Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 161
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
Vorschau ausblenden
Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
Werbung
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Variante 3:
Beispiel:
Greiferwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation)
Zur besseren Übersicht ist das Werkzeugkoordinatensystem auf den Nordpol
des Programmkoordinatensystems verschoben.
Abb.10-6:
Drehung um raumfeste Koordinaten - Greiferwerkzeug-Orientierung
(bei einer 6-Achstransformation)
Gemischte Drehung um die jeweils neue raumfeste Koordinate
1.
Drehung um die Y‑Koordinate des Ausgangskoordinatensystems mit
Winkel Theta.
2.
Drehung um die alte (raumfeste) Z‑Koordinate des Ausgangskoordina‐
tensystems mit Winkel Phi.
Damit ist das 1. Zwischenkoordinatensystem bestimmt.
Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
159/673
Werbung
Inhaltsverzeichnis
