Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 386

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Achs-Transformation
Beispiele für Kalibrierdateien:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
#22 <AxisPos>
● für eine mehrdeutige Achs-Transformation, wenn <AxisPos> nicht ge‐
nau bekannt ist:
#11 <FixCoordPos>
#12 <DepCoordPos>
#32 <EstAxisPos>
● Beim indirekten Messverfahren (Variante 2) für eine Achstransformation
bestimmt sich der Messpunkt durch:
#22 <AxisPos>
Beispiel 1:
Direktes Messverfahren bei 5-Achs-Transformation.
Kanalachsen: X, Y, Z, U, V, W, B, C.
Die 5-Achs-Transformation 3032101 transformiert zwischen den Achsen X,
Y, Z, B, C und den Koordinaten x, y, z, B, C. B und C werden direkt durchge‐
reicht.
Für die Kalibrierung werden die Punkte
ren. Die tatsächliche TCP‑Position
Da die Achs-Transformation eindeutig ist, können die Zeilen #11 und #12 für
die Messpunkte benutzt werden.
Die Kalibrierdatei enthält daher folgende Angaben:
#1 7
#2 199
#11 20.3 510.24 80.1
#12 20.4 510.14 80.1
#11 40.9 510.23 20.1
#12 50.0 510.13 19.0
...
#11 100.32 23.2 220.1
#12 100.22 23.3 220.41 76.2
Beispiel 2:
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
(entspricht x, y, z, B, C) angefah‐
(entspricht x,y,z) wird gemessen.
; enthält die Koordinaten
; 1, 2 und 3 (x, y, z) = 7 bitcodiert
; ‑Koordinaten 1, 2, 3, 7 und
8
; (X, Y, Z, B, C) = 199 bitcodiert
;
20.0 181.5
;
;
40.0 165.0
;
;
-36.1
;