Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 357

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.11-178: Werkzeugradiuskorrektur
Transformationszweige und automatischer Zweigwechsel
Jede TCP‑Position, ausgenommen der BCS‑Nullpunkt, kann durch zwei un‐
terschiedliche Maschinenkoordinatenpaare der beteiligten Achsen abgebildet
werden (siehe folgende Abbildung). Deshalb sind in der Steuerung zur Be‐
rechnung der Transformation zwei "Transformationszweige" implementiert.
Abb.11-179: Identische Position des TCP im BSC; abbildbar durch 2 unterschiedli‐
che Maschinenkoordinatenpaare
Welcher Zweig für die internen Transformationsberechnungen benutzt wird,
entscheidet sich beim Einschalten der Stirnseiten-Transformation. Ein auto‐
matischer Übergang zwischen beiden Zweigen ist danach nur beim Durch‐
fahren des Nullpunktes der BCS‑Koordinatenachsen x und y möglich.
Der automatische Zweigwechsel ist immer dann von Vorteil, wenn der
BCS‑Nullpunkt (x = 0, y = 0) durchfahren werden soll. Wäre in der Steuerung
nur ein einziger Transformationszweig implementiert, müsste in solchen Fäl‐
len prinzipbedingt ein Zwischensatz eingefügt werden, der die Rund-/Endlo‐
sachse um 180° dreht. Durch den automatischen Zweigwechsel ist diese
180°‑Drehung überflüssig.
Allerdings gibt es auch Fälle, in denen ein automatischer Zweigwechsel uner‐
wünscht ist. So ist es z.B. notwendig, den automatischen Zweigwechsel zu
Bosch Rexroth AG 355/673
Achs-Transformation