Variante 1 (Mit Tensor-Orientierung); Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
11.16.2

Variante 1 (mit Tensor-Orientierung)

Funktion

Name der Transformation
6-Achs-Transformation mit Tensor-Orien‐
tierung
Transformationstyp
3333301
Abb.11-119: Funktion - Variante 1
Ausgangsgrößen im MCS: X,Y,Z,C,B,A
Eingangsgrößen im BCS: x, y, z,
Typ 3333301 erlaubt die TCP-Programmierung über drei Linearkoordinaten
und die Orientierung des Werkzeugs (TCS) durch Programmieren der Euler‐
winkel (phi), (theta) und
winkel " auf Seite 155).
Die Orientierungsbewegung erfolgt als TCS‑Drehung um eine raumfeste
Drehachse (siehe folgende Abb.).
Abb.11-120: Tensor-Orientierung
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Wirkstelle
AT2
, ,
(psi) (Eulerwinkel siehe Kap. 10.2.2 "Euler‐
307/673
Koordinatensys‐
tem
MCS, BCS