicht verwendet Motion-Kommandierung ist unterbrochen P‑0‑1806.x.2 (Bit 15 = 1 & Bit 14 = 1 & Bit 13 = 0 &...
  • Seite 83 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 81/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD ● Nach Beendigung der übergeordneten Antriebsfunktion wird die letzte kommandierte Betriebsart wieder aktiv, falls nicht zwischenzeitlich eine neue Betriebsart aktiviert wurde: –...
  • Seite 84 82/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Gültigkeit und Konsistenz der Daten der Achsdatenstruktur "AxisData" Die Daten (Soll- und Istwerte) liegen jeweils zentral in einem globalen Array. FKM-synchrone Motiontask Bei Verwendung einer FKM-synchronen Motiontask (siehe dazu Kapitel "Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD",...
  • Seite 85 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 83/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Aktivierung der "AxisData" Die Aktivierung der Achsdatenstruktur "AxisData" kann über IndraWorks me‐ nügeführt erfolgen (siehe nachfolgende Abbildung). Dazu muss im Dialog "SPS–Konfiguration" die Option "Unterstützung der AxisData-Struktur" ge‐...

  • Seite 86: Azyklische Datenkanäle / Schnittstellen

    84/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Abb. 5-5: Dialog zur Einstellung der konfigurierbaren Elemente der AxisData 5.2.2 Azyklische Datenkanäle / Schnittstellen Einleitung Für den azyklischen Zugriff auf Achsparameter existieren bei IndraMotion MLD folgende Alternativen: ●...

  • Seite 87: Funktion

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 85/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Zugriff auf lokale Parameter über Direktvariablen Kurzbeschreibung Eine Möglichkeit, Parameter einfach und schnell zu verarbeiten, besteht durch den Zugriff über Direktvariablen. Hier kann mit einfacher Syntax, ohne Funktionsaufruf oder Funktionsbausteine und ohne den Umweg über das...

  • Seite 88: Parameterkanal

    86/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Wichtige Hinweise Beim Zugriff über Direktvariablen ist folgendes zu beachten: ● Es ist nicht möglich, eigene Direktvariablen zu definieren ● Listenparameter können nicht mit Direktvariablen adressiert werden ●...
  • Seite 89 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 87/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Abb. 5-6: Adressierung der Parameter über Konstanten Der Eingang akzeptiert aufgrund seiner Breite von 16 Bit keine weiteren Parametertypen (wie "A" oder "Y"). Somit wird der Wer‐...
  • Seite 90 88/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Abb. 5-7: Funktionen und Funktionsbausteine für den Zugriff auf Parameter Freie SPS-Parameter (globale Register) Kurzbeschreibung Der Zugriff über "freie Parameter" (globale Register) kann zum Datenaus‐...
  • Seite 91 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 89/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD ● Globale Textregister, ungepuffert: – P‑0‑1387, SPS Globales Textregister AT0 – P‑0‑1388, SPS Globales Textregister AT1 ● Globales Listenregister, ungepuffert: – P‑0‑1368, SPS Globales Register AL0 ●...
  • Seite 92 90/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD ● Online-Parametrierung von SPS-Funktionen bzw. -Bausteinen ● Kommunikation mit der externen Steuerung über die Führungskommu‐ nikations-Schnittstelle Anwendungsfälle für globale Re‐ Die globalen Textregister "P‑0‑1387, SPS Globales Register AT0" und gister ATx "P‑0‑1387, SPS Register AT1") stehen als frei verwendbare Textparameter...
  • Seite 93 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 91/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Aktivierung Für die Bewegungssteuerung der MLD ist bei der lokalen Achse "Permanente Kontrolle" zu aktivieren. Damit folgt die lokale Achse den Vor‐...
  • Seite 94 92/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Note x Erläuterung der Notes: siehe nachfolgende Tabelle Abb. 5-9: Motion-State-Diagramm In diesem Status ("ErrorStop" oder "Stopping") können alle Funktionsbausteine aufgerufen werden, obwohl sie Note 1 nicht ausgeführt werden;...
  • Seite 95 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 93/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Bibliotheken Die Bibliothek "MX_PLCopen" enthält Bausteine zur Bewegungssteuerung, wie z. B. "MC_MoveAbsolute" oder "MC_Stop", sowie Bausteine zur Achs‐ kontrolle, wie z. B. "MC_Power" und "MC_Reset", um die Achse in Regelung zu bringen oder einen Fehler zu löschen.
  • Seite 96 94/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD ● Achsen können aus mehreren präemptiven Tasks kommandiert werden. ● In einem Motionzyklus (z. B. in 1 ms) können alle Achsen gleichzeitig kommandiert werden.

  • Seite 97: Konfiguration Der Ein- Und Ausgänge (E/A-Konfiguration Der Mld)

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 95/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD ● Solange "Execute" auf TRUE ist, darf kein anderer Funktionsbaustein den Antrieb in Bewegung setzen, sondern muss abgewiesen werden. ● Der Anwender sollte nur eine Instanz des "MC_Stop" einsetzen, um das Programm übersichtlich und sicher zu gestalten.
  • Seite 98 96/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD Abb. 5-10: Konfiguration der digitalen Ein-/Ausgänge in IndraWorks Zum Einlesen analoger Spannungswerte ist die Konfiguration der jeweiligen Konfiguration eines analogen Ein‐ gangs SPS-Parameter (P‑0‑1390,...) für den Analogeingang erforderlich.

  • Seite 99: Inbetriebnahme- Und Anwendungshinweise

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 97/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Voraussetzungen für die Nutzung von Rexroth IndraMotion 6.1.1 Firmware- und Hardware-Voraussetzungen Siehe "Systemübersicht", Kap. "Firmware-Voraussetzungen" auf Seite 16 bzw. Kap. "Hardware-Voraussetzungen" auf Seite 6.1.2...

  • Seite 100: Programmerstellung In Indraworks Mld

    98/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Verbindungsaufnahme angeschlossenen Geräten wird IndraWorks MLD unterstützt. Die Auswahl erfolgt über die Menüleiste Pro‐ jekt ▶ Nach Geräten suchen..Nach der Verbindungsaufnahme mit IndraWorks MLD kann in IndraLogic di‐...

  • Seite 101: Anwendungsfälle Für Rexroth Indramotion Mld

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 99/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise ● Konfigurieren des HydraulicDrive mit antriebsintegrierter SPS (MLD) als "Autarker Motion Controller" für Steuerungsaufgaben oder "Intelligente Servoachse" zur Erweiterung der Antriebsfunktionalität. ● Aufteilen der Ein- und Ausgänge zwischen Antriebsfunktionen und der SPS.

  • Seite 102: Mld-Einstellungen In Indraworks

    100/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise MLD-Einstellungen in IndraWorks Voraussetzungen Vor der Programmierung der MLD sollte der Antrieb bereits fertig in Betrieb genommen sein. Einstellungen Nachfolgend die Möglichkeiten, die IndraWorks bezüglich der antriebsinte‐...
  • Seite 103 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 101/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Abb. 6-4: Dialog zur Konfiguration - HydraulicDrive ● Bei "Startverhalten der SPS" muss definiert werden, wie sich die an‐ triebsintegrierte SPS in der Einschaltsequenz verhält: –...
  • Seite 104 102/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise tomatische Reaktion des Antriebs erfolgen, dann darf das Kontrollkäst‐ chen nicht angewählt sein. ● Kontrollkästchen "Unterstützung der AxisData-Struktur": Für Motionauf‐ gaben gibt es eine optionale globale Struktur "AxisData", welche den Zugriff auf zyklische Daten der Achsen vereinfacht.
  • Seite 105 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 103/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Abb. 6-5: Kontextmenü des Applikations-Knotens Der 2. und 3. Menüeintrag des Kontextmenüs wechselt dynamisch. Abhängig vom Zustand des geöffneten IndraLogic-Projekts wird Einloggen bzw. Aus‐...

  • Seite 106: Wichtige Hinweise Für Bestimmte Funktionalitäten Von Indralogic

    104/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Abb. 6-7: Achsstatus einer MLD Diagnose SPS-Eingänge: In diesem Dialog kann der Zustand des Prozessabbilds der Eingänge kontrol‐ liert werden. Eingänge, die der SPS zugewiesen sind, werden hier angezeigt.

  • Seite 107: Sichere Programmierung

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 105/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Folgende Funktionalitäten werden nicht unterstützt oder in anderer Form be‐ reitgestellt: ● Die Funktionalität "Nicht verwendete I/Os aktualisieren" wird nicht unter‐ stützt. Stattdessen gibt es in IndraWorks MLD eine Anzeige der I/O-Be‐...

  • Seite 108: Sps-Projektaufbau

    106/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Tödliche Verletzung oder Sachschäden durch GEFAHR ungewollte Bewegungen oder Absturz häng‐ ender Achsen! ⇒ Wenn im Projekt keine Funktion mit dem Namen "CheckRangeSigned" bzw. "CheckRangeUnsigned" vorhanden ist, erfolgt keine Prüfung von Zugrif‐...
  • Seite 109 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 107/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Abb. 6-8: Die wichtigsten SPS-Projektdaten im Kontext des IndraWorks-Projekts Auf der linken Seite der obigen Abbildung sind die auf dem PC installierten Packages und Bibliotheken dargestellt. Es sind auch optionale Bibliotheken dargestellt, die durch die Installation von Technologiepaketen oder durch die Installation des Anwenders erzeugt wurden.
  • Seite 110 108/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise In dem unteren Bereich der Abbildung ist der Antrieb mit den relevanten Da‐ tenablagen dargestellt. Wenn die externe Speicherkarte vorhanden ist, kann der SPS-Quellcode geladen werden bzw. es können Symbolinformationen für HMIs geladen werden.

  • Seite 111: Dateisystem Im Antrieb

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 109/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Bootprojekt Mit IndraWorks MLD kann das Bootprojekt geladen und gespeichert werden (das Bootprojekt enthält den Binärcode, aber nicht den Quellcode). Das Bootprojekt der SPS ist durch folgende Eigenschaften gekennzeichnet: ●...

  • Seite 112: Externe Speicherkarte Als Speichermedium

    110/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Medium Verzeichnis Datei Inhalt Zugriff Parameter Logic-Kontextmenü: Application.sts SPS-Systemdatei SPS-Status P‑0‑1352 Start/Stop SPS-Systemdatei Bootapplikation Logic-Kontextmenü: Application.crc (P‑0‑1367.0.8=0) Checksumme Bootprojekt erzeugen Internes Flash SPS-Systemdatei (nur Hydraulic‐...
  • Seite 113 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 111/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Über die Symbolkonfiguration kann eingestellt werden, ob und welche Sym‐ bole gespeichert werden sollen. Generell sollten nur die benötigten Symbole ausgewählt werden, um die La‐...

  • Seite 114: Arbeitsschritte Während Der Programmierung Und Inbetriebnahme

    112/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Zusätzlich hat der Anwender die Möglichkeit, weitere z. B. firmenspezifische Bibliotheken einzubinden. Zielsystemfremde Bibliotheken (Bibliotheken anderer Zielsysteme oder Bibliotheken aus fremden Quellen) dürfen in der MLD nicht verwendet werden.

  • Seite 115: Mld-Projekt Archivieren

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 113/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Zum Laden des Bootprojekts müssen Sie "Online" sein (am An‐ trieb eingeloggt). Andernfalls werden die Bootdateien nur auf dem PC erzeugt, aber nicht in den Antrieb übertragen.
  • Seite 116 114/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Abb. 6-11: SPS-Compilerversion prüfen 2. Erstellen ▶ Alles bereinigen ausführen. 3. Erstellen ▶ Code erzeugen ausführen. 4. Debuggen ▶ Einloggen ausführen. 5. Debuggen ▶ Start ausführen.
  • Seite 117 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 115/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Abb. 6-12: Archiv-Eigenschaften vergeben Das Archiv kann optional mit einem Passwort geschützt werden. 4. Weiter>> betätigen. 5. In dem folgenden Dialog müssen die Archiv-Zieleinstellungen festgelegt werden [Ablage auf dem Dateisystem und/oder auf einem per Netzwerk angeschlossenen FTP-Server (Gerät oder Computer)].
  • Seite 118 116/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Abb. 6-13: Archiv-Zieleinstellungen festlegen ● Ablage auf Dateisystem Wenn Sie das Archiv auf dem Dateisystem ablegen möchten, dann setzen Sie einen Haken bei Archiv auf Dateisystem ablegen; das Eingabefeld Zielverzeichnis wird beschreibbar.
  • Seite 119 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 117/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise ⇒ Es wird automatisch eine Verbindung zum eingestellten Gerät aufge‐ baut. Verbindungsstörungen zum Zielgerät werden per Fehlermeldung angezeigt. 7. In dem folgenden Dialog müssen die Archivbestandteile fest gelegt wer‐...

  • Seite 120: Archiviertes Mld-Projekt Importieren

    118/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Abb. 6-15: Benutzereingaben der Archivierung prüfen 10. Zur Erstellung des Archivs auf Fertigstellen klicken. Archiviertes MLD-Projekt importieren Nachfolgend wird beschrieben, was zu tun ist, um ein archiviertes MLD-Pro‐...
  • Seite 121 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 119/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Abb. 6-16: Auswahl des Wiederherstellungstyps 2. "Wiederherstellung von Dateisystem" oder "Wiederherstellung von FTP- Server (Gerät oder Computer)" wählen. 3. Weiter>> betätigen. 4. a.) Wenn "Wiederherstellung von Dateisystem" gewählt wurde, dann muss im folgenden Dialog das Archiv ausgewählt werden.

  • Seite 122: Computername Des Zielgerätes

    120/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise b.) Wenn "Wiederherstellung von FTP-Server (Gerät oder Computer)" gewählt wurde, muss eine Verbindung mit dem jeweiligen Gerät herge‐ stellt werden. Abb. 6-18: Wiederherstellen eines Archivs von einem FTP-Server Dazu gibt es vier Möglichkeiten:...
  • Seite 123 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 121/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Abb. 6-19: Zielverzeichnis auswählen 8. Weiter>> betätigen. 9. In dem folgenden Dialog können die Eingaben überprüft werden. Abb. 6-20: Eingaben überprüfen 10. Zur Wiederherstellung des Archivs auf Fertigstellen klicken.

  • Seite 124: Update Der Indralogic-Geräteversion

    Update der IndraLogic-Geräteversion Aufgrund von Fehlerbehebungen, zusätzlichen Bibliotheken,… kann es not‐ wendig werden, eine IndraLogic-Geräteversion (IndraWorks-Packages) nach‐ zuinstallieren. In der Regel werden IndraWorks-Packages über den Support von Bosch Rexroth zur Verfügung gestellt oder mit einer neuen IndraWorks MLD-Version geliefert.

  • Seite 125: Ändern Der Für Ein Sps-Projekt Gültigen Bibliotheken

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 123/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Der Dialog zur Nachinstallation von IndraWorks-Packages kann im Projektex‐ plorer über das Kontextmenü MLD ▶ IndraLogic Geräteversion ändern aufge‐ rufen werden. In dem Dialog "IndraLogic Geräteversion ändern" können IndraWorks-Pack‐...

  • Seite 126: Import Einer Externen Bibliotheksdatei

    124/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Nach dem Umstellen der Geräteversion sollte das Projekt bereinigt wer‐ den: Im Hauptmenü Erstellen ▶ Alles bereinigen ausführen. Das bereinigte Projekt muss neu übersetzt werden: Im Hauptmenü...
  • Seite 127 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 125/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Der folgende Programmausschnitt zeigt ein Beispiel für die Deklaration von Variablen mit unterschiedlichen Datentypen, die dem Prozessabbild zugewie‐ sen werden. Programm: PROGRAMM PLC_PRG Dig_IN_DWORD AT %ID0: DWORD;...

  • Seite 128: Dateizugriffe Bei Der Mld

    126/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Datentyp Steuerung zu Netzwerk Netzwerk zu Steuerung WORD, INT, UINT SysSockHtons() SysSockNtohs() DWORD, DINT, UDINT, SysSockHtonl() SysSockNtohl() TIME Die Datentypen BYTE, CHAR, STRING müssen nicht konvertiert werden. Bei den Datentypen REAL und LREAL ist die Byte-Reihenfolge nicht vorge‐...

  • Seite 129: Mld-Leistungsvergleich-Messungen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 127/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise Abb. 6-26: Byteweise schreiben 6.4.2 MLD-Leistungsvergleich-Messungen Für Leistungsvergleich-Messung steht Funktionsbaustein "MX_IECTaskGetLoad" in der Bibliothek "MX_PLCopen" zur Verfügung. Der Funktionsbaustein "MX_IECTaskGetLoad" dient dazu, die erweiterte Lauf‐...
  • Seite 130 128/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18...

  • Seite 131: Programmierhinweise

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 129/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Programmierhinweise Industrie-Standards für die Programmierung 7.1.1 Allgemeines Um SPS-Programme möglichst einfach und schnell von einem Zielsystem auf das andere übertragen zu können, wurden Industrie-Standards für die Programmierung eingeführt.
  • Seite 132 130/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise die Endnutzer, die Einarbeitung ist verwirrend, die Entwicklung gestaltet sich schwierig und das Marktwachstum verlangsamt sich. Eine Standardisierung würde diesen Negativfaktoren zweifellos entgegenwir‐ ken. Standardisierung beinhaltet nicht nur die Programmiersprachen selbst (wie es in dem weltweiten Standard IEC 61131-3 der Fall ist), sondern auch eine Standardisierung der Schnittstelle zu verschiedenen Motion-Control-Lö‐...

  • Seite 133: Bibliotheken Für Rexroth Indramotion Mld

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 131/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Bibliotheken für Rexroth IndraMotion MLD 7.2.1 Allgemeine Eigenschaften der Bibliotheken Im Folgenden wird unter anderem ein Überblick zu den Bibliothe‐ ken für Rexroth IndraMotion MLD gegeben. Details entnehmen Sie bitte der Bibliotheksbeschreibung ("Rexroth IndraMotion, MLD...
  • Seite 134 132/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Einige Bibliotheken werden beim Anlegen eines Projekts mit einem Hydrau‐ licDrive-Zielsystem automatisch geladen, weitere Bibliotheken können vom Anwender in das Projekt eingebunden werden. Bibliothek Beschreibung Stellt normkonforme IEC-Schritte in Ablaufsprache (AS) [englisch: "Sequential Function Chart"...

  • Seite 135: Hierarchischer Aufbau Der Bibliotheken

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 133/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Bibliothek Beschreibung Funktionsbausteine, die für BCD-Konvertierung, Bit/Byte-Funktionen, mathematische Hilfsfunkti‐ Util onen, als Regler, Signalgeneratoren, Funktionsmanipulatoren und zur Analogwertverarbeitung verwendet werden können Freie SPS-Bibliothek "OSCAT" ("Open Source Community for Automation Technology"). Diese OSCAT quelloffene Bibliothek beinhaltet eine Vielzahl nützlicher Funktionen in den Bereichen "Automati‐...
  • Seite 136 134/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise typische SPS-Task ungünstig, da diese Task in dieser Zeit auf die Funktion "wartet". Daher ist es je nach Anforderung empfehlenswert, diese Aufgaben in einer niederprioren Task ohne Watchdog oder mit sehr großem Watchdog auszuführen.

  • Seite 137: Startverhalten Und Bootprojekt

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 135/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Wenn während des Schreibens auf die Spei‐ HINWEIS cherkarte ein Spannungsausfall auftritt, kann es zu Datenverlust kommen. Im schlimmsten Fall ist die Speicherkarte anschließend nicht mehr lesbar.

  • Seite 138: Anwendungs- Und Programmierhinweise

    136/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Kommt es zu einem Fehler bei den Umschaltvorbereitungen, so wird dies mit einer Diagnose nach dem Muster C01xx bzw. C02xx gemeldet. Bootvorgang Beim Booten wird ●...

  • Seite 139: Programmiersprachen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 137/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Generell sollte man so wenige Tasks wie möglich und so viele wie der Aufga‐ be angemessen einsetzen. Damit bleiben SPS-Projekte übersichtlich und einfach testbar. Mehrprogrammtechnik Jeder Task muss ein Haupt-Programm zugeordnet werden. Dieses Pro‐...

  • Seite 140: Globale Daten

    138/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Wenn Schnittstellen und Funktionsweisen von Bausteinen exakt dokumen‐ tiert sind, dann ist es weniger wichtig, welche Programmiersprache gewählt wurde. Bei jedem neuen Baustein kann die Programmiersprache neu gewählt wer‐...

  • Seite 141: History

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 139/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise gen Sie anschließend den Inhalt der Zwischenablage im Deklarationsteil vor allen anderen Codes in IndraLogic ein. Im IndraLogic-Editior muss als Ansicht des Deklarationsteils "tex‐ tuell" ausgewählt sein, damit der Header über die Zwischenabla‐...

  • Seite 142: Typbezeichner

    140/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise 7.5.7 Typbezeichner Allgemeines Ein einheitliches Vorgehen bei der Vergabe von Namen für Typen erhöht die Lesbarkeit des Programmcodes. Damit wird Dritten die Einarbeitung in den Code wesentlich erleichtert sowie eine eventuelle Fehlersuche verkürzt.

  • Seite 143: Typbezeichner Für Strukturen, Felder, Enumeratoren Und Iec-Datentypen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 141/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Präfix System- Zuordnung Beschreibung Beispiel abhängig‐ keit Nein PLCopen 100%-ige PLCopen-Bausteine MC_MoveAbsolute Nein Motionorientiert in An‐ Bausteine mit motionorientierten Funktionalitä‐ MB_WriteParameter lehnung an PLCopen ten, die nicht PLCopen-zertifiziert sind, aber sich an dieser orientieren Hydraulische Funktionen, nur für MLC verfügbar MH_HydrControl...

  • Seite 144: Instanzbezeichner

    142/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise System Präfix Beispiel ML_ReadParameterBool Synax MS_ReadSingleParameter Synax + VisualMotion MSV_ReadMaxValue MT_NcBlk VisualMotion MV_Hysteresis MX_SetDeviceMode Tab. 7-2: Präfixe für systemabhängige Typen 7.5.8 Instanzbezeichner Allgemeines Von Datentypen können Vervielfältigungen (Instanzen) gebildet werden. Bei Instanzbezeichnern ist Groß-/Kleinschreibung berücksichtigt;...
  • Seite 145 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 143/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Datentyp Präfix Beispiel Speicher- Datentypbezeichnung Datentypbeschreibung belegung ganzzahliges vorzeichenbehaf‐ iVar 16 Bit Integer tetes Format einfacher Länge ganzzahliges vorzeichenbehaf‐ DINT diVar 32 Bit Double Integer tetes Format doppelter Länge ganzzahliges vorzeichenbehaf‐...

  • Seite 146: Definition Von Standardschnittstellen An Funktionsbausteinen

    144/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Suffix Bedeutung Beispiel Hardware-Eingang bAxisTravelLimit_i Hardware-Ausgang bLockDoor_q Globale Variable stControlState_gb Lokaler Merker iComData_m Tab. 7-5: Beispiele für Suffixe einfacher Datentypen 7.5.9 Definition von Standardschnittstellen an Funktionsbausteinen...

  • Seite 147: Signal-Zeit-Diagramm Für Zustandsgesteuerte Funktionsbausteine

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 145/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Signal-Zeit-Diagramm für zustandsgesteuerte Funktionsbausteine Zustandsgesteuerte Bausteinbearbeitung erfolgreich abge‐ schlossen Zustandsgesteuerte Bausteinbearbeitung mit Fehler abgebro‐ chen...
  • Seite 148 146/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Zustandsgesteuerte Bausteinbearbeitung wurde unterbrochen Abb. 7-4: Signal-Zeitverhalten von zustandsgesteuerten Funktionsbausteinen (mit Eingang "Enable"); bei Einzelachsen wird der Ausgang "Active" nicht gesetzt!

  • Seite 149: Signal-Zeit-Diagramm Für Flankengesteuerte Funktionsbausteine

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 147/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Signal-Zeit-Diagramm für flankengesteuerte Funktionsbausteine Flankengesteuerte Bausteinbearbeitung erfolgreich abge‐ schlossen Flankengesteuerte Bausteinbearbeitung mit Fehler abgebro‐ chen...

  • Seite 150: Fehlerhandling

    148/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise Flankengesteuerte Bausteinbearbeitung wurde unterbrochen Abb. 7-5: Signal-Zeitverhalten von flankengesteuerten Funktionsbausteinen (mit Eingang "Execute"); bei Einzelachsen wird der Ausgang "Active" nicht gesetzt! 7.5.10 Fehlerhandling Das Fehlerhandling ist für Funktionsbausteine von Bosch Rexroth standardi‐...
  • Seite 151 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 149/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Programmierhinweise IEC-Sprachauswahl Die Programmiersprache "Strukturierter Text" (ST) ist für eine performance‐ optimierte Programmierung empfehlenswert. Eine übersichtliche Program‐ mierung ist mit "ST" ebenfalls gegeben. Programmcode ● Bitverarbeitung ist deutlich langsamer als Byteverarbeitung. Dies betrifft adressierte Variablen und Bitzugriffe in Worten (z.
  • Seite 152 150/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18...

  • Seite 153: Diagnose- Und Servicefunktionen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 151/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen Diagnose- und Servicefunktionen Übersicht und Einleitung In diesem Abschnitt werden die Diagnose- und Servicefunktionen beschrie‐ ben, die vor allem für die Fehlersuche sowie zur Fehlerbehebung verwendet werden können.

  • Seite 154: Log

    152/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen Aus einem MLD-Programm heraus ist der Zugriff auf das Ver‐ zeichnis "User" Hilfe Bibliotheken "SysFile"/"SysFileAsync" und "SysDir" möglich. Abb. 8-2: Geräte-Editor: Dateien 8.2.4 Die Registerkarte "Log" dient dem Anzeigen des Logbuchs der Steuerung, d.

  • Seite 155: Sps-Einstellungen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 153/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen wird. In der Schaltfläche wird jeweils die Anzahl der Log-Einträge der betreffenden Kategorie angezeigt. ● Zeitstempel: Datum und Uhrzeit, z. B. "30.06.2012 04:22" ●...

  • Seite 156: Sps Shell

    154/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen SPS-Einstellungen: E/As aktualisieren im Stop: Wenn diese Option aktiviert ist (Default), werden die Werte der Ein- und Ausgangskanäle auch aktualisiert, wenn die SPS in den Stop-Status geht.

  • Seite 157: Diagnosefunktionen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 155/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen Abb. 8-5: Geräte-Editor, Informationen Diagnosefunktionen 8.3.1 Standard-Diagnosemöglichkeiten des Antriebs Übersicht Zur Diagnose des Antriebsverhaltens sowie der integrierten SPS stehen im Antrieb die folgenden Funktionen zur Verfügung: ●...

  • Seite 158: Diagnosefunktionen Der Mld

    156/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen gedruckte Ausgabe der Anwendungsbeschreibung zu "Rexroth IndraWorks" [Dokumentations-Type "DOK‑IWORKS‑ENGI‐ NEE*Vxx‑APRS" ("xx" steht für die jeweilige IndraWorks-Version, z. B. "13")] Außerdem ist mit der Oszilloskopfunktion die Aufzeichnung von SPS- Variablen eines MLD-Anwenderprogramms möglich (siehe "SPS-Va‐...
  • Seite 159 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 157/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen Ablaufkontrolle Ist "Ablaufkontrolle" aktiviert, werden Programmteile markiert, die während des letzten Steuerungszyklus ausgeführt wurden. Bei der Verwendung der Ablaufkontrolle ist darauf zu achten, dass die Ablaufkontrolle zusätzlichen SPS-Code erzeugt, der die Verarbeitungsgeschwindigkeit massiv beeinflusst.
  • Seite 160 158/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen Debugging / Fehlersuche Für die Fehlersuche und den Test der erstellten SPS-Programme ist in IndraLogic ein Debugger auf Quellcodebasis integriert. Damit ist es möglich, Breakpoints zu setzen oder die Tests im Einzelschritt durchzuführen.

  • Seite 161: Servicefunktionen

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 159/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen Servicefunktionen 8.4.1 Servicefunktionen der SPS (IndraMotion MLD) Servicefunktionen in IndraWorks (IndraLogic) IndraWorks bzw. IndraLogic stellt folgende Servicefunktionen zur Verfügung: ● "Download" / "Online-Change" / "Bootprojekt laden"...
  • Seite 162 160/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen Verwendung und Inhalt der Firm‐ Die Dokumentation "Firmware Release Notes" gibt Aufschluss über Firm‐ ware Release Notes ware-Versionen und deren Kompatibilität. Die für Rexroth IndraMotion MLD relevanten Fehlerbehebungen befinden sich in dem Unterkapitel "Drive Firmware / Drive PLC"...

  • Seite 163: Firmware-Versions-Upgrade

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 161/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen ● Wenn eine alte Firmware mit einem neuen IndraWorks-Package bear‐ beitet werden soll, dann wird eine Inkompatibilität der Bibliotheken ab‐ gefangen und führt zu einer Meldung beim Download bzw. verhindert das automatische Laden des Programms.
  • Seite 164 162/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen Geräteupdate mit IndraWorks Bei MLD-2G gibt es unterschiedliche Releases der Firmware und von den Geräten mit ihren Bibliotheken. In der Regel kann mit einer Firmware die neueste Version des Geräts betrie‐...

  • Seite 165: Geräteversion Nachinstallieren

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 163/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Diagnose- und Servicefunktionen Geräteversion nachinstallieren Eine neue Geräteversion kann durch die Installation eines sogenannten IW- Package hinzugefügt werden. Rufen Sie im Projektexplorer am Knoten MLD das Kontextmenü auf und wählen Sie IndraLogic Geräteversion ändern aus.
  • Seite 166 164/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18...

  • Seite 167: Service Und Support

    DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 165/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Service und Support Service und Support Bosch Rexroth AG Ansprechpartner für Instandset‐ zung Service Industriehydraulik Bürgermeister-Dr.-Nebel-Straße 8 97816 Lohr am Main Telefon +49 (93 52) 40 50 60...
  • Seite 168 166/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18...
  • Seite 169 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 167/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Index Index FKM–synchrone Motiontask........ 50 Einsatzgebiet..........51 Achs-Kommandierung........41 Motiontask-Zykluszeit........50 Achsadressierung..........43 Timing............51 Achse..............37 Freie Parameter..........88 Achskommandierung.......... 38 Freie Restzeitscheibe......... 54 Achskontrolle............38 freilaufende Task..........
  • Seite 170 168/169 Bosch Rexroth AG DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Index lokale Achse............35 globale Daten..........138 History............139 Programm............11 Programm-Header........138 MDT..............36 Ressourcen............ 10 mitgeltende Dokumentationen......6 Task............... 11 MLD Eigenschaften........... 151 Typbezeichner..........140 MLD-Funktionsbausteine und Parameter zur SPS-Runtime............
  • Seite 171 DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 169/169 Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18 Notizen...
  • Seite 172 Bosch Rexroth AG Hydraulics Zum Eisengießer 1 97816 Lohr, Germany info@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany RD 30336-AP/2015-04...

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