Mehrdeutige Achspositionen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung

Mehrdeutige Achspositionen

Abb.11-16: Referenzstellung SCARA
Eine Werkzeugposition (TCP‑Position) kann mit 2 unterschiedlichen Positio‐
nen der Rundachsen und ihrer l
Linksknick: Transformationszweig 1
Rechtsknick: Transformationszweig 2
Ein Übergang von Zweig 1 auf 2 und umgekehrt ist bei eingeschalteter SCA‐
RA-Transformation nicht möglich. Der Zweig ist beim Aktivieren der Transfor‐
mation festgelegt und bleibt bis zum Ausschalten erhalten.
Abb.11-17: Übergang vom Zweig 1 auf Zweig 2
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
, l ‑Arme erreicht werden:
1 2
205/673