Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 133

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
● Vektororientierung (Variante 2) als eigenständiger C
unabhängig vom Raum-Spline der Linearkoordinaten x, y, z.
Diese Variante erfordert eine hohe Anzahl von Sätzen im Vorausschau‐
bereich. Die Anzahl der Sätze (MP 706000120[3]) sollte etwa drei Mal
so hoch wie bei der Variante 1 sein. Die Variante 2 hat folgende speziel‐
le Eigenschaften:
– Die
gig von der
erfolgt nur in Sätzen mit Startorientierung ungleich Endorientierung
(siehe Abb. 9-18 "Vektororientierung - nach Variante 1" auf Seite
132).
–
chordale Parametrisierung.
schen dem Start- und dem Endorientierungsvektor des Satzes.
Dieses
den von
– Spezielle Randbedingungen
können nicht programmiert werden.
Beispiel:
Vektororientierung (Variante 2)
Wird das Programm mit der Einstellung MP 8007 00099[3] = 1 abgearbeitet,
ergibt sich der in der nächsten Abbildung gezeigte Theta-y- Verlauf.
Vektororientierung und Bahnbewegung als gemeinsamer Spline;
(Variante 1)N0 SplineDef(2203,x,y,z,O)
;Linearkoordinaten u. Orientierung sind Spline-Mitglieder (C
N0Coord(1); 5-Achstransformation mit Vektororientierung
N0 x0 y0 z0 phi0 theta0
N0 G06 G8
N1 y20
;in N1 beginnt bereits die Theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs
N2 y40 theta30
N3 y60 theta0N4 y80
;in N4 endet erst die Theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs
N5 ...
Wird das Programm mit der Einstellung MP 8007 00099[3] = 2 abgearbeitet,
ergibt sich der in der nächsten Abbildung gezeigte Theta-y- Verlauf. Eine
Bewegung ergibt sich hier auch in den Sätzen N1 und N4, in denen der Ori‐
entierungsvektor nicht programmiert wurde.
;Vektororientierung als eigenständiger Spline
;(Variante 2)
Bosch Rexroth AG
-Bewegung (
-Bewegung. Eine
,
des Spline
des Spline
für den
131/673
Bahnbewegung
2 -kubischer Spline
) ist unabhän‐
-Bewegung
hat immer eine eigene
ist dabei der Winkel zwi‐
ist verschie‐
.
Orientierungsvektor
2 )
-