Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 130

128/673 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Generell werden bei Hermite-Splines sowohl die Stützpunkte r
auch die Tangenten an den Stützpunkten (Ableitungen der Koordinaten nach
dem Weg) von einem CAD/CAM-System berechnet und anschließend der
NC vorgegeben (vgl. nachfolgende Abb.).
Abb.9-16: Hermite-Spline
Damit hat man steuerungsintern für jedes kubische Teil-Polynom r
Bedingungen r , r' , r , r'
i i i+1
rechnen lassen. Die Satzübergänge sind mindestens c
punkt r wird von einer Starttangente mit dem Wert=0 ausgegangen.
1
Jede an der Splinebewegung beteiligte Kanalachse oder Koordinate wird mit
ihrem Positionswert und ihrem Ableitungswert programmiert. Diese Werte
werden in Klammern hinter dem Kanalachs- oder Koordinatennamen ange‐
geben. Die Parameterlänge kann, wie bei den Splines mit Koeffizientenpro‐
grammierung, mit programmiert werden
Beispiel:
N10 SplineDef(1143)
N20 G1 X100 Y100 Z0 F60
N25 G6 CPI(1) CVP
N30 G6 N40 X(200.0,1.0) Y(100.0,-1.0) PL10 Param.-Länge = 10
N50 X(160.0,20.0) Y(310.0,4.0) Z(100.0,2.0)
N70 F60000 X(210.0,2.0) Y(220.0,2.1) PL3
N90 G1 X10 Y20 Z30
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
gegeben, aus denen sich die Koeffizienten be‐
i+1
G6 wird ein Hermite-Spline zugewie‐
sen
Ausgangsposition anfahren
Spline, Kurvenparameterinterpolation
"CPI(1)" und Sprunginterpolator
"CVP" aktivieren
(entspricht 10 sec wg. F = 60)
Param.-Länge = 1
(da kein PL programmiert)
Param.-Länge = 3
(entspricht 3 msec wg. F = 60000)
Spline beenden, Endposition anfah‐
ren
( i=1,..,n) als
i
(w) vier
i
1 -stetig. An dem Start‐