Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 383

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
01 DIM LENPARAM!(16)
01 DIM ZEROPOS!(8)
N1 ATGET(LENPARAM!)
N1 ATGET(LENPARAM!,3)
N1 ATGET(LENPARAM!,2,103000140)
N1 ATGET(ZEROPOS!,,103000130)
N1 ATGET(ZEROPOS!,3,103000130)
Schreiben der optimierten Para‐
meter in die NC:
Ausführen einer Vorwärtstransfor‐
mation mit vorgegebenen
Parametern:
grammiert, wird per Default 1030 00140 unterlegt, d.h., die Längen- und Win‐
kelparameter werden eingelesen.
Beispiele:
Die Übernahme der optimierten Parameter in die NC erfolgt mit ATPUT.
ATPUT(<McdParamVar>[,<AxTrafoNo>] [,<McdParamNo>])
McdParamVar
Siehe "ATGET".
AxTrafoNo
Nummer der Achs-Transformation, für die die Parameterübernahme erfolgen
soll. Es gilt das Gleiche wie bei "ATGET".
McdParamNo
Siehe "ATGET".
Der Parametersatz, der in der Variablen McdParamVar abliegt, wird in den
entsprechenden Maschinenparameter der Achs-Transformation AxTrafoNo
übernommen.
Der neue Parametersatz wird erst nach Systemgrundstellung und
erneutem Programmieren von COORD(<AxTrafoNo>) aktiv .
Für den Befehl ATPUT ist ein genügend hohes Benutzer-Level
zum Schreiben des Maschinenparameters notwendig.
Mit ATFWD (AxisTransformationForWarD) kann ein beliebiger Achspunkt
(ACS) mit vorgegebenen Konfigurationsparametern
tenpunkt (WCS) umgerechnet werden, d.h.
Die Syntax ist:
ATFWD(<CoordVar>,<AxisVar>[,<LenParamVar>])
CoordVar
Name eines CPL‑Variablen-Array vom Typ DOUBLE, in den die WCS‑Koor‐
dinatenwerte zurückgeliefert werden. Die Dimension der Variablen muss
mindestens so groß, wie die Anzahl der Kanalkoordinaten sein.
AxisVar
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
; Folgende Werte werden eingelesen:
; MP 1030 00140 der aktuellen Achs-Transfor‐
mation
; MP 1030 00140 der Achs-Transformation 3
; MP 1030 00140 der Achs-Transformation 2
; MP 1030 00130 der aktuellen Achs-Transfor‐
mation
; MP 1030 00130 der Achs-Transformation 3
auf einen Koordina‐
= ( ,
Fwd
381/673
).