Relevante Nc-Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

174/673 Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Orientierung des Orientierungsten‐
sors mit Eulerwinkel Phi, Theta
und Psi:
Relevante NC‑Funktion
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Beispiel:
3x3-Orientierungstensor eines nicht-rotationssymmetrischen Werkzeugs im
Raum
Abb.10-19: Beispiel - Orientierungstensor
Der Orientierungstensor hat den Nachteil, dass seine neun Kom‐
ponenten nicht unabhängig voneinander sind, da für eine allge‐
meine Orientierung drei Koordinaten ausreichen. Eine Alternative
zum Orientierungstensor sind daher die Eulerwinkel, mit denen
eine Orientierung bestimmt werden kann.
Für eine allgemeine Orientierung des TCS reichen drei Orientierungskoordi‐
naten aus. Durch drei aufeinanderfolgende Drehungen mit den Eulerwinkeln
Phi, Theta und Psi um die Hauptkoordinaten des PCS erhält das TCS seine
neue Orientierung (siehe ausführlich
155).
Damit man die Tensororientierung programmieren kann, muss sie mit der
maschinenspezifischen Achstransformation (z.Z. Typ 3333301) aktiviert wer‐
den.
Die Achstransformation wird per Maschinenparameter konfiguriert.
Die Spaltenvektoren
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Kap. 10.2.2 "Eulerwinkel " auf Seite