Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 473

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.14-10: Maßbezug beim abstandskodierten inkrementellen Messsystem
Inbetriebnahme:
Bei der Inbetriebnahme muss der Parameter S‑0‑147 für jede Achse auf
"Strecke fahren" (Bit 7 = 0, Bit 8 = 1) gesetzt sein, damit die Antriebe nach
dem "Maßbezug herstellen" auf einer beliebigen Position stehen dürfen. Der
Maßbezug wird durch das Überfahren zweier Referenzmarken hergestellt.
Nach dem Beenden von "Maßbezug herstellen" ist der Lageistwert des Ge‐
bernullpunkts gleich dem in S‑0‑177 bzw. S‑0‑178 festgelegten Absolutmaß-
Offset. Der maschinenspezifische Achsnullpunkt muss durch die Vorgabe in
S‑0‑177 bzw. S‑0‑178 angepasst werden. Wird später mit "Positionieren
nach Erkennen des Bezugspunkts" ein Maßbezug hergestellt, muss das Re‐
ferenzmaß (S‑0‑52/S‑0‑54) eingetragen werden.
Maßbezug herstellen:
Nach dem Steuerungs- bzw. sercos Hochlauf werden die Lageistwerte, und
damit ein eventueller Istwert-Versatz, durch "Maßbezug herstellen" mit "Stre‐
cke fahren" oder "Positionieren nach Erkennen des Bezugspunkts" ermittelt.
Vor dem Starten des" Maßbezug herzustellen" muss die SPS alle
Gantry-Achsen eines Verbands über das Interface-Signal "Vor‐
schubsperre" sperren.
Wird mit "Strecke fahren" ein Maßbezug hergestellt, fahren die Achsen hier‐
für ein kurzes Stück über 2 abstandskodierte Referenzmarken und ermitteln
daraus den Lageistwert (für einzelne Antriebe ist "Maßbezug hergestellt",
wenn die Bezugsmaße der Achsen korrekt übernommen wurden).
Sind die Lageistwerte der Achsen des Gantry-Verbands nach "Maßbezug
herstellen" unterschiedlich, entspricht der Istwert-Versatz einer Schräglage
zwischen den Gantry-Achsen. Der Versatz kann nun durch das Signal
qAx_TakeActOffs, Flanke 0 → 1 "Istwert-Versatz übernehmen" als Sollwert-
Versatz übernommen werden. Mit Signal qAx_MasterPos, Flanke 0 → 1
"Gantry Slave auf Masterposition" wird der Istwert-Versatz durch asynchrone
Interpolation ausgeglichen.
Nach Versatzausgleich sind die Lageistwerte aller Gantry-Achsen identisch.
Wird mit "Positionieren nach Erkennen des Bezugspunkts" Maßbezug herge‐
stellt, muss das Referenzmaß (S‑0‑52/S‑0‑54) richtig eingetragen sein. Ist die
IB korrekt erfolgt, ist eine evtl. vorhandene Schräglage, die sich vor dem
"Maßbezug herstellen" eingestellt hatte, mit dem Vorgang "Maßbezug her‐
stellen" beseitigt.
Bosch Rexroth AG 471/673
Kopplungen