Programmierung Von Skalierungsfaktoren Für Rundachsgeschwindigkeiten; Beschreibung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

82/673 Bosch Rexroth AG
Dynamik und Geschwindigkeitsführung
6.1.2 Programmierung von Skalierungsfaktoren für Rundachsgeschwindig‐
keiten

Beschreibung

Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
– G71 aktiv
– RotInch (7040 00110[1]): 1 Grad = 1 mm
– RotMetr (7040 00110[2]): 1 Grad = 1mm
– Bei Einsatz von metrischen und inch-bezogenen Teileprogramme
– RotInch (7040 00110[1]): 1 Grad = 1 inch
– RotMetr (7040 00110[2]): 1 Grad = 1 mm
Die NC-Funktion FeedAd (..) darf nicht aktiv sein.
Funktion
Für die Vorschubberechnung wird die (virtuelle) Bahnlänge L der program‐
mierten Sätze berechnet. Die gefahrene Geschwindigkeit einer Achse va er‐
gibt sich dann als Anteil der Bahnlänge La geteilt durch die gesamte Bahn‐
länge L mal dem programmierten Vorschub v.
va = La / L * v
Wird für eine Bewegung die Bahnlänge berechnet, verwendet die MTX die
geometrische Distanz (Wurzel(A1² + A2² + A3² ...)). Dabei wird implizit ange‐
nommen, dass sowohl lineare Achsen als auch Rundachsen ein rechtwinkli‐
ges Koordinatensystem aufspannen.
Beispiel:
Berechnung Vorschub linearer Achsen
Achse X fährt [300]mm, Achse Y fährt 400[mm], programmierter Vorschub
2000[mm/min]
Bahnlänge L = Wurzel(300²+400²) = 500[mm]
Achse X: va = 300/500*2000 = 1200[mm/min]
Achse Y: va = 400/500*2000 = 1600[mm/min]
Rundachsen, rotatorische Koordinaten und die Orientierung werden in Grad
programmiert. Bei der Bahnlängenberechnung wird nun 1 Grad = 1 mm ge‐
setzt. Geometrisch betrachtet, entspricht das einem Wirkradius von 57,3 mm.
Das bedeutet, würde ein Werkstück 57,3 mm entfernt von der Drehachse ei‐
nes Rundtisches montiert, bewegt es sich bei Drehung der Rundachse mit
exakt dem programmierten Bahnvorschub auf der Kreisbahn.
Beispiel:
Berechnung Vorschub linearer und Rundachsen
Achse X fährt [100]mm, Achse C fährt 50[Grad], programmierter Vorschub
500[mm/min]
Bahnlänge L = Wurzel(100²+50²) ≈ 111,8[mm]
Achse X: va = 100/111,8*500 ≈ 447,2[mm/min]
Achse C: va = 50/111,8*500 ≈ 223,6[Grad/min]
In bestimmten Fällen soll der Anteil der Rundachsenbewegung am Vorschub
stärker (wenn die sich die Achsen zu schnell bewegen) oder weniger stark
(wenn die exakte Orientierung nicht von Bedeutung ist) gewichtet werden.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P