Approximierende B-Splines Mit Toleranzangabe - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Parameter Postprozessor APT‑Format Elemente
Kontrollpunkt-Position Kontrollpunkt-Position = Position der Werkzeug‐
und WZ-Orientierung spitze (XTi,YTi,ZTi) und einer Position entlang
der Werkzeugsymmetrieachse (XHi,YHi,ZHi)
LENGTH = Abstand zwischen XTi,YTi,ZTi und
XHi,YHi,ZHi
mit i = 0 bis n
Knotenspanne dki mit i = 0 bis n
Punktgewicht wi mit i = 0 bis n
9.1.7

Approximierende B-Splines mit Toleranzangabe

Abb.9-23: MTX-Format
Die Kontrollpunkt-Position wird im Postprozessor durch die Position der
Werkzeugspitze (XTi,YTi,ZTi) und einer weiteren Position entlang der Werk‐
zeugsymmetrieachse (XHi, YHi, ZHi) dargestellt.
Auf das MTX-Format umgesetzt, bedeutet die Postprozessor-Kontrollpunkt-
Position die MTX-Position des TCP und ein zur TCP-Position gehörender
Orientierungsvektor:
<Pi> = x<xti> y<yti> z<zti> O(<xhi-xti>,<yhi-yti>,<zhi-zti>)
Der Orientierungsvektor muss nicht auf "Eins" normiert werden, d.h.
LENGTH bleibt unberücksichtigt. Im MTX-Format sieht obiges Postprozessor
NC-Programm wie folgt aus:
SplineDef(3213,,x,y,z,O) ;B-Spline für x, y, z und O
Coord(1)
G1 <P0>
G06 <P1> PL<dk0> PW<w1>
F..
<P2> PL<dk1> PW<w2>
<P3> PL<dk2> PW<w3>
..
<Pn> PL<dkn-1> PW<wn>
G1 <Pn+1>
Die NC-Programmerstellung (CAD/CAM-Postprozessor-Kette) für die Bear‐
beitung von Freiformflächen erzeugt in vielen Fällen nicht optimale NC-Pro‐
gramme bezüglich Kurvenglattheit und Punktabständen. Diese Defizite kön‐
nen von der NC nicht ohne weiteres kompensiert werden. Ein wesentlicher
Punkt ist die häufig fehlende oder mangelhafte Unterstützung der Spline-Be‐
arbeitung. An Stelle von Splines werden für alle Raumkurven und Orientie‐
rungsbewegungen kurze Linearsätze (G1) programmiert, welche die folgende
Problematik aufweisen:
1. Die programmierten Kurvenpunkte sind oft ungenau. Z.B. werden NC-
Satz-Punkte mit nur zwei Nachkommastellen erzeugt.
2. Der Abstand benachbarter Punkte ist so gering, dass dadurch eine Ab‐
senkung der Bahngeschwindigkeit seitens der NC erfolgt. Die Bearbei‐
tungszeit wird dadurch unnötig erhöht. Bei schwankenden Punktabstän‐
Bosch Rexroth AG
MTX-Programmformat Bosch Rexroth
x<xti> y<yti> z<zti> O(<xhi-xti>,<yhi-yti>,<zhi-z)
mit i = 0 bis n.
PL<dki> mit i = 0 bis n
PW<wi> mit i = 0 bis n
;Auswahl 5-Achstransformation mit Vektororientie‐
rung
;Anfahren des Startpunkts der Nurbs-Sequenz
;Spline ein, PL<dk0> kann weggelassen werden
;PL<dk1> kann weggelassen werden
;Spline aus, ggf. ist Pn+1 = P0 der nächsten
Nurbs-Sequenz
139/673
Bahnbewegung