Restriktion; Relevante Nc-Funktionen; Relevante Maschinenparameter; Referenzstellung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung

Restriktion

Relevante NC‑Funktionen

Relevante Maschinenparameter

Referenzstellung

In Abhängigkeit vom Orientierungstyp ergeben sich unterschiedliche Eigen‐
schaften
Vektor-Ori:
Bei der Vektororientierungsbewegung erfolgt jede Orientierungsänderung
durch Programmierung von φ, θ oder einer entsprechenden Alternativsyntax
(s. Spez. Orientierungsbewegung) durch eine Drehung des Orientierungsvek‐
tors (φ,θ) um eine raumfeste Drehachse (Großkreis-Bewegung der Vek‐
torspitze). φ, θ können Werte aus den folgenden Bereichen annehmen:
φ ε [0,+360] , θ ε [0,θ ].
max
Die rotatorischen Achsen B und C können sowohl Endlos- als auch Rundach‐
sen sein.
Linear-Ori:
Die Winkel φ und θ werden linear vom Anfangs- zum Endpunkt interpoliert.
Das Verhalten der "kürzeste Weg"-Logik hängt von der Programmierungsart
der Orientierungsbewegung ab. Bei φ-, θ‑Programmierung ist die "kürzeste
Weg"-Logik ausgeschaltet. Bei der O(...)-Programmierung ist die "kürzeste
Weg"-Logik eingeschaltet. φ,θ können Werte aus den folgenden Bereichen
annehmen:
φ ε [-unendl,+unendl] , θ ε [-θ
Die rotatorischen Achsen B und C müssen als Rundachsen konfiguriert sein
(keine Modulo-Endlosachse).
Eine Online-Korrektur für φ und θ ist nicht möglich.
COORD(<i>) Mit i=1..20 wird eine Achs-Transformationen aktiviert, die in
MP 1030 00110 definiert ist.
COORD(0,2) Die aktive Transformation wird deaktiviert.
Abb.11-106: Relevante NC‑Funktionen
1030 00110 Definiert den Transformationstyp.
1030 00120 Definiert die, an der Transformation beteiligten Systemach‐
sen/-koordinaten der Transformation.
1030 00125 Definiert die an der Transformation beteiligten rotatorischen
Achsen inklusive Drehrichtung und die Verfahrrichtung der
Linearachsen.
1030 00130 Definiert die Achspositionen der Referenzstellung
1030 00140 Definiert die Längen- und Winkelparameter
1030 00160 Epsilon-Umgebungen
Abb.11-107: Relevante Maschinenparameter
Die Referenzstellung der kardanischen 5-Achs-Transformation RLLLR ist in
Abb. 11-104 "Kardanische CLLLB (Referenzstellung) " auf Seite 293
Abb. 11-105 "Kardanische CLLLB (Seitenansicht Referenzstellung) " auf Sei‐
te 294 dargestellt. In der Referenzstellung der Konfiguration (MCS: X, Y, Z,
Bosch Rexroth AG
,θ ].
max max
295/673
Achs-Transformation
und in