Relevante Maschinenparameter; Lineare Orientierung; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

170/673 Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung

Relevante Maschinenparameter

10.3.3

Lineare Orientierung

Funktion

Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
TRA/AxTrafo[x]/ Epsilon-Umgebung
EpsAxTrafo
Definiert einen Fangbereich (in Grad), um die Orientierung
MP 1030 00160 Theta = 0°. Orientierungsbewegungen durch die Epsi‐
lon‑Umgebung werden dann exakt durch die Stelle The‐
ta = 0° umgeleitet. Der Parameter ist nur für vektororientie‐
rungsfähige Achstransformationen von Belang .
Abb.10-15: Relevante Maschinenparameter
Die lineare Orientierungsbewegung benutzt ebenfalls die Koordinaten Phi
und Theta. Die Bewegung erfolgt jedoch als eine Gerade in einer gedachten
Phi-Theta-Ebene.
Auf der Einheitskugel beschreibt die Spitze des Orientierungsvektors im Ge‐
gensatz zur Vektororientierung keinen Großkreis (Phi verändert sich laufend
mit fortschreitendem Theta), sondern eine Bahn, bei dem Theta sich nicht mit
fortschreitendem Phi verändert. Siehe auch nachfolgende Abbildung.
Die lineare Orientierungsbewegung erfordert von der zugehörigen Achstrans‐
formation keine Singularitätenbehandlung (siehe
Seite 168), da kein Phi‑Sprung auftreten kann.
Im Folgenden sind die speziellen Eigenschaften der linearen Orientierungs‐
bewegung und ihre Unterschiede zur Vektororientierung zusammengestellt:
● Voraussetzung ist eine in den Maschinenparametern konfigurierte Achs‐
transformation mit zwei Orientierungskoordinaten und der Orientie‐
rungskennung 1 (z.B. 3232101). Das Einschalten einer solchen Achs‐
transformation mittels Coord(<n>) aktiviert automatisch die lineare Ori‐
entierungsbewegung.
● Die Programmierung geschieht über die Koordinatennamen phi und the‐
ta oder über die Vektorsyntax O(O
sind äquivalent.
● Eine spezielle Wegsuchlogik sorgt dafür, dass keine Drehungen größer
als 180° erfolgen.
● Eine Umrechnung der Phi-Theta‑Werte in das Definitionsintervall
0° ≤ Phi < 360°, 0° ≤ Theta < 180°, erfolgt nicht.
In der Anzeige treten damit Phi-Theta‑Werte außerhalb des Definitions‐
intervalls auf.
● Die Orientierungskoordinaten haben bei einer Bahnbewegung (TCP‑Be‐
wegung) keinen Anteil am Vorschub, sie werden synchron "mitge‐
schleppt".
Findet keine TCP‑Bewegung statt, bezieht sich der programmierte Vor‐
schub F oder OMEGA auf die Geradenbewegung von Phi und Theta.
● Das Programmieren einer Drehachse mit den Funktionen "ROTAX(..)
O(..)" ist nicht erlaubt.
● Die Abbildungsfunktionen "Spiegeln" und "Drehen" werden wie bei der
Vektororientierung programmiert.
● Die Funktion "Online-Korrektur" kann für Phi und Theta benutzt werden.
Die folgende Abbildung zeigt die "lineare Orientierungsbewegung" im Ver‐
gleich zur "Bewegung der Vektororientierung":
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Kap. "Besonderheiten" auf
, O , O ). Beide Programmierarten
x y z