Referenzstellung; Tcs, Tcp; Werkzeugkorrektur - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung

Referenzstellung

TCS, TCP

Werkzeugkorrektur

1030 00110 Achs-Transformationstyp
1030 00120 Systemachsen der Transformation.
1030 00125 Achsklassifikation der Transformationsachsen
1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung
Abb.11-143: Relevante Maschinenparameter
In der Referenzstellung befindet sich die Werkzeugaufnahme in der Rotati‐
onsachse C. Der BCS‑Nullpunkt liegt dann auf der Manteloberfläche bei
x = y = z = 0.
Steht die Werkzeugspitze (incl. Längenkorrektur) auf diesem Punkt, ent‐
spricht dies der zugehörigen MCS‑Koordinaten
(X,Z,C) = (Radius + l
Zylinder
Das heißt, die Referenzstellung für den Werkzeugaufnahmepunkt (TCP
vom BCS‑Nullpunkt um den Radius R des Zylinders in negative x‑Richtung
verschoben.
Abb.11-144: Referenzstellung
TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
TCP / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/
0 1
mit Korrektur.
Steht der Werkzeugaufnahmepunkt
(x = y = z = 0 im BCS), befindet sich der Tool Center Point (TCP) mit aktiver
WZ‑Längenkorrektur auf der Position
(x,y,z) = (-Radius - l
Zylinder tx
bezogen auf den BCS-Nullpunkt (siehe obige Abbildung).
Die WZ‑Längenkorrektur darf bei der Zylindermantel-Transformation nur in
Richtung x‑Koordinate wirken. Der WZ‑Längenkorrekturvektor
von der Werkzeugspitze des TCS zur Werkzeugaufnahme des TCS
Bosch Rexroth AG
+ X , Z , C ).
tx 0 0 0
TCP in
0
),0,0)
327/673
Achs-Transformation
) ist
0
der Referenzposition
zeigt also
.
0