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Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung
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  6. Anwendungsbeschreibung

Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

Runtime axs-v-03rs funktionen
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Anwendungsbeschreibung
ctrlX DRIVE
Runtime AXS-V-03RS Funktionen
R911410072, Ausgabe 04

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth ctrlX DRIVE

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth ctrlX DRIVE

  • Seite 1 Anwendungsbeschreibung ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03RS Funktionen R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 2 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG Bosch Rexroth AG © 2022 Alle Rechte vorbehalten, auch bezüglich jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Versorger State Machine ........55 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 4 Generelles..........116 6.7.2 Weiterführende Informationen und Details..... 117 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 5 Diagnose-LED ..........188 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 6 Inbetriebnahme......... . 258 9.7.5 Weiterführende Informationen und Details..... 259 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 7 Relevanz für den Anwender....... . . 312 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 8 Inbetriebnahmehinweise, allgemein......373 15.1.5 Weiterführende Informationen und Details ..... 374 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 9 Relevanz für den Anwender....... . . 462 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 10 Inbetriebnahme......... . 493 17.2.4 Weiterführende Informationen und Details..... 495 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 11 Inbetriebnahme......... . 550 20.3.5 Weiterführende Informationen und Details..... 552 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 12 Inbetriebnahme......... . 603 21.5.4 Weiterführende Informationen und Details..... 604 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 13 Diagnosemeldungen........630 22 Glossar 23 Index R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 14 DRIVE 14 / 644 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 15: Einleitung

    Werkzeug, z. B. ctrlX DRIVE Engingeering. Über diese Dokumentation Zweck dieser Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt alle funktionellen Eigenschaften ctrlX DRIVE Firmware AXS‑V‑03. Sie gilt für den Einzelachs-Umrichter, die Mehr- achs-Wechselrichter und den rückspeisefähigen Versorger. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 16: Wichtige Gebrauchshinweise

    Produkte! Die Produkte sind für den Einsatz im industriellen Umfeld konzipiert und dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn sie nicht bestimmungsgemäß eingesetzt werden, dann können Situationen entstehen, die Sach- und Personenbeschädigung nach sich ziehen. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 17 Für den applikationsspezifischen Einsatz der Antriebsregelgeräte stehen Gerä- tetypen mit unterschiedlicher Antriebsleistung und unterschiedlichen Schnitt- stellen zur Verfügung. Typische Anwendungsbereiche sind beispielsweise: ● Handhabungs- und Montagesysteme, ● Verpackungs- und Lebensmittelmaschinen, ● Druck- und Papierverarbeitungsmaschinen und ● Werkzeugmaschinen. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 18: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Diese Komponenten sind nicht vorgesehen für den Einsatz in einem öffentli- chen Niederspannungsnetz, das Wohngebiete speist. Wenn diese Komponenten in einem solchen Netz betrieben werden, sind Hochfrequenzstörungen zu erwarten. Zusätzliche Entstörmaßnahmen können dann erforderlich sein. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 19: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Anwendungsdokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik" angegeben sind. Ist dies nicht der Fall, sind sie ausge- schlossen. Funktionale Sicherheit beinhaltet Teile der Gesamtsicherheit, bei der Maßnahmen zur Risikominderung zum Personenschutz von elektrischen, elektronischen oder programmierbaren Steuerungen abhängig sind. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 20: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für Per- sonen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen. Beim Betrieb von Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser Komponenten unter gefährlicher Span- nung. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 21 1,5 mm2 (AWG 16) 10 mm2 (AWG 8) 2 × 1,5 mm2 (AWG 16) 2,5 mm2 (AWG 14) 2 × 2,5 mm2 (AWG 14) 4 mm2 (AWG 12) 2 × 4 mm2 (AWG 12) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 22: Schutzkleinspannung Als Schutz Gegen Elektrischen Schlag

    Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Kör- perverletzung oder Sachschaden! Für die Anlage oder Maschine mit ihren spezifischen Gegebenheiten, in welche die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems eingebaut werden, ist eine Risikobeurteilung zu erstellen. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 23 Sie bei Erstinbetriebnahme des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems die Maschine oder Anlage auf mögliche Fehlfunk- tionen bei Betrieb solcher Hochfrequenz-, Fernsteuer- oder Funkgeräte in deren möglichen Gebrauchslagen. Eventuell ist eine spezielle EMV-Prüfung notwendig. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 24: Schutz Vor Elektromagnetischen Und Magnetischen Feldern Bei

    ● Setzen Sie Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht ein. ● Benutzen Sie geeignete Schutzausstattung (z. B. Schutzhelm, Schutzbrille, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe). ● Halten Sie sich nicht unter hängenden Lasten auf. ● Beseitigen Sie ausgelaufene Flüssigkeiten am Boden sofort, ansonsten besteht Sturzgefahr! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 25: Schutz Beim Umgang Mit Batterien

    Schwere der Gefährdung. Die Signalgrafik (Warndreieck mit Ausrufezeichen), welche den Signalwörtern Gefahr, Warnung und Vorsicht vorangestellt wird, weist auf Gefährdungen für Personen hin. Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden GEFAHR Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 26 26 / 644 Gefahrenbezogene Hinweise Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können WARNUNG Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können VORSICHT mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können HINWEIS Sachschäden eintreten. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 27: Systemübersicht

    Aus der Kombination dieser Plattformelemente ergibt sich ctrlX DRIVE. Das nachfolgende Bild veranschaulicht diesen Zusammenhang. Abb. 1: ctrlX DRIVE Plattform Gerätetypen und Bedeutung der Namen Tab. 3: Gerätetypen und Bedeutung der Namen DC/DC-Steller Rückspeisendes Versorgungsgerät Einspeisendes Versorgungsgerät Einzelachs-Umrichter Doppelachs-Umrichter Einzelachs-Wechselrichter Doppelachs-Wechselrichter R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 28: Ctrlx Drive Gerätetypenschlüssel

    Abb. 2: Abbildung der ctrlX DRIVE Plattform im Gerätetypenschlüssel am Beispiel XCS2. (Gültige Ausgaben des Typenschlüssels erhalten Sie bei Bosch Rexroth.) 3.1.3 Geräteklassen, Übersicht Die ctrlX DRIVE Geräte lassen sich in folgende Geräteklassen einteilen. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 29: Überblick Firmware

    Grund der Hardware-Konfiguration aus Leistungs- und Steuerteil möglich ist. Darüber hinaus können in der Antriebsfirmware zusätzliche Funktionalitäten freigeschalten werden: ● Productivity-Paket ● SafeMotion-Pakete (nur mit Steuerteiloption SafeMotion verfügbar) ● Technology Function Siehe auch "ctrlX DRIVE Technology Function Anwendungsbeschreibung" (Mat-Nr. R911409768) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 30: Firmware-Version Und Firmware-Release Im Typenschlüssel

    Bausatzmotoren, rotativ freigegebener Geber, siehe ⮫ Geber und Mechanik z. B. MBS, MBT Bausatzmotoren, linear freigegebener Geber, siehe ⮫ Geber und Mechanik z. B. MLF, MCL, ML3... Die AXS-V-03RS Firmware unterstützt folgende Fremdmotoren: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 31: Engineeringschnittstellen, Führungskommunikation

    ● XF10: ctrlX CORE HMI/Engineering-Port ● virtuelle Ethernet Schnittstelle über USB‑Anschluss am optionalen Panel ● XF21/22: IP-fähige Industrial-Ethernet Führungskommunikation – Sercos – EtherCAT - EoE: Ethernet over EtherCAT - SoE: Servo Drive Profil over EtherCAT R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 32: Productivity-Paket

    Productivity-Paket ctrlX DRIVE Geräte können mit einem Productivity-Paket bestellt werden. Eine spätere Nachlizenzierung des Paketes ist über die Bosch Rexroth Service Abtei- lung möglich. Mit diesem Paket stehen dem Anwender eine Vielzahl von zusätz- lichen Funktionen aus folgenden Bereichen zur Verfügung:...

  • Seite 33: Kapitel 3.2.6 Funktionen

    ● Lagegeber ● Energiemanagement ● Positionieren ● Open Core Interface Eine detaillierte Übersicht über das Paket bietet ⮫ Kapitel 3.2.6 Funktionen (Standard / Productivity-Paket) auf Seite 36 sowie der Drive Engineering Dialog "Freischaltung Firmwarefunktionen" R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 34 DRIVE 34 / 644 Überblick Firmware Abb. 8: Freischaltung der Firmwarefunktionen Abb. 9: Freischaltung Firmwarefunktionen, Auswahlmöglichkeiten Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 35: Ctrlx Drive Taktraten

    / 250 / 250 Legende: als B-Muster verfügbar in Vorbereitung für eine zukünftige Version der AXS-V-03RS Taktraten Versorger XVR Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der Taktraten in Abhängigkeit von der eingestellten PWM-Frequenz (siehe "S‑0‑1709.0.151, Versorger-Schaltfrequenz") R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 36: Funktionen (Standard / Productivity-Paket)

    Konfiguration aus Leistungs- und Steuerteil möglich ist. Darüber hinaus sind nach Freischaltung des Productivity-Pakets weitere Funktionen aktivierbar. Abb. 10: Auswahl des Productivity-Pakets im Typenschlüssel am Beispiel XCS Siehe auch ⮫ Kapitel 3.2.4 Productivity-Paket auf Seite 32 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 37 ⮫ S/IP Protokoll ⮫ Open Core Interface Ethernet over EtherCAT (EoE) File over EtherCAT (FoE) Legende: Die Funktion Antrieb steuern ist nicht im Standard-Paket enthalten, sie steht nur mit dem Productivity-Paket zur Verfügung. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 38 Erweiterte PWM-Umschaltungen (Frequenzhalbierung im Stillstandsbereich, auslastungsabhängige und mas- terseitige Umschaltung) Effektivwertbildner Motorhaltebremse Motorhaltebremse mit Bremsenstromüberwachung (ECO) Motorhaltebremse mit Bremsenstromüberwachung Kurzschlussrelais als Bremsenersatz Kommutierung Synchronmo- Messverfahren (nur für Linearmotoren) toren (⮫ Kommutierungsein- Sättigungsverfahren stellung) Sinusverfahren Einnorden Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 39 Fahrbereichsgrenzschalter Kompensationsfunkti- Präzisions-Achsfehlerkorrektur onen/Korrekturen Umkehrspielausgleich Reibmoment-Korrektur Gewichtslastausgleich Automatischer Gewichtslastausgleich Temperaturfehlerkorrektur Korrektur der Drehmoment-/Kraftkonstanten Quadrantenfehlerkorrektur Rastmomentkompensation Adaptive Geschwindigkeits-Regelkreisverstärkung Hybride Geschwindigkeits-Regelung (Geschwindig- keitsmixer) Hybride Lageregelung Externe Drehmoment-/Kraft-Vorsteuerung Geschwindigkeitsregelung mit Referenzmodell Geschwindigkeitsregelkreisfilter yes (£3) yes (>3) Antivibrationsfilter R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 40 Auslastungsabhängige und steuerungsgeführte PWM- Frequenzumschaltung ⮫ Gleichstromregelung ⮫ Gleichspannungsregelung Softstart Inselnetzbetrieb Inselnetzbetrieb, geregelt Inselnetzbetrieb, gesteuert Dynamische Umschaltung von Netz- auf Inselnetzbe- trieb Synchronistation auf Netz Netztransformator Spannungssychronsisation über Kennlinien Schwarzstart Legende: nur mit XVR möglich Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 41 NC-geführtes Referenzieren Absolutmaß setzen Koordinatensystem setzen/ verschieben Weitere Geberfunktionen Anzahl gleichzeitig auswertbarer Lagegeber "Geber 2 für Lageregelung" Absolutgeber-Auswertung (Absolut / Modulo) Redundanter Motorgeber Messgeber Geber 2 für Lageregelung Absolutgeber-Auswertung (Absolut / Modulo) Redundanter Motorgeber R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 42 Inkrementelle Wichtung Temperaturwichtung Profile ⮫ Profiltypen ● S Systemerweiterung Zusätzliche Motion Funktionen Tab. 17: Zusätzliche Motion Funktionen zu AXS-V-0308 Funktion Standard Productivity- Paket (P) Zusätzliche Motion Funktionen Spindelpositionieren Antriebsgeführtes Pendeln Antrieb einrichten/optimieren Easy-Startup-Modus Sollwertgenerator Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 43: Dokumentationen

    DRIVE 43 / 644 Dokumentationen Sicherheitstechnik Bosch Rexroth Medienverzeichnis: ⮫ https://www.boschrexroth.com/mediadirectory ctrlX AUTOMATION Produktinformation: ⮫ https://docs.automation.boschrexroth.com/welcome/ Technology Function Bosch Rexroth Medienverzeichnis: ⮫ https://www.boschrexroth.com/mediadirectory ctrlX AUTOMATION Produktinformation: ⮫ https://docs.automation.boschrexroth.com/welcome/ Geräte- und Parameterverwaltung Tab. 18: Geräte- und Parameterverwaltung, Funktionen zu AXS-V-0308...
  • Seite 44 ● ctrlX DRIVE, Parameter der Runtime AXS, Material-Nr. R911383777 ● ctrlX DRIVE, Firmware Release Notes AXS-V-03RS Die physische und elektrische Beschreibung der ctrlX DRIVE Geräte finden sich in der Projektierungsbeschreibung. Bosch Rexroth Medienverzeichnis: ⮫ https://www.boschrexroth.com/mediadirectory ctrlX AUTOMATION Produktinformation: ⮫ https://docs.automation.boschrexroth.com/welcome/ Die ctrlX DRIVE Firmwarefunktionen sind ähnlich der MPx-21.

  • Seite 45: Geraetebasiswissen

    Abb. 11: Leistungselektronisches Schaltbild eines einspeisenden Versorgungsgeräts 1) Netzeingang 2) Bremstransistor 3) optionaler externer Bremswiderstand 4) Zwischenkreiskapazitäten 5) Zwischenkreisanschluss ● Rückspeisendes Versorgungsgerät → Netzwechselrichter: Versorgt den Zwischenkreis mit Energie und speist überschüssige Energie aus dem Zwischenkreis ins Netz zurück. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 46 Abb. 13: Prinzip der Sollwertvorgabe beim einspeisenden Versorgungsgerät Beim einspeisenden Versorgungsgerät können keine Sollwerte wie die Höhe der Zwischenkreisspannung vorgegeben werden. Die Amplitude der Netzspannung und die in den Zwischenkreis zurückgespeiste Energie bestimmen die Höhe der Zwischenkreisspannung. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 47: Achse / Wechselrichter

    Bei Doppel- oder Mehrachsgeräten sind zwei oder mehrere Achsen bzw. Wech- selrichter parallel angeordnet. Abb. 15: Leistungselektronisches Schaltbild eines doppelachsigen Motorwechselrichters 1) Wechselrichterbrücke Achse 1 mit Ausgang zum Motor 2) Wechselrichterbrücke Achse 2 mit Ausgang zum Motor 3) Zwischenkreisanschluss R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 48: Dc/Dc-Steller

    2) Kapazitäten (optional) 3) Wechselrichterbrücke 4) Kommutierungsdrossel 5) Kapazitäten 6) Schütz (Applikation) 7) DC-Ausgangsspannung Der DC/DC-Steller wird an den DC-Zwischenkreis angeschlossen. Es wird davon ausgegangen, dass die Energiebereitstellung für den DC-Zwischenkreis immer ausreichend ist. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 49: Umrichter

    Abb. 19: Leistungselektronisches Schaltbild eines doppelachsigen Umrichters 1) Netzeingang 2) Bremstransistor 3) optionaler externer Bremswiderstand 4) Zwischenkreiskapazitäten 5) Wechselrichterbrücke Achse 1 mit Ausgang zum Motor 6) Wechselrichterbrücke Achse 2 mit Ausgang zum Motor 7) Zwischenkreisanschluss R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 50: State Machines

    Wie beim einspeisenden Versorgungsgerät können keine Sollwerte wie die Höhe der Zwischenkreisspannung vorgegeben werden. State Machines 4.2.1 Geräteklassen und State Machines Versorgungsgerät Abb. 21: State Machines eines Versorgungsgeräts FKM Führungskommunikation OM Betriebsmodus Parametriermodus Konfigurationsmodus STM State Machine Anschlussstelle Führungskommunikation Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 51 DRIVE 51 / 644 State Machines Achse / Wechselrichter Abb. 22: State Machines eines Doppelachs-Wechselrichters FKM Führungskommunikation Betriebsmodus Parametriermodus Konfigurationsmodus SMO SafeMotion STM State Machine Anschlussstelle Führungskommunikation Bei einem Einzelachs-Wechselrichter entfällt "Subdevice 2". R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 52 DRIVE 52 / 644 State Machines DC/DC-Steller Abb. 23: State Machines eines DC/DC-Stellers Führungskommunikation Betriebsmodus Parametriermodus Konfigurationsmodus DC/DC DC/DC-Steller State Machine Anschlussstelle Führungskommunikation Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 53: Subdevice State Machine

    Antriebs; Laden der vollständigen Parametersicherung) ● Parametriermodus (PM) Eingeschränkte Parametrierung möglich (z. B. Konfiguration der Fehlerreak- tion, Bremsen-Parametrierung, …); Istwerte werden aktualisiert ● Betriebsmodus (OM) Achse ist in Betrieb, Sollwerte werden akzeptiert, Grenzwerte und Achsrege- lungsparameter konfigurierbar R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 54 Status- und Steuerwort ● S‑0‑0424, Status Parametrierungsmodus Der Parameter zeigt den aktuellen Status der Subdevice State Machine. ● S‑0‑0425, Steuerwort Subdevice-Statemachine Der Parameter bestimmt die Funktionen und das Verhalten der Subde- vice State Machine. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 55: Versorger State Machine

    ⮫ Geräteklassen ctrlX DRIVE. Parameter: ● S‑0‑1720.0.1, Versorger-Steuerwort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit-Ident- nummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2714, Versorger-Steuerwort ● S‑0‑1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit-Ident- nummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2715, Leistungsversorgung Statuswort R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 56 Hochlauf parametriert werden: P‑0‑0860, Umrichter-Konfiguration : Bit 17/16 = 10 Die State Machine des einspeisenden Versorgers ist auch beim Umrichter aktiv. Siehe hierzu ⮫ Besonderheiten beim Umrichter Besonderheiten beim Umrichter Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 57 Statusbit 5 von S‑0‑1720.0.2 auf 0. OM Betriebsmodus PM Parametriermodus ZK Zwischenkreis Wenn die State Machine nicht über die Führungskommunikation angesteuert werden soll, kann ein automatischer Hochlauf parametriert werden: P‑0‑0860, Umrichter-Konfiguration : Bit 17/16 = 10 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 58 Alternativ können digitale Ein- und Ausgänge verwendet werden. Voraussetzung: ● Führungskommunikationsschnittstelle wurde deaktiviert: P‑0‑4089.0.1 FKM: Protokoll → Nummer 2 Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit-Ident- nummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2310 FKM: Protokoll ● P‑0‑0860 Umrichter-Konfiguration wurde entsprechend parametriert → Bit 16/17 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 59 Mit Zuschalten der Netzes wird der Zwischenkreis über die Softstarteinrichtung geladen und der Versorger schaltet in die Hauptbetriebsart. Standardmäßig ist das die Betriebsart "Spannungsregelung". Bei Umrichtern kann über P‑0‑0860 Umrichter-Konfiguration auch ein automatischer Hochlauf parametriert werden. Hierbei wird S‑0‑1720.0.150 Versorger EIN/AUS intern angesteuert. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 60: Achse / Wechselrichter State Machine

    Siehe auch ⮫ Kapitel 9.2 Geräteverbund und -konfiguration auf Seite 199; P‑0‑0118, Leistungsversorgung, Konfiguration OM Betriebsmodus PM Parametriermodus Die gerätespezifischen Zustände werden in folgenden Parametern abgebildet: ● P‑0‑0115, Gerätesteuerung: Statuswort ● P‑0‑0116, Gerätesteuerung: Steuerwort Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 61 ⮫ Kapitel Einspeisender Versorger auf Seite 56 Profiltypen Unterstützte Applikations-Profile, Übersicht Die Regelgeräte unterstützen abhängig von der aktivierten Führungskommuni- kation unterschiedliche Applikations-Profile. Für jedes Subdevice kann man ein Profil definieren. Folgende Tabelle zeigt die wichtigsten Merkmale dieser Profile: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 62 Betriebsarten werden unter- stützt FSP-Drive ohne 0xF102 Sercos Sercos keine Auswertung S‑0‑0134, Bit Auswertung von Bit "Antrieb Frei- Verwendetes Steuer- und Status- gabe" wort S‑0‑0134/S‑0‑0135 alle Betriebsarten werden unter- stützt Legende: FKM: Führungskommunkation P‑0‑4084: Applikation: Profiltyp Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 63 Konfiguration erwartet und auch nicht ausgewertet. ● Dieser Profiltyp ermöglicht die Nutzung der gesamten Antriebsfunktionalität (z. B. Geschwindigkeitssynchronisation, antriebsgeführtes Positionieren, …). ● Die Haupt- und Nebenbetriebsarten können in den Parametern S‑0‑0032, S‑0‑0033 usw. frei festgelegt werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 64 Abb. 30: Konfiguration des Analog-Profils mit ctrlX DRIVE Engineering Weiterführende Inbetriebnahmehilfen finden Sie unter ⮫ "Commission analog interface" >>> Weiterführende Informationen und Details Folgende Grafiken zeigen die Struktur von Antriebslösungen mit Analog-Profil im gesteuerten und im geregelten Betrieb: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 65 Abb. 32: Geberlose Antriebsregelung mit optionaler Auswertung eines Gebers durch die Steuerung und Lageregelkreis in der Steuerung Beim Analog-Profil handelt es sich um eine Schnittstelle zur Führungskommuni- kation mit analogen Sollwerten und digitalen Ein-/Ausgängen (Reglerfreigabe, Antrieb Halt, …). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 66: Dc/Dc-Steller State Machine

    ● Fehlerlöschen (S‑0‑0099) ● E-Stop (P‑0‑0223) ● u.a. Entsprechend ist es auch möglich, je nach Notwendigkeit, weitere digitale Aus- gangssignale auszugeben. 4.2.5 DC/DC-Steller State Machine Die nachfolgende Abbildung zeigt die State Machine für DC/DC-Steller. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 67 Steuer- und Statusworte der DC/DC-Steller State Machine ● S‑0‑1720.0.1, Versorger-Steuerwort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit-Ident- nummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2714, Versorger-Steuerwort ● S‑0‑1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit-Ident- nummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2715, Leistungsversorgung Statuswort R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 68: Fkm State Machine

    Umschaltung der Subdevice State Machine von CM nach OM konfiguriert werden. S‑0‑0127 C0100 Umschaltvorbereitung auf Safe-Operational S‑0‑0128 C5200 Umschaltvorbereitung auf Operational S‑0‑0420 C0400 Kommando Konfigurationsmodus aktivieren S‑0‑0422 C0200 Kommando Betriebsmodus aktivieren P‑0‑0504 C1100 Kommando Parametrierungsmodus aktivieren Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 69: Smo State Machine

    S‑0‑0127 C0100 Umschaltvorbereitung auf Safe-Operational S‑0‑0128 C5200 Umschaltvorbereitung auf Operational S‑0‑0420 C0400 Kommando Konfigurationsmodus aktivieren S‑0‑0422 C0200 Kommando Betriebsmodus aktivieren P‑0‑0504 C1100 Kommando Parametrierungsmodus aktivieren 4.2.7 SMO State Machine Kopplung SMO State Machine mit Subdevice State Machine R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 70 DRIVE 70 / 644 State Machines Abb. 36: Kopplung SMO State Machine mit Subdevice State Machine 1) C0750 bzw. C720 bzw. Passwort auf Defaultwert setzen 2) Passwort-Vergabe (P-0-3230.0.1) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 71: Inbetriebnahme (Assistenten)

    ⮫ ESTABLISH CONNECTION TO CTRLX DRIVE (OPERATING PANEL) ● ⮫ ESTABLISH CONNECTION OF CTRLX DRIVE TO ETHERCAT CONTROL SYSTEM 5.4.2 Aufruf und Inbetriebnahmehinweise Der Verbindungsassistent kann über das Hauptmenü wie folgt aufgerufen werden: Extras → Verbindung → Verbindungsassistent R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 72 Über das Hauptmenü → Extras → Optionen → Im Reiter "Verbindungsaufbau" beim Punkt "Beim Start" kann der Verbindungsassistent als Default Einstellung angewählt werden, Mit Bestätigen des "OK" Buttons wird der Befehl umgesetzt. Abb. 39: Verbindungsaufbau (Verbindungsassistent als Default Einstellung) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 73: Aufbau

    Ethernet over EtherCAT (EoE) mit IP- Routing Switchport 5.4.4 Gerätemodell wählen Im ersten Schritt des Assistenten kann das Gerätemodell ausgewählt werden. Je nachdem, welche Schnittstellen das Modell bietet, wird die Auswahl im nächsten Schritt gestaltet. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 74: Verbindungsart Auswählen

    Abb. 40: Gerätemodell auswählen 5.4.5 Verbindungsart auswählen In diesem Schritt wird ausgewählt, welche Führungskommunikation benutzt wird, unabhängig davon welcher Verbindungstyp vorliegt. Als Führungskommu- nikationen stehen Sercos und EtherCAT zur Auswahl. Die Verbindungstypen werden nachfolgend einzeln beschrieben. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 75: Geräte Zur Verbindung Auswählen

    5.4.6 Geräte zur Verbindung auswählen In diesem Schritt können die Geräte, mit denen eine Verbindung aufgebaut werden soll, ausgewählt werden. Je nach Verbindungstyp aus dem vorhergeh- enden Schritt wird eine der beschriebenen Registerseiten angezeigt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 76 Falls die Netzwerk-Suche erfolgreich war, aber die IP-Adresse nicht passt, ist keine Kommunikation möglich. ctrlX DRIVE Engineering zeigt das Gerät dann in Rot an. In diesem Fall gibt es folgende Möglichkeit nach Klick auf "Alle verbinden". Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 77 Wizard: Verbindungsaufbau mit Antrieb Abb. 43: IP-Adresse passt nicht Abb. 44: IP-Adresseinstellungen ergänzen Beim "IP-Adresseinstellungen jetzt ergänzen", stellt Ctrlx-Drive Engineering automatisch die IP-Adresse des Netzwerkadapters ins richtige Subnetz um. In diesem Fall auf die IP-Adresse 192.168.0.254 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 78 Wird kein Panel gefunden, wird ein Hinweis ausgegeben. Gelingt dies nicht, wird die Registerseite für die Netzwerksuche angezeigt. Die mittels Netzwerk-Suche oder IP-Adress-Suche gefundenen Geräte werden nach der Gerätefamilie des im Schritt 1 gewählten Gerätemodells gefiltert. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 79: Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen

    Überblick Engineering Nutzung des ctrlX DRIVE Engineering Dialogs "Übersicht/IP Einstellungen", ctrlX DRIVE verbinden und den Dialog "Übersicht" öffnen: Abb. 46: Dialog "Übersicht" Abb. 47: ctrlX DRIVE Engineering Dialog "Übersicht/IP Einstellungen" Firmware-Download Siehe Firmware-Tausch: ⮫ R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 80: Reboot

    Geräte einer Anlage den Neustart aller Geräte, die an einer gemeinsamen Steu- erspannung betrieben werden. 6.3.2 Inbetriebnahme Zum Auslösen des Kommandos "Reboot" steht in ctrlX DRIVE Engineering u.a. folgender Menüpunkt zur Verfügung: Abb. 48: Auslösen des Kommandos "Reboot" Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 81: Weiterführende Informationen Und Details

    Sind die Voraussetzungen nicht vorhanden, so wird die Kommandofehlermel- dung "C6401 Kommando Reboot nicht möglich " generiert und das Kommando negativ quittiert. Sind die Voraussetzungen erfüllt, wird die Sicherung der Retaindaten gestartet und die Kommandoquittung wechselt auf „in-Bearbei- tung“. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 82 Kommando "Reboot" am Versorger- oder Umrichter-Gerät ausgelöst wird! Beteiligte Parameter und Diagnosen Beteiligte Parameter ● S‑0‑1350, C6400 Kommando Reboot Beteiligte Diagnosen ● C6401 Kommando Reboot nicht möglich ● C6402 Kommando Reboot: Andere Komponenten nicht bereit Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 83: Ctrlx Drive Panel

    Engineering-Tool für Geräte ctrlX DRIVE ● TFT-Display Vorderseite ● 4 Tasten: [Esc], [▼], [▲], [Enter] ● hot-plug-fähig ● dynamische QR-Codes zur Anzeige von Infor- mationen an mobilen Endgeräten ● USB-C-Schnittstelle ● Flash-Speicher (128 MB, FAT) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 84: Betriebsarten

    NN-VRSN-NN; R911403470) Typenschild (32 × 12 mm): 1: QR-Code 2: Typ 3: Materialnummer 4: Hardware-Index 5: Seriennummer Panel an einem Gerät ctrlX DRIVE aufgesteckt 6.4.3 Betriebsarten Siehe auch ⮫ "Use Panel at ctrlX DRIVE" Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 85: Ctrlx Drive Und Ctrlx Core

    Tab. 26: ctrlX DRIVE und ctrlX CORE ctrlX DRIVE oder ctrlX DRIVEplus mit ctrlX CORE Betriebsart ctrlX DRIVEplus ohne ctrlX DRIVE ctrlX CORE ctrlX CORE ✓ ✓ USB-Engineering ✓ ✓ Panel-Engineering ✓ ✓ USB-Speichermedium ✓ USB-Host R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 86: Grundbetrieb

    ● [Esc] Verlassen der Auswahl und zurück zum vorhergehenden Menü. ● Navigation innerhalb eines Menüs: – [▼] nach unten – [▲] nach oben ● Werte ändern: – [▼] Wert verringern – [▲] Wert erhöhen Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 87 Beispiel: Netzwerk und IP-Adresse der Achse 205 einstellen Tab. 28: Netzwerk und IP einstellen ↑ [Enter] [Esc] ↓ ↑ [Enter] [Esc] ↓ ↑ [Enter] [Esc] ↓ [Enter] → [Esc] ← ↑ [▼] [▲] ↓ R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 88 DRIVE 88 / 644 ctrlX DRIVE Panel [Enter] → [Esc] ← ↑ [▼] [▼] [▲] ↓ ↓ [Enter] ↓ [Enter] ↓ … ↓ [Enter] ↓ Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 89 DRIVE 89 / 644 ctrlX DRIVE Panel [Esc] oder 3 Sekunden warten ↓ R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 90: Panel-Funktionen

    10 Status der aktuellen Achse (Parameter P-0-0115.0.0, S-0-0424.0.0) * P-0-1040.0.0: EtherCAT® Device-ID Die Beschreibung der einzelnen Diagnosen finden Sie in der Dokumentation " ctrlX DRIVE, Diagnosemeldungen der Runtime AXS, Referenz (AXS‑V‑02VRS: R911383775; AXS‑V‑03VRS: R911409762)". Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 91 91 / 644 ctrlX DRIVE Panel QR-Code Über dynamische QR-Codes können Sie sich mit der App Digital Service Assis- tant auf einem mobilen Endgerät Informationen zu den Diagnosen anzeigen lassen. Abb. 49: Panel mit QR-Code R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 92 ● USB-Verbindung mit ctrlX CORE Betriebsart: Panel-Engineering Achse 1 Netzwerk-Einstel- Anzeigen und Bearbeiten der Netzwerk-Einstellungen und lungen Feldbus-Parameter von ctrlX DRIVE der gewählten Achse. Achse 2 Netzwerk-Einstellungen: ● IP-Adresse ● Subnet-Maske ● Gateway-Adresse Betriebsart: Panel-Engineering Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 93 Firmware Download Anzeigen der aktuellen Firmware und Möglichkeit eines Firm- ware-Updates für ein Gerät ctrlX DRIVE Betriebsart: Panel-Engineering Typenschild DRIVE Anzeigen des Typenschilds des Geräts ctrlX DRIVE Betriebsart: Panel-Engineering Motor Anzeigen des Typenschilds des angeschlossenen Motors Betriebsart: Panel-Engineering R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 94 [USB]:\Panel\Firmware_update Alte ibf-Datei löschen Am Panel wie folgt vorgehen: [Enter] → ↑ [Enter] Automatischer Reboot ↓ Update erfolgreich [Enter] ← Update fehlgeschlagen ↓ Manueller Reboot: 1. USB-Kabel entfernen 2. USB-Kabel wieder anschließen → Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 95 Sprachen vom PC in folgendes Verzeichnis des Panels kopieren: [USB]:\Panel\Language_update Alte ibf-Dateien löschen. Je Sprache darf nur eine Sprachdatei vorhanden sein. USB-Kabel vom Panel entfernen. Panel auf das Gerät stecken (Betriebsart: Panel-Engineering). Am Panel wie folgt vorgehen: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 96 DRIVE 96 / 644 ctrlX DRIVE Panel Automatisch ↓ [Enter] ↓ [Enter] ↓ [Esc] ↓ ← ← ← ↓ ↑ [Enter] [Enter] → → ↑ ↓ Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 97 No text erscheint am Panel, wenn ein Panel-Text in der gewählten Sprache fehlt. ● Die Sprachdatei der Sprache, die vor dem Update ausgewählt war, wurde gelöscht. Es wird automatisch die englische Sprache verwendet. ⇒ Fehlende Sprachdatei aufs Panel kopieren und Update wiederholen R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 98: Tcp/Ip-Kommunikation

    über die TCP/IP Kommunikation möglich ist. Dies kann ein freier Port der Füh- rungskommunikationskarte (z. B. Sercos) oder ein separater Engineering Port (sofern vorhanden) sein. Die IP-Kommunikation berücksichtigt dabei immer die Gegebenheiten der ange- schlossenen Schnittstelle. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 99 Die unter "Beteiligte Parameter" gelisteten Parameter beziehen sich, je nach Festlegung in "x", auf folgende Schnittstelle: − x = 0 → FKM-Schnittstelle − x = 10 → Panel-Schnittstelle Beteiligte Diagnosen ● C6101 IP-Einstellungen fehlerhaft ● F2190 Ethernet Konfiguration fehlerhaft R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 100: Weiterführende Informationen Und Details

    Wenn ein Adressenkonflikt besteht, wird die im Antrieb vergebene Adresse nicht aktiviert. D. h. der Antrieb ist ggf. im Netzwerk nicht erreichbar. Es ist not- wendig über zusätzliche Maßnahmen die Adressen zu korrigieren (z. B. manuell über das Display). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 101 In den Antriebsregelgeräten ist für die einzelnen Schnittstellen ein Automa- tismus eingebaut, damit die IP-Kommunikation auch dann möglich ist, wenn keine IP-Adresse durch den Anwender eingestellt wurde. Dieser Automatismus ist nur bei eingestellten Klasse-C-Netzen vorhanden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 102 In einem ctrlX DRIVE Regelgerät sind verschiedene IP-Dienste verfügbar, welche über TCP bzw. UDP angesprochen werden können. Über diese Dienste ist es möglich z. B. eine Parametrierung des Geräts vorzunehmen, die Antriebsfirm- ware auszutauschen, uvm. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 103: Open Core Interface

    DRIVE 103 / 644 Open Core Interface Open Core Interface Mit "Open Core Interface für Antriebe" stellt Bosch Rexroth Schnittstellen zur Verfügung, die eine einfache Anbindung der Maschinenautomatisierung an die übergeordnete IT-Automation ermöglicht. Für verschiedene Programmierumgebungen werden die jeweils passenden Funktionsbibliotheken in einem SDK (Software Development Kit) bereitgestellt.
  • Seite 104 Hochsprachen wie Java, C, C++ und C# programmiert wird. ● Rapid Control Prototyping Open Core Interface bietet alle Möglichkeiten für Rapid Control Prototyping, einer Entwurfsmethode zur Regelungs- und Steuerungsentwicklung. Es dient zur frühzeitigen Entwicklung von Prozessen ohne reale Maschine und trägt Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 105: Zielplattformen

    6.6.2 Unterstützte Geräte Mit Hilfe von "eal_sdk" können Sie Anwendungen erstellen, um Antriebsregel- geräte und Frequenzumrichter von Bosch Rexroth zu konfigurieren und zu steuern. Unterstützt werden Geräte, die das "Sercos Internet Protocol" (S/IP) unterstützen (Geräte mit Multi-Ethernet-Schnittstelle): ● elektrische Antriebsregelgeräte der Produktfamilien ctrlX DRIVE, IndraDrive Cs, IndraDrive C, IndraDrive M, IndraDrive Mi, IndraDrive ML [mit allen in der Produktfamilie verfügbaren Steuerteilen (ECONOMY, BASIC und...

  • Seite 106: Sdk: Voraussetzungen Und Installation

    "Drive tool" bzw. "Drive tool EFC" verwendet werden, die in dem SDK enthalten ist. Registrieren für das Engineering Network Um sich das SDK "eal_sdk" von der Internetseite von Bosch Rexroth herun- terladen zu können, müssen Sie sich für das Engineering Network regist- rieren: ●...

  • Seite 107: Sdk: Inhalte

    Das SDK wird ständig weiterentwickelt; in den nachfolgenden Kapiteln eine Übersicht des SDK "eal_sdk" in der Version 2.0 Da sich die Entwicklungsumgebungen und Betriebssysteme ändern können, übernimmt Bosch Rexroth keine Gewähr für eine einwandfreie Funktion des SDK. EAL4Android "EAL4Android" enthält eine Android-Bibliothek und eine "Mono for Android"- App, um Antriebsregelgeräte und Frequenzumrichter von Bosch Rexroth zu...

  • Seite 108: Anwendungsbeispiele

    Unterstützte Entwicklungsumgebung: Eclipse Unterstützte Programmiersprachen: Java EAL4LabVIEW Mit Hilfe der Toolbox "EAL4LabVIEW" wird unter LabVIEW der Zugriff auf Funk- tionen von Antriebsregelgeräten und Frequenzumrichtern von Bosch Rexroth ermöglicht. Unterstützte Betriebssysteme des Zielgeräts: Windows 10 Unterstützte Entwicklungsumgebung: National Instruments LabVIEW Unterstützte Programmiersprachen: G (LabVIEW VI language) 6.6.6...
  • Seite 109 ● Lesen und Schreiben von Motor-Geschwindigkeit, ‑Position und ‑Moment Abb. 52: "DriveTool" Microsoft Excel-Datei als Benutzeroberfläche folgende Beispiel zeigt Integration "Open Core Interface für Antriebe" in die Microsoft-Office-Anwendung Excel. Mit der Excel-Benutzeroberfläche ist der Zugriff auf folgende Funktionen mög- lich: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 110 In der Entwicklungsumgebung Microsoft Visual Studio wurde die Windows- Anwendung "Oscilloscope" entwickelt. In der Anwendung können Sie unter anderem das aufzuzeichnende Signal, die Abtastrate und den Trigger konfigurieren, um so für Inbetriebnahme, Service und Test von Antriebsregelgeräten zu dienen. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 111 Anwendung "Download tool" entwickelt. Mit der Anwendung "Download tool" können Sie Firmware- und Parameterda- teien von Antriebsregelgeräten der Produktfamilie "IndraDrive" archivieren und wiederherstellen. Das "Download tool" kann im Konsolenmodus und im GUI-Modus mit grafischer Benutzeroberfläche betrieben werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 112 ● Die einfachste Möglichkeit, ein APK von einem Computer auf Ihr Smartphone zu übertragen, ist über USB-Kabel. Ebenfalls möglich ist die Übertragung per Bluetooth, dafür müssen Sie die Dateiendung *.apk vor der Übertragung umbenennen (beispielsweise in *.txt). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 113 DRIVE 113 / 644 Open Core Interface Abb. 56: SDK per Bluetooth übertragen ● Nach der Übertragung muss die Datei auf dem Smartphone wieder in *.apk umbenannt werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 114 In der "Demo App" (demoapp.apk) werden die Verfahrbewegungen über die Eingabe von Sollwerten („MOVE VELOCITY“/„MOVE FREQUENCY“) ausgeführt. Außerdem können Grenzwerte festgelegt werden. Hier die "Demo App" (demoapp.apk) mit den Schritten "Verbindung zum Antriebsregelgerät herstellen" und "Aufrufen der Eingabemaske für Geschwin- digkeitsparameter": Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 115 Um eine Verfahrbewegung des Antriebs auszuführen, können auch die Beschleunigungs- und Lage-Sensoren des Smartphones genutzt werden. Die nachfolgende Abbildung zeigt eine App, bei der der Antrieb durch Dreh- und Kippbewegungen des Smartphones verfahren wird: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 116: S/Ip Protokoll

    DRIVE 116 / 644 S/IP Protokoll Abb. 59: Demo-App: Verfahrbewegungen über Dreh- und Kippbewegung des Smartphones S/IP Protokoll 6.7.1 Generelles Anwendungsgebiete S/IP ermöglicht einfachen Zugriff auf alle Parameter des Antriebs. Typische Anwendungsgebiete sind: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 117: Weiterführende Informationen Und Details

    Ist der Antrieb mit einer anderen Anfrage beschäftigt, so kann auch eine Busy- Response (Dienstnummer: 68) versendet werden. War das Telegramm falsch formatiert, wird der Dienst nicht unterstützt oder ist ein sonstiger Fehler aufge- treten, so wird eine Exception-Response (Dienstnummer: 67) zurückgesandt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 118 ● Byte 5 - 8 definieren den "MessageType". Der MessageType ist die Dienst- nummer (Liste der vom Antrieb unterstützten Dienste siehe unten). Da der- zeit nur Dienste mit 1-Byte Länge verwendet werden, ist das Low-Byte rele- vant. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 119 Standard IDN SE (0-127), SI und zierte oder pro- Parameternummer (S‑0‑nnnn) duktspezifische sind über Sercos IDN (S oder P) festgelegt Produktspezifische produktspezifi- scher Parameter (P‑0‑nnnn) 14-12 Parametersatz siehe auch "Parameter- satzumschaltung" 11-0 Parameternummer 0-4095 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 120 Außerdem wird angegeben, welche Protokollversion von S/IP zur Kommunika- tion verwendet wird. Der Antrieb unterstützt die Spezifikation 1.0, dementspre- chend ist im Feld "Version" der Wert "1" zu übergeben. Abb. 62: Darstellung eines Connect-Requests Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 121 Antworttelegramm noch nicht versendet werden kann. Die Busy-Response ent- hält keine Daten. Bei Einstellung des Busy-Timeouts auf hohe Werte kann diese Response praktisch unterdrückt werden. Auch hohe Werte garantieren aller- dings nicht, dass keine Busy-Response gesendet wird. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 122 ● aktuelle Länge der Einheit des Parameter in Bytes ● aktuelle Länge des Namens in Bytes ● Daten des Parameters im Binärformat ● Einheit des Parameters als String ● Namen des Parameters als String Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 123 DRIVE 123 / 644 S/IP Protokoll Abb. 64: Darstellung der ReadEverything-Response R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 124 DataLength Data Der Wert des Parameters "FWA-INDRV****" Length + UnitLength ReadOnlyData ReadOnlyData-Request Über den "ReadOnlyData-Request" wird das Betriebsdatum ausgelesen. Die Anfrage für "ReadOnlyData" ist identisch zum "ReadEverything-Request", hier wird die Dienstnummer "71" im Header gesendet. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 125 ReadDescription ReadDescription-Request Über den "ReadDescription-Request" werden alle Informationen zu dem Para- meter angefordert, außer dem Betriebsdatum selbst. Die Anfrage für "Read- Description" ist völlig identisch zum "ReadEverything-Request", allerdings wird hier die Dienstnummer "73" verwendet. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 126 DRIVE 126 / 644 S/IP Protokoll ReadDescription-Response Die "ReadDescription-Response" wird über die Dienstnummer "74" identifiziert. Übertragen werden folgende Daten: Abb. 66: Darstellung der ReadDescription-Response Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 127 Request", hier wird die Dienstnummer "87" verwendet. ReadDataStatus-Response Die "ReadDataStatus-Response" wird über die Dienstnummer "88" identifiziert. Übertragen werden folgende Daten: Tab. 43: Struktur ReadDataStatus-Response Byte Länge Name Bedeutung Beispiel Offset (Byte) DataStatus Datenstatus des angefragten Parameters R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 128 Stelle im Parameter zu ändern, oder alle Bits zu schreiben. Die Bits die geschrieben werden, müssen an der entsprechenden Stelle in der "DataMask" angewählt werden. Wenn Bit 7 geschrieben werden soll, muss Bit 7 in der "DataMask" auf 1 gesetzt werden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 129 Bits WriteDataBits-Response Die "WriteDataBits-Response" wird über die Dienstnummer "86" identifiziert. Es werden keine Nutzdaten übertragen. Bei einem Fehler wird eine "Exception- Response" zurückgesandt anstelle der WriteData-Response. Nameplate Nameplate-Request in Vorbereitung Nameplate-Response in Vorbereitung R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 130 DRIVE 130 / 644 S/IP Protokoll Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 131: Kommunikation, Führungskommunikation Grundfunktionen Der Führungskommunikation

    ● Gerätesteuerung (Zustandsmaschine) Siehe Geraetebasiswissen. ⮫ ● Erweiterte Steuerungsmöglichkeiten – Signal-Steuerwort (S‑0‑0145) und Signal-Statuswort (S‑0‑0144) – Multiplexkanal Siehe Steuermöglichkeiten/Zusatzfunktionen. ⮫ Die Zustandsmaschine der Führungskommunikationen wird im Hauptkapitel der jeweiligen Führungskommunikation einschließlich der einzelnen Zustandsüber- gänge beschrieben. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 132 Sercos-spezifische Steuer- und Statuswörter Bei der Schnittstelle "Sercos" werden zusätzlich folgende Parameter ver- wendet: ● S‑0‑1044, Device-Steuerwort (C-Dev) ● S‑0‑1045, Device-Statuswort (S-Dev) Beteiligte Diagnosen ● C0100 Umschaltvorbereitung auf Safe-Operational ● C5200 Umschaltvorbereitung auf Operational Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 133: Protokollauswahl

    B. die Funktionen "Antriebsgeführtes Referenzieren" oder "Umschaltvorberei- tung Phase 3 nach 4" als Kommandos definiert. Alle im Antrieb verfügbaren Kommandos sind im Parameter "S‑0‑0025, IDN-Liste aller Kommandos" abgelegt. Kommandoarten Es werden 2 Arten von Kommandos unterschieden: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 134: Inbetriebnahme

    ⮫ Während der Arbeit mit ctrlX DRIVE Engineering finden Sie eine Übersicht aller verfügbaren Kommandos wie folgt: Abb. 70: Anzeigen aller Kommandos Alternativ können die Kommandos während der Parametrierung ausgeführt werden (Beispiel "Absolutmaß setzen"): Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 135: Weiterführende Informationen Und Details

    B. "C0500 Reset Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen") wird auch internen Speicher (Flash) geschrieben, der jedoch nur eine begrenzte Zahl von Schreibzugriffen erlaubt. Daher sollte darauf geachtet werden, dass derartige Schreibzugriffe nicht zu häufig durchgeführt werden (maximal ca. 100.000 Schreib- zyklen). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 136 Den Kommandostatus erhält man, indem man einen Schreibbefehl auf das Parameterelement 1 (Datenstatus) des Kommandoparameters ausführt. Kommandostatus Der Kommandostatus kann sein: ● Kommandoausführung nicht gestartet ● Kommandoausführung freigegeben ● Kommandoausführung nicht erfolgreich ● Kommandoausführung unterbrochen ● Kommandoausführung erfolgreich Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 137 Text (z. B. "C0201 Parametersatz unvollständig ->S-0-0423 ") enthält ● Auswertung des Kommandostatus (siehe ⮫ Kommandostatus auf Seite 136) Ein Kommandofehler kann nicht durch "Fehler löschen" beseitigt werden, sondern nur durch das Beenden des zugehörigen Kommandos. Abb. 72: Beispiel für Kommandohandling R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 138 ● Das Bit wird gelöscht, wenn der Master die Vorgabe löscht (0x0), d. h. den zum Kommando gehörigen Parameter mit "0" beschreibt. Das Kommando-Änderungsbit wird nur gesetzt, wenn das Kommando über die Führungskommunikation aktiviert wurde. Abb. 73: Vorgabe, Quittung und Kommando-Änderungsbit bei ordnungsgemäßer Ausführung Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 139: Steuermöglichkeiten/Zusatzfunktionen

    Signal-Steuerwort" in den zyklischen Daten konfiguriert werden, damit konfigu- rierte Steuerbits angewählt werden können. Auswahlliste können Parameter, welche "S‑0‑0399, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal-Steuerwort" enthalten sind, dem Parameter "S‑0‑0027, Konfigurations-Liste Signal-Steuerwort" zugewiesen werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 140 S‑0‑0329 gibt. Es muss dafür gesorgt werden, dass die Listen in S‑0‑0027 und S‑0‑0329 gleiche Länge haben. Weiterführende Informationen und Details Diagnose- und Fehlermeldungen Bei der Eingabe der Zielparameter in die Liste des Parameters "S‑0‑0027, Konfigurations-Liste Signal-Steuerwort" wird folgende Überprüfung durchge- führt: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 141: Konfigurierbares Signal-Statuswort

    Welches Bit des in "S‑0‑0026, Konfigurations-Liste Signal-Statuswort" konfigu- rierten Quellparameters in das Signal-Statuswort kopiert wird, muss in Para- meter "S‑0‑0328, Zuweisungsliste Signal-Statuswort" festgelegt werden. Es können Bitnummern von "0" (LSB) bis "31" (MSB) eingegeben werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 142: Multiplexkanal

    Der Multiplexkanal stellt eine Erweiterung des zyklischen Datenkanals dar. Mit dem Multiplexkanal kann man die Anzahl der übertragenen Bytes im Echtzeit- kanal durch Multiplexen von Daten erhöhen. Inbetriebnahme Über Indexzuordnung und -umschaltung wird beim auch Multiplexen der zykli- sche Zugriff auf Listenelemente ermöglicht. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 143 Konfigurationsliste (S‑0‑0370, S‑0‑0490 bis S‑0‑0496) und dem Parameter "S‑0‑0362, Datencontainer A: Listenindex-Sollwerte" festgelegt. Das Anzeigeformat ist hexadezimal ohne Nachkommastellen. Enthält die Konfigurationsliste 16-Bit-Parameter, werden bei Adressierung eines 16-Bit-Parameters nur die unteren 16 Bit aus dem Datencontainer verwendet. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 144 Parameter "S‑0‑0368, Datencontainer A: Adressierung" (H-Byte) in die "Datencontainer A: Istwert-x" (S‑0‑0364, …) übertragen werden sollen. Es können maximal 32 Parameter-IDN in den Konfigurationslisten festgelegt werden, wobei es nur in Kommunikationsphase 2 (Parametriermodus) möglich ist, diese Listen zu ändern. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 145 über den Parameter S‑0‑0368 verwendet. Die anderen Bits werden ignoriert. Daher können keine Werte größer 31 für die Adressierung eingestellt werden! Die folgende Grafik zeigt den Zusammenhang zwischen Adressierung und Zuordnung von Parameterwerten zu den Datencontainern des Multiplexkanals. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 146 → Adressierung von Elementen von Listenparametern, die als Ziel für den Inhalt von Sollwert-Datencontainern eingetragen sind (für Schreibzugriff) ● S‑0‑0366, Datencontainer A: Listenindex-Istwerte → Adressierung von Elementen von Listenparametern, die als Quelle für den Inhalt von Istwert-Datencontainern eingetragen sind (für Lesezugriff) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 147 S‑0‑0368 Datencontainer A: Adressierung S‑0‑0362 Datencontainer A: Listenindex-Sollwerte S‑0‑0366 Datencontainer A: Listenindex-Istwerte S‑0‑0370 Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert-1 S‑0‑0371 Datencontainer A: Konfigurationsliste Istwert-1 P‑0‑4006 Positioniersatz Zielposition Diagnose- und Statusmeldungen In Verbindung mit dem Multiplexkanal werden verschiedene Überprüfungen durchgeführt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 148 Je nach Auftreten einer solchen Falles wird eine der folgenden Warnungen generiert: ● E4008 Ungültige Adressierung Sollwert-Datencontainer A ● E4009 Ungültige Adressierung Istwert-Datencontainer A Diese Warnungen können nur dann auftreten, wenn in den Konfigurationslisten weniger IDN eingetragen werden als maximal möglich sind. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 149: Betriebsmodi Der Führungskommunikation

    Übersicht der Kommandierungsmöglichkeiten und Betriebsmodi Die Kommandierung des Antriebs kann durch einen externen Steuerungs- Master (Remote-Betrieb) oder die zur Verfügung stehenden Ein-/Ausgänge (Lokal-Betrieb) erfolgen. Eine Übersicht der unterschiedlichen Möglichkeiten der Antriebskommandie- rung ist in folgender Grafik dargestellt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 150 Beispiel für EtherCAT®, Engineering mittels EoE über internen bzw. externen, optionalen Ethernet- Switchport Betriebsmodi und Zustandswechsel Folgende Übersicht zeigt die grundsätzlich möglichen Betriebszustände und die erforderlichen Aktionen zum Wechsel/Übergang von einem in den anderen Betriebsmodus. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 151: Normalbetrieb

    ("remote") kommandiert. In diesem Fall werden Soll- und Istwerte über die Füh- rungskommunikations-Schnittstelle mit der externen Steuerung ausgetauscht (inkl. Steuer- und Statuswort). Siehe Beschreibung der jeweiligen Führungskommunikation: ● ⮫ Kapitel 7.7 Sercos® auf Seite 161 ● ⮫ Kapitel 7.6 EtherCAT® (SoE) auf Seite 158EtherCAT® R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 152: Einrichtbetrieb (Easy-Startup-Modus)

    ● Aktivierung/Deaktivierung des Easy-Startup-Modus: – durch Beschreiben Parameters "P‑0‑4085, C4700 Kommando Easy-Startup-Modus aktivieren " – über Engineering-Schnittstelle ● Deaktivieren Führungskommunikation-Schnittstelle (siehe "S‑0‑0134, Master-Steuerwort ") ● Bei aktivem Easy-Startup-Modus werden die Sollwerte der Führungskommu- nikation ignoriert. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 153 ● Ausreichende Festigkeit der Zäune und Abdeckungen gegen die maximal mögliche Bewegungsenergie. ● Elektrische Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern bei – Wartungsarbeiten und Instandsetzen – Reinigungsarbeiten – vor langen Betriebsunterbrechungen R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 154 Easy-Startup-Modus über Engineering-Schnittstelle muss Parameter "P‑0‑4085, C4700 Kommando Easy-Startup-Modus aktivieren " beschrieben werden. Dies geschieht in ctrlX DRIVE Engineering über die entsprechende Schaltfläche im Fenster "Easy-Startup-Modus". Abb. 82: Aktivierung des Easy-Startup-Modus über die Engineering-Schnittstelle Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 155 Siehe "Inbetriebnahme des Motors: Erstanlauf mit Inbetriebnahmetool" Gefahr von Sachschäden bei Erstanlauf im Easy-Startup- HINWEIS Modus durch fehlerhafte Parameterwerte! Bei Motoren ohne Geberdatenspeicher sind vor dem Erstanlauf im Easy-Startup-Modus die erforderlichen Motor- und Reglerparameter zu überprüfen! R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 156: Analogbetrieb

    Dabei erfolgt die Ansteuerung der Achse über die digitalen Eingänge bzw. die Engineering-Verbindung des Antriebs. In diesem Betriebsmodus werden keine Soll- und Istwerte zwischen dem Antrieb und einer externen Steuerung übertragen! Für die Inbetriebnahme und Verwendung ist Folgendes zu beachten: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 157: Inbetriebnahme- Und Verwendungshinweise

    FKM deakti- Ein-/ Aus- P‑0‑4089.0.1 wirken und vorhanden viert ist. gänge und können bei aber nicht (Alias: analoge Ein- Bedarf aktiv Lokal P‑0‑2310) gänge anwen- Hinweis: dungsspezi- Aktivierung fisch defi- erfordert niert kompletten werden Boot-Vorgang R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 158: Ethercat® (Soe)

    Steuerwörter der Betriebsmodi und Führungskommunikationen Je nach Betriebsmodus bzw. eingesetzter Führungskommunikation sind unter- schiedliche Steuerwörter wirksam, die in folgender Grafik dargestellt sind. Abb. 83: Übersicht der Steuerwörter der Betriebsmodi bzw. Führungskommunikation EtherCAT® (SoE) 7.6.1 Generelles Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 159 → EtherCAT®-Mailbox-Verfahren zur azyklischen Übertragung von Nutzdaten (Servicedaten) ● Non-Real-Time-Kanal [Ethernet over EtherCAT® (EoE)] → Übertragung von Ethernet-Telegrammen über ein EtherCAT®-Mailbox-Ver- fahren [Ethernet over EtherCAT® (EoE)] Eine Entkopplung der Kommunikations- und Applikations-State Machine ist nur bei SoE möglich. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 160: Inbetriebnahme

    Istwerte aller an einem Ring befindlichen Antriebe bei der Verwendung von Distributed Clocks ● Gesamtsynchronisation aller angeschlossenen Antriebe mit dem Master bei der Verwendung von Distributed Clocks ● Nichtsynchroner Betrieb ohne Synchronisierung über "Distributed-Clock" möglich Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 161: Sercos

    ● C0191 EtherCAT: Freerun needs 3buffer mode ● C0192 EtherCAT: Sync0 Cycle Time does not fit ● C0201 Parametersatz unvollständig ->S-0-0423 ● E4072 EtherCAT EoE Mailbox-Fehler ● F4002 Ausfall einer Consumer-Verbindung ● F4009 Busausfall Sercos® 7.7.1 Generelles R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 162 4 Panel, das flexibel während des Betriebs von Gerät zu Gerät steckbar ist 5 Engineering Als bevorzugte Topologie sollte die Ring-Topologie gewählt werden. Abb. 86: Ring-Topologie 2 IP-fähige Industrial-Ethernet Führungskommunikation (Feldbus) Warenzeichen Sercos ist ein eingetragenes Warenzeichen von Sercos International e.V. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 163: Weiterführende Informationen Und Details

    Im ctrlX DRIVE wird eine Diagnose-LED entsprechend der Sercos Spezifika- tion umgesetzt, siehe auch "ctrlX DRIVE Projektierungsbeschreibung", Mat.-Nr. R911390470. Anzeigeelemente Tab. 48: Anzeigeelemente Bedeutung Port-LED, 1 × gelb, 1 × grün Sonderprodukt Diagnose-LED, mehrfarbig Die Anzeige der LEDs ist abhängig vom Feldbus-System. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 164 HP1 (Hot-plug-Phase 1 aktiv) orange-grün blinkend HP2 (Hot-plug-Phase 2 aktiv) orange-grün blinkend Übergang von Fast forward nach Loopback grün blinkend Applikationsfehler (Sub-/Device-Fehler [C1D]) rot-orange blinkend MST Warnung (S‑0‑1045, Sercos: Device-Statuswort [S‑Dev], rot-grün blinkend Bit15) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 165 Seine maximale Aktivierungszeit (tmp-C) als Konsument gibt ein Slave im Para- meter "S‑0‑1047, Maximale Consumer Verarbeitungszeit " an. Regel: Prozessdaten (Sollwerte) werden aus dem Telegrammblock (MDT und/ oder AT) entnommen, zwischen dessen Telegrammblockende und dem Syn- chronisationszeitpunkt T die maximale Aktivierungszeit vollständig liegt. Sync R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 166 ● S‑0‑1031, Konfiguration Debug-PINs Kommunikationslogicware ● S‑0‑1034, PHY Fehlerzähler Port 1 und Port 2 ● S‑0‑1035, Fehlerzähler Port 1 und Port 2 ● S‑0‑1035.0.1, Fehlerzähler P&S ● S‑0‑1036, Inter Frame Gap ● S‑0‑1037, Slave Jitter Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 167 ● F4002 Ausfall einer Consumer-Verbindung ● F4003 Abschaltung ungültige Komm.-Phase ● F4004 Fehler bei Phasenhochschaltung ● F4005 Fehler bei Phasenrückschaltung ● F4006 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung ● F4017 Ablauf bei Phasenumschaltung nicht korrekt ● F4020 Kabelbruch beim Kommunikationsbus R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 168 DRIVE 168 / 644 Sercos® Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 169: Diagnose- Und Servicefunktionen

    Siehe auch separate Dokumentation "ctrlX DRIVE, Parameter der Runtime AXS, Material-Nr. R911383777". Schreiben und Lesen eines Parameters Alle Datenblock-Elemente können über eine geeignete Führungskommunikati- onsschnittstelle oder die Engineering-Schnittstelle ausgelesen werden. Nur das Betriebsdatum ist auch beschreibbar. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 170: Inbetriebnahme

    - oder - ● C0201 Parametersatz unvollständig ->S-0-0423 ● C0202 Parameter Grenzwertfehler ->S-0-0423 ● C0203 Parameter Umrechnungsfehler ->S-0-0423 Bei Erkennen von Fehlern dieser Kategorie werden die IDN der Parameter mit den fehlerhaften Betriebsdaten aufgelistet in: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 171: Laden, Speichern Und Sichern Von Parametern

    Firmware im Regelgerät aktiv ist. Dazu Auslesen des Parameters ● S‑0‑0030, Software Version. Falls nicht die gewünschte Firmware im Regelgerät vorhanden ist, ein Firmware- Update oder Firmware-Upgrade durchführen (siehe ""). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 172 Regelkreis-Parameterwerte durch das Kommando "Defaultwerte laden" nicht möglich! Die Werte können aus einer Datenbank des Inbetriebnahmetools "ctrlX DRIVE Engineering" geladen werden. Zugehörige Kommandodiagnose: ● C0700 Kommando Defaultwerte laden (motorspez. Reglerwerte) Zugehörige Diagnosen bei evtl. auftretenden Kommandofehlern: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 173: Weiterführende Informationen Und Details

    Weiterführende Informationen und Details Speichern der anwendungsspezifischen Parameterwerte Die anwendungsspezifischen Parameterwerte werden im Regelgerät gespei- chert. Die Speicherung kann wegen der begrenzten Anzahl von Schreibzyklen von nicht flüchtigen Speichermedien auch im Arbeitsspeicher (flüchtiger Spei- cher) erfolgen. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 174 Daten, Identifikationsdaten und Betriebsdaten) gehalten. Motordaten-Speicherung bei Motoren mit Geberspeicher Der Datenspeicher des Motorgebers enthält alle motor- und motorgeberspezi- fischen Parameterwerte. Zusätzlich sind dort motorspezifische Regelkreis-Para- meterwerte gespeichert, die einen einfachen Erstanlauf des Motors ermögli- chen. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 175 Kommando "Defaultwerte laden" Über das Kommando "S‑0‑0262, C07_x Kommando Defaultwerte laden" kann ein definierter Ausgangszustand der Parameterwerte hergestellt werden. Der Funktionsumfang dieses Kommandos kann über die Konfiguration des Para- meters "P‑0‑4090, Konfiguration Defaultwerte laden" festgelegt werden: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 176 Beschreibung der jeweiligen Kommandodiagnose; z. B. C0500) wird auch auf den internen Speicher (Flash) geschrieben, der jedoch nur eine begrenzte Zahl von Schreibzugriffen erlaubt. Daher sollte darauf geachtet werden, dass derartige Schreibzugriffe nicht zu häufig durchgeführt werden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 177 über das Menü des Tools. Dies erfordert eine Engineering-Verbindung mit dem Antrieb. ● Steuerungsmaster → Die Parameterwerte der Liste von S‑0‑0192 oder/und ggf. anderer Para- meter werden durch Befehl des Steuerungsmasters von einem mastersei- tigen Datenträger in das Regelgerät geladen. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 178 ● C2200 Kommando Arbeitsspeicher sichern Arbeitsspeicher laden: ● C2300 Kommando Arbeitsspeicher laden ● C2301 Fehler beim Lesen des nicht flüchtigen Speichers ● C2302 Fehler beim Parameter-Umrechnen Weitere Diagnosen: ● F2100 Fehlerhafter Zugriff auf den Festdatenspeicher Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 179: Idn-Listen Von Parametern

    Bits ausgeblendet, die Darstellung bleibt dort also unverändert. Sollen die Diagnosen auch wie im S‑0‑0390 ohne Sercos-spezifische Diagnose angezeigt werden, so muss Bit 0 in "P‑0‑0006, Diagnose Konfiguration " gesetzt werden. ● Sammelmeldungen für diverse Zustandsmeldungen R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 180: Weiterführende Informationen Und Details

    Für die Anzeige der aktuellen Diagnose gilt folgende Prioritätenfolge: Abb. 90: Prioritätsfolge der Anzeigen (mit Beispiel-Anzeigen) Eine Übersicht aller Diagnosemeldungen und ihrer Bedeutung ist in der Doku- mentation " " enthalten. Aufbau einer Diagnose Allgemeines Jede Diagnose besteht aus Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 181 ● Status der aktuellen Achse (CM, OM, bb, Ab, AF,...) werden linksbündig in der 2. Zeile angezeigt ● Diagnose der aktuell angewählten Achse, sowie Warnungen, Kommando- fehler und sonstige Fehlermeldungen werden mittig in der 2. Zeile angezeigt Siehe auch Panel-Funktionen. ⮫ R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 182: Zustandsklassen, Statusanzeigen, Steuerparameter

    Im Antrieb werden die Zustände Fehler, Warnungen und Meldungen unter- schieden (Zustandsklassen). Es gibt im Antrieb Parameter ● mit direktem Bezug zum Status des Ablaufs verschiedener Funktionen (feste Statusanzeigen) ● zur Steuerung der Antriebsfunktionen (Steuerparameter) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 183: Weiterführende Informationen Und Details

    ● S‑0‑0012, Zustandsklasse 2 (Statusparameter für Antriebswarnungen) – Im Parameter S‑0‑0012 wird beim Auftreten einer Antriebswarnung das der Warnung zugeordnete Bit gesetzt. Warnungen, die lt. Sercos definiert sind, wird ein eigenes Bit in S‑0‑0012 zugeordnet. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 184 Grund einer Änderung des Parameterinhaltes von S‑0‑0012 bzw. S‑0‑0013. Dadurch kann der Master sehr schnell erkennen, ob eine Verän- derung in S‑0‑0012 oder S‑0‑0013 aufgetreten ist. Durch einen Lesezugriff auf einen der beiden Parameter wird das zugehörige Änderungsbit wieder gelöscht. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 185 Nachfolgend das Prinzip der Maskierung anhand eines Beispiels: Abb. 92: Bildung des Änderungsbits der Zustandsklasse 2 Ablaufdiagramm zum Auslesen der Zustandsklassen In folgender Grafik wird der Umgang mit den Änderungsbits im Statuswort und mit den Zustandsklassen-Parametern dargestellt: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 186 Im Antrieb gibt es Parameter, deren Inhalt einen direkten Bezug zum Status des Ablaufs verschiedener Funktionen des Antriebs hat. Diese Parameter werden zur Anzeige der aktuellen Statusinformation der zugeordneten Funktion ver- wendet. Folgende Parameter zur funktionsbezogenen Statusanzeige sind vorhanden: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 187 ● S‑0‑0341, Meldung In-Position grob ● S‑0‑0342, Zielposition erreicht ● S‑0‑0343, Meldung Interpolator angehalten ● S‑0‑0409, Messtaster 1 positiv erfasst ● S‑0‑0410, Messtaster 1 negativ erfasst ● S‑0‑0411, Messtaster 2 positiv erfasst ● S‑0‑0412, Messtaster 2 negativ erfasst R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 188: Diagnose-Led

    Beispiel Doppelachs XMD: Subdevice 1 ist in "AF" und Subdevice 2 meldet "F2 / F3 nicht fataler Fehler". Als aggregierter Zustand wird der in der Priorität höher stehende Zustand "F2 / F2 nicht fataler Fehler" angezeigt. Abb. 94: LED PF01 am Beispiel Doppelachs XMD Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 189 Ende eines Zyklus; Bezeichnungen der Quadrate: WH = LED leuchtet weiß, YE = LED leuchtet gelb, BU = LED leuchtet blau, GN = LED leuchtet grün, RD = LED leuchtet rot, -- = LED leuchtet nicht R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 190: Firmware-Tausch

    DRIVE Engineering" beschrieben. Eine Beschreibung der Variante "Firmware-Tausch mit einen TFTP-Client" ist unter ⮫ Weiterführende Informationen und Details zu finden. Eine Beschreibung der Variante "Gerät mit ctrlX DRIVE Panel" ist unter "ctrlX DRIVE Panel" zu finden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 191: Inbetriebnahme

    Firmware eine komplette Erstinbetriebnahme durchführen, inklusive dem damit verbundenen Laden der SMO-Basisparameter. Um ein Firmware-Release-Update oder Firmware-Release-Downgrade durchzu- führen, ist wie folgt vorzugehen: Firmware-Tausch mit ctrlX DRIVE Engineering Das Gerät mit dem Computer verbinden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 192: Weiterführende Informationen Und Details

    Abb. 95: Dialog "Firmware-Update" in ctrlX DRIVE Engineering 8.7.3 Weiterführende Informationen und Details Firmware-Tausch mit einem TFTP-Client Um einen Firmware-Tausch mit einem TFTP-Client durchzuführen, ist wie folgt vorzugehen: Das Gerät mit dem Computer verbinden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 193: Regelgerät Tauschen

    Regelgerät tauschen 8.8.1 Übersicht Ein Regelgerät der Antriebsfamilie ctrlX DRIVE besteht aus den Komponenten Leistungsteil und Steuerteil. Das Steuerteil kann mit Zusatzkomponenten (z. B. Sicherheitstechnik-Optionsmodul) konfiguriert sein. Steuerteil und Leistungs- teil sind fest miteinander verbunden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 194 Ein für den Tausch vorgesehenes Gerät, das schon in Betrieb war (sich also nicht im fabrikneuen Auslieferungszustand befindet), muss vor dem Einsatz wieder in den Auslieferungszustand gebracht werden ["Defaultwerte laden (Werkseinstellungen)", Kommando C0750]. Abb. 96: Ablauf des Regelgerät-Tauschs Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 195: Vorgehensweise Beim Regelgerät-Tausch

    Regelgerät aus dem Schaltschrank ausbauen. Neues Regelgerät montieren. Hinweis: Das Regelgerät muss gegen ein Gerät identischen Typs ausge- tauscht werden. Nur so ist sichergestellt, dass die ursprünglich appli- zierten Funktionen unverändert verwendet werden können. Gerät entsprechend Maschinenschaltplan anschließen R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 196 6 Auswahl mit „Nein“ bestätigen, sodass nur die zu sichernden Parameter in die Achsen geladen werden Regelgerät und Maschine in betriebsbereiten Zustand setzen Steuerspannung wiederherstellen. Laden der Parameterdaten Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in betriebsbe- reiten Zustand setzen. Funktionen des Antriebs kontrollieren. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 197: Leistungsversorgung

    ● Versorgung von DC/DC-Steller aus dem Zwischenkreis ● Versorgung eines DC-Netzes durch einen DC/DC-Steller ● Versorgung eines Drehstromnetzes (Energie-Erzeugungsanlage), in Vorberei- tung ● Versorgung eines Inselnetzes Abhängig von der Applikation werden die Geräte über den Zwischenkreis mitei- nander verbunden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 198 DRIVE 198 / 644 Einführung Tab. 54: Leistungsversorgung, Übersicht Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 199: Geräteverbund Und -Konfiguration

    ● Wie kann der Versorgung mitgeteilt werden, dass die Achsen bereit zur Leis- tungszuschaltung sind (Betriebsbereit-Kontakt, bb)? ● Wie kann den Achsen mitgeteilt werden, dass die Versorgung bereit zur Leis- tungsentnahme (leistungsbereit, LB) ist? ● Wie wird bei schwerwiegendem Achsfehler der Versorgung die erforderliche Leistungsabschaltung mitgeteilt? R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 200 Ein sehr kompakter (Achs-)Verbund z. B. XCD stellt ein Mehrachs-Umrichter- gerät dar. Der Versorgungsteil von Ein- und Mehrachs-Umrichtergeräte kann immer auch − weitere Wechselrichter mitversorgen oder aber − deaktiviert werden. Hierdurch wird der Umrichter zum Wechselrichter. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 201: Inbetriebnahme

    DRIVE 201 / 644 Geräteverbund und -konfiguration 9.2.4 Inbetriebnahme Bei der Konfiguration der Leistungsversorgung gibt es geräteabhängige Unter- schiede. Abb. 99: Leistungsversorgung XMS Abb. 100: Leistungsversorgung XCS R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 202 DRIVE 202 / 644 Geräteverbund und -konfiguration Abb. 101: Leistungsversorgung XVR Abb. 102: Leistungsversorgung XMV Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 203 "S‑0‑0240, DC Bus Leistungsbereit ", Bit 0 muss einem freien Bit des Signal- Steuerworts zugewiesen werden. ● Im AT muss "S‑0‑0144, Signal-Statuswort " aufgelegt werden. "P‑0‑0115, Gerätesteuerung: Statuswort ", Bit 0 muss einem freien Bit des Signal-Statusworts zugewiesen werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 204 Wechselrichter in Reglerfreigabe (AF) gesetzt werden, d. h. wenn "S‑0‑1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort ", Bit 15 logisch 1 ist, darf in S‑0‑0145 das entsprechende Bit für "S‑0‑0240, DC Bus Leistungsbereit ", Bit 0 auf logisch 1 gesetzt werden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 205 Abb. 103: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und externer Steuerung bei XVE, XCS oder XCD Betriebsbereitschaft Wechselrichter (2-Achs) Control Steuerungskomponente Wechselrichter (1-Achs) Leistungsbereitschaft Netzfilter (optional) Umrichter (2-Achs) Netzdrossel (optional) Umrichter (1-Achs) Versorgungsgerät (einspeisend) XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 206 Wechselrichter (2-Achs) Leistungsbereitschaft Netzfilter (optional) Umrichter (1-Achs) Netzdrossel (optional) Umrichter (2-Achs) Versorgungsgerät (einspeisend) XF50/XF51 EtherCAT-Master XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) Beim Informationsaustausch via Feldbus und interner Steuerung ctrlX CORE existieren bereits vorgefertigte Funktionsbausteine und Parameterdateien. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 207 207 / 644 Geräteverbund und -konfiguration Abb. 105: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und externer Steuerung bei XVR Betriebsbereitschaft Netzanschaltkomponente Control Steuerungskomponente Wechselrichter (2-Achs) Sicherung Wechselrichter (1-Achs) Leistungsbereitschaft Versorgungsgerät (rückspeisend) XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 208 Diese Lösung verwendet weder Steuerung noch Feldbus. Parametrierung Versorger ● Ein freier digitaler Eingang "XG31, x" muss "S‑0‑1720.0.150, Versorger EIN/AUS ", Bit 0 zugewiesen werden. ● Digitaler Ausgang "XG31, 8" muss "S‑0‑1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort ", Bit 15 zugewiesen werden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 209 Abb. 107: Achsverbund mit Informationsaustausch via digitale Ein-/Ausgänge bei XVE, XCS oder XCD Betriebsbereitschaft XMS Wechselrichter (1-Achs) Leistungsbereitschaft XMD Wechselrichter (2-Achs) Sicherung XNF Netzfilter (optional) Pin x Digitaler Eingang XNL Netzdrossel (optional) XCS Umrichter (1-Achs) Versorgungsgerät (einspeisend) XCD Umrichter (2-Achs) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 210 Wechselrichter in Reglerfreigabe (AF) gesetzt werden. Das bedeutet: Wenn "S‑0‑1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort ", Bit 15 logisch 1 ist, darf in S‑0‑0145 das entsprechende Bit für "S‑0‑0240, DC Bus Leistungsbereit ", Bit 0 auf logisch 1 gesetzt werden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 211 Steuerung bei XVE, XCS oder XCD Betriebsbereitschaft XF** Kommunikation (Ethernet basierter Control Steuerungskomponente Feldbus) Sicherung Wechselrichter (1-Achs) Leistungsbereitschaft Wechselrichter (2-Achs) Pin x Digitaler Eingang Netzfilter (optional) Umrichter (1-Achs) Netzdrossel (optional) Umrichter (2-Achs) Versorgungsgerät (einspeisend) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 212 Pin x Digitaler Eingang Netzfilter (optional) Umrichter (2-Achs) Netzdrossel (optional) Umrichter (1-Achs) Versorgungsgerät (einspeisend) XF50/XF51 EtherCAT-Master Beim Informationsaustausch via Feldbus und digitale Ein-/Ausgänge und interner Steuerung ctrlX CORE existieren bereits vorgefertigte Funktionsbau- steine und Parameterdateien. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 213 Abb. 111: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und digitale Ein-/Ausgänge mit externer Steuerung bei XVR Betriebsbereitschaft Netzanschaltkomponente Control Steuerungskomponente Wechselrichter (2-Achs) Sicherung Wechselrichter (1-Achs) Leistungsbereitschaft Versorgungsgerät (rückspeisend) Pin x Digitaler Eingang XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 214: Weiterführende Informationen Und Details

    Steuerung ctrlX CORE existieren bereits vorgefertigte Funktionsbau- steine und Parameterdateien. 9.2.5 Weiterführende Informationen und Details Gerätekonfiguration Umrichter Ein Umrichter kann sowohl als Umrichter als auch als Wechselrichter kon- figuriert werden. Die verschiedenen Umrichtermodi werden nachfolgend beschrieben. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 215 Ist ein vorgelagertes, optionales Hauptschütz über den bb-Kontakt verdrahtet, wird die Netzspannung nach dem Schließen des Bb-Kontaktes zugeschaltet. Der "Bb"‑Kontakt ist geöffnet, wenn das Versorgungsteil einen Fehler (F88xx) meldet oder über das Steuerwort abgeschaltet ist. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 216 ● Initiierung einer Leistungsabschaltung im Fehlerfall Status der Leistungsversorgung Versorgungsgerät / Versorgungsteil des Umrichters meldet den Status der Leis- tungsversorgung, der Netzspannung, des Zwischenkreis-Ladezustandes und die Betriebsbereitschaft der Versorgung über den Parameter "S‑0‑1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort ". Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 217 Abb. 113: Steuer- und Statusinformationsfluss (LB-, "Ready for Power Supply"- und "bb contact"-Meldung) der Leistungsversorgung bei XVR/XVE und XMD XCS und XMS: Abb. 114: Steuer- und Statusinformationsfluss (LB-, "Ready for Power Supply"- und "bb contact"-Meldung) der Leistungsversorgung bei XCS und XMS R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 218: Netzanschaltung, Versorgungsgerät Und Zwischenkreis

    Alterung oder z. B. bei Lagerung des Gerätes über einen langen Zeitraum die Kapazität. Hierdurch kann die tatsächliche von der typischen Kapa- zität des Zwischenkreises abweichen. ctrlX DRIVE Versorgungsgeräte ermitteln in der Startphase die aktuelle Zwischenkreiskapazität. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 219: Inbetriebnahme

    Netzanschaltung, Versorgungsgerät und Zwischenkreis 9.3.4 Inbetriebnahme Eine Analyse des Netzes und des Zwischenkreises ist über folgende Dialoge in ctrlX DRIVE Engineering möglich. Abb. 116: XCS, Übersicht der Netzanschaltung Abb. 117: XVR, Übersicht der Netzanschaltung R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 220 DRIVE 220 / 644 Netzanschaltung, Versorgungsgerät und Zwischenkreis Abb. 118: XCS, Netzüberwachung Abb. 119: XVR, Netzüberwachung Weiterführende Informationen zur Inbetriebnahme können der Developer Com- munity entnommen werden: ⮫ Suitable Power on/off ctrlX DRIVE Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 221: Weiterführende Informationen Und Details

    – S‑0‑1702.0.4, Phasenstrom L2 – S‑0‑1702.0.5, Phasenstrom L3 ● Zwischenkreisspannung (S‑0‑1707.0.1) ● Effektivwerte der Netzphasenspannungen: – S‑0‑1702.0.17, Außenleiterspannung L1-L2 Effektivwert – S‑0‑1702.0.18, Außenleiterspannung L2-L3 Effektivwert – S‑0‑1702.0.19, Außenleiterspannung L3-L1 Effektivwert ● Effektivwert des Netzstroms (S‑0‑1702.0.2) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 222 Antriebssystems vorhanden ist. Die Funktion wird über S‑0‑1720.0.1, Bit 10 gestartet. Status Entladung kann über "S‑0‑1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort" Bit 10 diagnostiziert werden. Über das Productivity Paket kann die Funktion "Zwischenkreisentladung bei Steuerspannungsausfall" aktiviert werden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 223 ● S‑0‑1702.0.12, Netzfrequenz ● S‑0‑1702.0.17, Außenleiterspannung L1-L2 Effektivwert ● S‑0‑1702.0.18, Außenleiterspannung L2-L3 Effektivwert ● S‑0‑1702.0.19, Außenleiterspannung L3-L1 Effektivwert ● S‑0‑1707.0.1, Zwischenkreisspannung Istwert ● S‑0‑1731.0.20, Induktivität Kommutierungsdrossel ● S‑0‑1731.0.22, Ersatzkapazität Netzanschaltung ● S‑0‑1732.0.1, Zwischenkreiskapazität, gemessen R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 224: Brems-Chopper Und Bremswiderstand

    Die Energie für die Wärmeerzeugung kann sowohl vom Netz als auch durch generatorischen Motorbetrieb bereitgestellt werden. 9.4.4 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme des internen oder externen Bremswiderstandes steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 225 Abb. 121: XCS, Bremswiderstand Abb. 122: XVR, Bremswiderstand Neben der Motor- und der Geräteauslastung muss auch die Bremswiderstands- auslastung beim Einrichten einer Maschine betrachtet werden, um eine Über- lastung des Bremswiderstandes im Betrieb der Maschine zu verhindern. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 226: Weiterführende Informationen Und Details

    Der bisherige Maximalwert der thermischen Auslastung des Bremswider- standes kann über P‑0‑0467 abgefragt werden. Hierüber ist auch eine Analyse des Auslastungsverlaufs möglich. Siehe auch Hinweise in ⮫ Kapitel 9.4.4 Inbe- triebnahme auf Seite 224 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 227 Bei hundertprozentiger Auslastung des Bremswiderstands wird die Ein- schaltschwelle nicht weiter angehoben, da die Bremsung Vorrang vor dem Schutz des Gerätes hat! − Die dynamische Anpassung der Einschaltschwelle kann in P‑0‑0860 auch deaktiviert werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 228: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Relevanz für den Anwender Das Kapitel bietet den Einstieg zur Beurteilung der Auslastung und damit zur Verhinderung einer Überlastung des Gerätes. Weiterhin relevant sind ggfs. Schwellen für Überwachungen, wenn das Gerät im Grenzbereich betrieben werden soll. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 229: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Inbetriebnahme Zur Analyse von Temperatur und Auslastung des Umrichter- bzw. Wechselrich- tergerätes steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Abb. 124: Strombegrenzung bei Achse/Umrichter Für Versorgungsgeräte handelt es sich um folgenden Dialog: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 230 Abb. 125: Strombegrenzung beim Versorger Für DC/DC-Steller handelt es sich um folgenden Dialog: Abb. 126: Strombegrenzung bei DC/DC-Steller Bei der Inbetriebnahme muss sichergestellt werden, dass ● max. Netzspannung (Versorgungsgerät bzw. Umrichter), ● max. Zwischenkreisspannung und ● max. Motorklemmenspannung Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 231: Weiterführende Informationen Und Details

    Ziel ist die Erkennung einer schnell ansteigenden Netzspannung, beispiels- weise beim Rückspeisen. Der Fehler F2815 führt zum Abschalten der Leistungsfreigabe und zur Trennung des Netzschützes, beim Fehler F8815 wird zusätzlich das betriebsbereit-Relais (bb-Relais) geöffnet. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 232 Sowohl Versorgungsgeräte als auch Umrichter, Wechselrichtergeräte und DC/DC-Steller überwachen die Höhe der Zwischenkreisspannung. Bei zu kleiner Zwischenkreisspannung kann beispielsweise dem Motor nicht mehr ausrei- chend Leistung bereitgestellt werden. Das Verhalten der Zwischenkreisspannungsüberwachung ist geräteabhängig. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 233 ⮫ Versorgungsgerät / Versorgungsteil auf Seite 233 Überwachung auf Überspannung Beim Abbremsen von Achsen wird die kinetische Energie der Achsmechanik in den DC-Zwischenkreis (ZK) zurückgespeist. Hierdurch steigt die ZK-Spannung an. Folgende Reaktionen sind möglich: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 234 Zum Schutz der Leistungselektronik besitzen die Geräte eine Überstromüber- wachung. Hierbei wird verhindert, dass die Halbleiterelemente zu großen Strömen ausgesetzt sind. Bei Achsen/Wechselrichter, die an einem Synchron- motor betrieben werden, wird weiterhin eine Entmagnetisierung der Perma- nentmagnet durch Überströme verhindert. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 235 Auf Basis der Messwerte wird eine Gerätetemperaturüberwachung durchge- führt. Weiterhin sind die Messwerte Grundlage der Gerätelüftersteuerung. Zum weiteren Schutz verfügen die Geräte über ein Temperatur- und Auslas- tungsmodell. Die ermittelten Grenzwerte fließen in die Gerätestrombegrenzung und die Auslastungsüberwachung ein. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 236 ● E2806 Warnung Lüfter Bremswiderstand ● E2809 Warnung Lüfter Netzanschaltung ● F2804 Fehler Lüfter Kühlkörper Leistungsteil ● F2805 Fehler Lüfter Kondensatoren Leistungsteil ● F2806 Fehler Lüfter Bremswiderstand ● F2808 Fehler bei der Lüfterüberwachung ● F2809 Fehler Lüfter Netzanschaltung Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 237 Die Vorgehensweise zur Durchführung einer Auslastungsvorschau ist in der Developer Community beschrieben: ⮫ https://www.ctrlx-automation.com/com- munity Stromdaten der Geräte (Leistungsteile der ctrlX DRIVE-Regelgeräte) für Dauer- und zyklische Belastung sind in der separaten Dokumentation " " ent- halten. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 238 Beginn und das Ende des Zyklus definiert. Bildung Effektivwertes wird über Steuerbit "P‑0‑0610, Steuerwort Stromeffektivwert-Bildner" bzw. "S‑0‑1711.0.2, Steuerwort Stromeffektivwert-Bildner", Bit 0 ein- und ausgeschaltet. Ist das Steuerbit gesetzt, wird der Effektivwert des Ausgangsstroms der Endstufe wie folgt gebildet: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 239 Wert Projektierungsbeschreibung entnehmen), wird Endstufe Leistungsversorgung abgeschaltet Fehlermeldung "F8833 Erdschluss Strom Netzeinspeisung " generiert. Bei Achsgeräten wird die Fehler- meldung "F8834 Erdschluss Wechselrichter" generiert. Der Bb-Kontakt wird geöffnet. Aktiv bei: Versorgungsgerät, Achse, Umrichter R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 240 ● P‑0‑0467, Maximalwert thermische Auslastung des Bremswiderstandes ● P‑0‑0469, Vorwarnschwelle der therm. Auslastung des Bremswiderstandes ● P‑0‑0610, Steuerwort Stromeffektivwert-Bildner ● P‑0‑0611, Strom-Effektivwert ● P‑0‑0816, Verstärkertemperatur 2 ● P‑0‑0817, Verstärkertemperatur 3 ● P‑0‑0853, Max. Zwischenkreisspannung, Motor ● P‑0‑0860, Umrichter-Konfiguration Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 241 ● F8816 Überspannung im Leistungsteil, Netz ● F8817 Überspannung im Leistungsteil ● F8833 Erdschluss Strom Netzeinspeisung ● F8834 Erdschluss Wechselrichter ● F8860 Überstrom im Leistungsteil (nicht abklingend) ● F8861 Überstrom im Leistungsteil (nicht abklingend, Netz) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 242: Versorgungsgerät Als Inselnetz-Erzeuger

    Folgende Abbildung zeigt im Vergleich dazu die prinzipielle Hardwarestruktur von XVR beim Start im Netzbetrieb: Abb. 128: Hardwarestruktur von XVR beim Start im Netzbetrieb Folgende Betriebsfälle sind mit dem Versorgungsgerät im Inselnetzbetrieb mög- lich: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 243 Phasenverschiebung erforderlich) ● Schwarzstart mit Energie aus Zwischenkreis ● Erzeugung von Inselnetz im Kennlinienbetrieb ● Weitere Inselnetzquelle synchronisiert sich auf Inselnetz auf ● Dynamische Umschaltung auf Netzstromregelung bei Versorgung durch wei- tere Inselnetzquelle R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 244 ● Geregelter Inselnetzbetrieb mit Kennlinien ● Gesteuerter Inselnetzbetrieb Abb. 131: Inselnetzbetrieb ohne weitere Quellen (Ort der Netzspannungsmessung ist 1, in Vorbereitung) Abb. 132: Inselnetzbetrieb ohne weitere Quellen (Ort der Netzspannungsmessung ist 2, in Vorbereitung) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 245 ● Während Synchronisation Betrieb ohne Kennlinie, danach ist Betrieb mit Kennlinie möglich Abb. 134: Inselnetzbetrieb mit Synchronisation durch externe Messung (hier am Beispiel für Betriebsartenpaket B gezeichnet) Aktuell werden nur die Betriebsfälle 1, 2 und 5 unterstützt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 246: Inbetriebnahme

    Abb. 135: Inselnetz, Übersicht der Betriebsarten Vor der Freigabe des Inselnetzes an Verbraucher muss ggfs. der Transformator magnetisiert und ggfs. auf ein bestehendes Inselnetz synchronisiert werden, hierzu bietet folgender Dialog Einstellmöglichkeiten: Abb. 136: Inselnetz, Einstellmöglichkeiten Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 247 Aus den Sollwerten erzeugt der Inselnetzgenerator das Dreiphasensystem wel- ches anschließend über den Modulator ausgegeben wird: Abb. 137: Inselnetz, Generator Weiterführende Informationen zur Inbetriebnahme eines Versorgungsgerätes im Inselnetzbetrieb finden sich unter nachfolgendem Link: ⮫ https://www.ctrlx-automation.com/community R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 248: Weiterführende Informationen Und Details

    Inselnetz mit einem externen Netz verbunden werden. Dazu werden Span- nungsamplitude und Frequenz des Inselnetzes im Betrieb geändert und vor dem Schließen des Hauptschützes an das externe Netz angepasst. ● Hybridbetrieb: dynamische Umschaltung zwischen Inselnetzbetrieb und Netzbetrieb Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 249 Tab. 57: Betriebszustände im Inselnetzbetrieb Versorgungsgerät Netzbetrieb A0504 Versorgersteuerteil betriebsbereit A0505 Versorgermodul Netzspannung vorhanden betriebsbereit A0503 Zwischenkreisla- Zwischenkreisladung charg dung aktiv A0502 Versorgungsmodul Zwischenkreisladung in Betrieb abgeschlossen A0500 Versorgungsmodul Gewählte Betriebsart in Spannungsregelung aktiv R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 250 Bei den Betriebsartenpaketen B, C und D wirkt die angegebene Leistung positiv, wenn der Leistungsfluss vom Zwischenkreis ins (Insel-)Netz geht. Beim Betriebsartenpaket A fließt die positive Leistung vom (Insel-)Netz in den Zwi- schenkreis. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 251 Tab. 59: Zulässige Konfigurationen von S‑0‑1715.0.150 Grundkonfiguration Versorgungsgerät Mögliche Orte der Bemerkung Bit 0..3 Bit 8 von Netzspannungsmes- S‑0‑1715.0 Paket sung S‑0‑1715.0 .150 (Bits 7..4 von .150 S‑0‑1715.0.150) Nur Netzbetrieb Hybridbetrieb 1, 2 Nur Inselnetzbetrieb Hybridbetrieb R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 252 NetzInselnetz-Synchronisierung auf ein externes Netz). Fall 2: Gewählte Betriebsart = Inselnetz gesteuert Bei vorhandenem Netz und dem Wunsch nach einer Netzsteuerung gibt das Versorgungsgerät den Fehler "F2803 Schwarzstart nicht möglich " aus. Das Versorgungsgerät geht nicht in Betrieb. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 253 Versorgungsgerät gibt den Fehler F2826 aus. Unter- spannung im Zwischenkreis liegt vor, wenn die Zwischenkreisspannung (Inselnetzsollspannung * √2 ) unterschreitet oder das Signal "S‑0‑0240, DC Bus Leistungsbereit " auf "0" ist. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 254 0x1: Verschaltung Dreieck (D) 0x2: Verschaltung Stern (Y) Beispiele: ● Dy5 = 0x1205 ● Dyn5 = 0x1215 ● Dy11 = 0x120B ● Dyn11 = 0x121B Die Eingabe einer Schaltgruppe 0x0000 bewirkt, dass kein Transformator berücksichtigt wird. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 255 über ein Filter erreicht. Zur Steuerung der maximalen Amplitude der DC-Offset- regelung ist weiterhin eine Begrenzung parametrierbar. Beteiligte Parameter: S‑0‑1716.0.190, Stromoffsetkompensation: Proportionalverstärkung S‑0‑1716.0.191, Stromoffsetkompensation: Nachstellzeit S‑0‑1716.0.192, Stromoffsetkompensation: Grenzfrequenz S‑0‑1716.0.193, Stromoffsetkompensation: bipolare Stellgrößenbegrenzung Funktion kann über Parameter "S‑0‑1716.0.150, Inselnetzbetrieb Steuerwort " aktiviert werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 256 Zuschaltung der Zwischenkreisspannung von extern ist. Startet Versorgungsgerät Netzbetrieb ("S‑0‑1715.0.150 Grundkonfiguration Versorgungsgerät " Bit 0..3 = 0), wird der bb-Kontakt geschlossen, wenn das Versorgungsgerät bereit zur Netzzuschaltung ist bzw. wenn "Hauptschütz schließen" gewählt ist. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 257: Dc/Dc Stellerbetrieb

    ● F8861 Überstrom im Leistungsteil (nicht abklingend, Netz) DC/DC Stellerbetrieb 9.7.1 Generelles Mit einem XMV kann ein DC/DC-Stellerbetrieb realisiert werden. Hierzu kann die Zwischenkreisspannung auf einen anderen DC-Spannungslevel herabgesetzt werden. Der Energiefluss ist in beide Richtungen möglich. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 258: Relevanz Für Den Anwender

    Gleichspannung Istwert " eingetragen werden. DC-Schütz Das DC-Schütz muss durch eine übergeordnete Steuerung bedient werden, in der Firmware ist die Ansteuerung nicht vorgesehen. 9.7.4 Inbetriebnahme Informationen zur Inbetriebnahme des DC/DC-Stellers finden sich unter nach- folgendem Link: ⮫ https://www.ctrlx-automation.com/community Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 259: Weiterführende Informationen Und Details

    Ziel- A0543 DC-Spannungs- sollspannung geregelt, aufbau um eine eventuell vorhan- dene Ausgangskapazität kontrolliert zu laden A0542 DC-Versorgung, Aufbau der DC-Ausgangs- leistungsbereit spannung abgeschlossen DC-Ausgangsspannung A0540 DC-Betrieb aktiv steht für Verbraucher zur Verfügung R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 260 ● S‑0‑1717.0.151, Status Versorgungsgerät ● S‑0‑1741.0.150, DC/DC-Steller Steuerwort ● S‑0‑1741.0.160, Gleichspannung Sollwert ● S‑0‑1741.0.186, Stellgrößenbegrenzung Gleichstromregler Beteiligte Diagnosen ● A0505 Versorgermodul betriebsbereit ● A0534 Steuerteil betriebsbereit ● A0540 DC-Betrieb aktiv ● A0542 DC-Versorgung, leistungsbereit ● A0543 DC-Spannungsaufbau Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 261: Betrieb Von Motoren

    Die Firmware bietet die Möglichkeit, dynamische Betriebsdaten des Motors zu erfassen und zu speichern (Betriebsstundenzähler, thermische und mecha- nische Betriebsdaten, Laufleistung). 10.1.2 Relevanz für den Anwender Use case Maximalspannung des Motors ist kleiner als Scheitelwert der versorgenden Netzspannung. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 262: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Bremsen einzu- schleifen, siehe auch "Haltemoment/-kraft regenerieren" in Kap. "Funktionstest der Haltebremse" 10.1.4 Inbetriebnahme Zur allgemeinen Inbetriebnahme von Motoren steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 263: Weiterführende Informationen Und Details

    263 / 644 Grundlegende Angaben zu ansteuerbaren Motoren Abb. 142: ctrlX DRIVE Engineering, Motorinbetriebnahme Weiterführende Informationen zur Inbetriebnahme von Motoren finden sich unter nachfolgenden Links: ⮫ Motoren von Bosch Rexroth>>> ⮫ Fremdmotoren>>> Siehe auch ⮫ Kapitel 10.3.4 Inbetriebnahme auf Seite 277 10.1.5 Weiterführende Informationen und Details...
  • Seite 264 ● P‑0‑4015, Spannungskonstante Motor ● P‑0‑4016, Motor-Längsinduktivität ● P‑0‑4017, Motor-Querinduktivität Asynchronmotor-Parameter ● P‑0‑0600, Bemessungsschlupffrequenz ● P‑0‑4004, Magnetisierungsstrom ● P‑0‑4039, Stator-Streuinduktivität ● P‑0‑4040, Rotor-Streuinduktivität ● P‑0‑4041, Motor-Hauptinduktivität ● P‑0‑4042, Kennlinie der Motor-Hauptinduktivität ● P‑0‑4043, Rotorzeitkonstante Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 265: Motortemperaturüberwachung

    ● P‑0‑0082, Stromistwert Filterzeit ● P‑0‑3945, Konfiguration Motorregelung 10.2 Motortemperaturüberwachung 10.2.1 Generelles Die von ctrlX DRIVE angesteuerten Motoren werden vor thermischer Beschädi- gung geschützt. Dies geschieht durch Auswertung eines motorseitigen Tempe- ratursensors und über ein firmwareseitiges Motortemperaturmodell. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 266: Relevanz Für Den Anwender

    Firmware durch hinterlegte Kennlinien unterstützt werden. Motoren ohne Temperatursensor Fremdmotoren ohne eingebauten Temperatursensor können ebenfalls mit ctrlX DRIVE-Regelgeräten betrieben werden. Sie sind jedoch nur durch das firmware- seitige Motortemperaturmodell vor thermischer Überlastung geschützt! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 267: Inbetriebnahme

    ⮫ Kapitel 10.4 Motorlüfter-Ansteuerung auf Seite 281 10.2.4 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Motortemperaturüberwachung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Abb. 143: Inbetriebnahme der Motortemperaturüberwachung Zur Inbetriebnahme der Motortemperaturmodells steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 268 Bei Rexroth-Motoren sind Temperaturmodell und die entsprechenden Daten vorgegeben. Dies ist bei Fremdmotoren nicht möglich wodurch ein erweiterter Dialog zur Eingabe der Motortemperaturmodell-Daten erscheint. Zur Analyse der Motorauslastung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 269: Weiterführende Informationen Und Details

    269 / 644 Motortemperaturüberwachung Abb. 145: Strombegrenzung der Achse Weiterführende Informationen zur Inbetriebnahme der Motortemperaturüber- wachung und zur Auslastungsvorschau finden sich unter nachfolgenden Links: ⮫ Motoren von Bosch Rexroth>>> ⮫ Fremdmotoren>>> 10.2.5 Weiterführende Informationen und Details Siehe auch Abschnitt "Leistungsversorgung", ⮫...
  • Seite 270 Abschaltung des Motors bei Übertemperatur. Motoren ohne Temperatursensor Durch das Motortemperaturmodell können auch Motoren ohne Temperatur- sensor thermisch geschützt werden. Für die Motortemperaturmodell-Rechnung sind motorspezifische Parameter- werte erforderlich, die Umgebungstemperatur muss im zulässigen Bereich liegen (siehe )! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 271 Bei thermisch nicht vorbelastetem Motor ergibt sich bei voller Motorbelastung folgender Verlauf: Abb. 146: Verlauf des wirksamen Spitzenstroms (P‑0‑4046) bei voller Motorlast, gebildet vom Motortemperaturmodell S‑0‑0109 Motor-Spitzenstrom S‑0‑0110 Spitzenstrom Verstärker S‑0‑0111 Stillstandsstrom Motor R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 272 − 1,0 → bei Standardkühlung (MAF, MBT, MBS, LSF, MLF) und bei unbelüf- teten Motoren MSK, MKE − 1,5 → bei Belüftung (nur MSK, MKE) − 1,9 → bei Flüssigkeitskühlung (nur MSK, MKE) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 273 Die Absenkung der Abschalttemperaturschwelle erfolgt in Abhängigkeit der mittleren Drehzahl des Motors. Diese wird aus der aktuellen Drehzahl gebildet, die mit der halben Motorzeitkonstante gefiltert wird. Die Warntemperatur- schwelle wird mit der gleichen Temperaturdifferenz wie beim kalten Motor mit abgesenkt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 274 Regelgerät geladen werden, so kann diese Funktion aktiviert werden. Für die Nutzung bei Fremdmotoren müssen die erforderlichen Daten in die betreffenden Listenelemente von "P‑0‑3060.0.10, Thermische Parameter, Motor " nach Herstellerangabe manuell eingetragen werden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 275: Rexroth-Motoren

    ● F2019 Motor-Übertemperatur-Abschaltung ● F2021 Motor-Temp.-Überwachung defekt 10.3 Rexroth-Motoren 10.3.1 Generelles ctrlX DRIVE-Antriebe mit Rexroth-Motoren bilden ein aufeinander abgestimmtes System und bieten dem Anwender hohe Betriebssicherheit. Rexroth-Motoren sind als Gehäuse- und als Bausatzmotoren erhältlich. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 276: Relevanz Für Den Anwender

    Der Motor- bzw. Lagegeber sollte mit hoher Auflösung und absolut auswertbar realisiert werden (siehe auch " "). Falls es erforderlich ist, einen inkrementellen Geber zu verwenden, dann sollte der Einsatz von Gebern mit Rechteck-Signalen vermieden werden! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 277: Inbetriebnahme

    Der Motorgeber sollte mit hoher Auflösung realisiert werden. Den Einsatz von Gebern mit Rechteck-Signalen vermeiden! 10.3.4 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme von Rexroth-Motoren stehen in ctrlX DRIVE Engineering folgende Dialoge zur Verfügung: Abb. 149: Inbetriebnahme von Rexroth-Motoren R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 278 Mit Werten zwischen 50% und 100% lässt sich ein Kompromiss zwischen den genannten Effekten erreichen. Es ist daher sicherzustellen, dass sich bei Bearbeitungs- oder Beschleuni- gungs-/Bremsvorgängen die gewünschten Ergebnisse einstellen, nachdem der Vormagnetisierungsfaktor reduziert wurde. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 279: Weiterführende Informationen Und Details

    Motor entsprechend seiner Betriebskennlinie belastet werden kann, sofern der erforderliche Strom und die entsprechende Leistung von Regelgerät und Ver- sorgung bereitgestellt werden. Es gibt bei den aktuellen Motorfamilien unterschiedliche Versionen der Geber- datenspeicherstruktur, mit denen, ggf., erweiterte Funktionen unterstützt werden: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 280 Regelkreisparameter durch Löschen des Fehlers auf die Defaultwerte des Typenschildes zurückgesetzt werden. Ein Rücksetzen aller Motorparameter auf Werksdefaultwerte ist über das Kommando C0700 möglich. Beteiligte Parameter Siehe auch ⮫ Beteiligte Parameter auf Seite 264 in "Grundlegende Angaben zu Rexroth-Motoren". Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 281: Motorlüfter-Ansteuerung

    Zum Ein- bzw. Ausschalten des Motorlüfters wird ein digitales Signal generiert, das z. B. über einen Digitalausgang nutzbar ist. Hierfür muss ein freier Digital- ausgang des Steuerteils belegt werden. 10.4.4 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Motorlüfter-Ansteuerung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 282: Weiterführende Informationen Und Details

    Tab. 67: Motorlüfter-Ansteuerung im Überblick: Motortemperatursensor... Motorlüfter EIN (P‑0‑3061) AUS (P‑0‑3061) ...mit Analogmessung, Wert in (P‑0‑3060.0.1) u. a. KTY84, PT1000, Wert in P‑0‑3060.0.1 [°C] -10K K227 ...mit Schaltverhalten Legende : Status der Motorlüftersteuerung P‑0‑3061: Einschalttemperatur des Motorlüfters P‑0‑3060.0.1: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 283 Relais oder Schütz zur Ein-/ Ausschaltung des Motorlüfters ansteuert (zulässige Ausgangsbelastung beachten!). Beteiligte Parameter ● S‑0‑0383, Motor-Temperatur ● P‑0‑3060.0.1, Einschalttemperatur des Motorlüfters ● P‑0‑3061, Status der Motorlüftersteuerung ● P‑0‑0512, Temperatursensor ● P‑0‑0513, Temperatursensor-Kennlinie R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 284 DRIVE 284 / 644 Motorlüfter-Ansteuerung Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 285: Lagemesssystem-Auswertung

    Relevanz für den Anwender Use Case Informationen als Entscheidungshilfe zur Auswahl von ● Geberschnittstellen-Optionen von ctrlX DRIVE-Regelgeräten ● Motorgeber-Optionen von MS2x-Rexroth-Motoren ● Art und Ausführung erforderlicher Lagegeber Informationen zur zulässigen Kombinatorik von Lagegebern und ctrlX DRIVE- Regelgeräten R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 286: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    – Geberperformance mit HIPERFACE® über optionalen Anschluss XG21 ● ACURO®link Geber (digitaler Geber) über Standard-Anschluss XG20 ● HIPERFACE®-Geber (Kombigeber) über optionalen Anschluss XG21 ● Resolvergeber (analoger Geber) über optionalen Anschluss XG21 ● SSI-Geber (digitaler Geber) über den Standard-Anschluss XG21 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 287 Tab. 69: Übersicht über die Auswertemöglichkeiten von Gebern, abhängig von ctrlX DRIVE Regelgerät ctrlX DRIVE XCS, XMS XMD, XMQ Firmware Motor mit Motorgeber G1, G2 G1, G2 (FOC-Betrieb) (pro Achse) geberloser Motor (SVC- Betrieb) (pro Achse) Legende: Geber 1/Motorgeber Geber 2 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 288: Inbetriebnahme

    Einstellungen bezüglich Absolutgeberkonfiguration vor- genommen werden: ● Zusätzlich zur "invertierten Auswertung der Lagedaten" (wählbar auch in der Basisansicht des Geberdialogs "Einstellungen") ist die "Invertierung des Bewegungssinns" (wählbar nur in der "Expertenansicht") möglich. Beide Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 289 Diese Möglichkeit muss jedoch freigeschaltet werden (dies gilt grundsätzlich bei allen Gebertypen). Siehe auch Abb. 155 und . Abb. 155: Anzeige der "Expertenansicht" des ctrlX DRIVE Engineering-Geberdialogs für erweiterte Konfigurations- und Informationsmöglichkeiten R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 290: Weiterführende Informationen Und Details

    Folgende Antriebs-Regelkreise werden unterschieden: ● Drehmoment-/Kraftregelkreis → Istwert über Auswertung des Strommesssystems und Umrechnung ● Geschwindigkeitsregelkreis → Istwert über Auswertung des Lagemesssystems und Ableitung nach der Zeit ● Lageregelkreis → Istwert über Auswertung des Lagemesssystems Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 291 Der Basic-Geberauswertung müssen die physikalischen Daten des angeschlos- senen Gebers mitgeteilt werden: ● Physikalischer Gebertyp ● Physikalische Gebereigenschaften wie rotativer Geber oder Lineargeber ● Physikalische Geberauflösung, analog und/oder digital ● ggf. Übertragungsprotokollkonfiguration bei digitalem Geber R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 292 Struktur-Instanz x Struktur-Instanz Achs-Nr. / Geber- Regelgeräte XMS, Regelgeräte XMD, "x" bei ENCB- schnittstelle Param. 1 / Onboard XG20 XG20.1 1 / Option 2 XG21 XG21.1 2 / Onboard XG20.2 2 / Option 2 XG21.2 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 293 (analog)" – Beim digitalen Geberteil in "S‑0‑0602.x.22, Phys.Geberauflösung (digital)" Abhängig von der Schnittstelle, an die der Geber angeschlossen ist, hat die Struktur-Instanz "x" einen Zahlenwert. Siehe ⮫ Parameterstruktur ENCB - ENCE auf Seite 292 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 294 48 Bit dargestellt werden. Das heißt die Positionsdaten haben hierbei einen Wertebereich von 0 bis maximal (2 -1) Inkremente. Der Positionsbereich des ENCB-Position ist Gebertyp und Geberart spezifisch. Die Festlegung des ENCB-Positionsbereiches wird im ⮫ Unterstützte Lagemess- systeme beschrieben. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 295 S‑0‑0601.x.130 Basic Geberauswertung Konfiguration, kompakt S‑0‑0601.x.136 Seriennummer Geber Der Platzhalter "x" (Struktur-Instanz) ist die Nummer der Geräte-Schnittstelle, an die der Geber angeschlossen ist (siehe ⮫ Geberschnittstellen und zugehö- rige Werte der ENCB-Parameter- Struktur-Instanz "x"). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 296: Überwachung Der Lagemesssysteme

    11.2.2 Relevanz für den Anwender Die Funktionsfähigkeit der verwendeten Lagegeber wird antriebsseitig ständig überwacht, zudem leiten sich aus der Lageistwertmessung an der Achse mechanische Überwachungsmöglichkeiten ab, die der Sicherstellung der beab- sichtigten Funktionalität dienen. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 297: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    ⮫ Kapitel Geber und Mechanik auf Seite Abhängig von den für die Anwendung vorgesehenen Lagegebern muss das ctrlX DRIVE-Regelgerät die erforderlichen Schnittstellen für deren Anschluss aufweisen. 11.2.4 Inbetriebnahme Siehe auch die Inbetriebnahmehinweise im Abschnitt "" R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 298 Die Einheit ist gleich der des Lageistwerts. Die Größe des Überwachungsfens- ters ist von anwendungsspezifischen Aspekten der Betriebssicherheit abhängig. Wird diese Überwachung nicht gewünscht, muss der Wert "0" eingegeben werden in: ● Absolutgeber-Überwachungsfenster Geber 1 (P‑0‑0095) ● Absolutgeber-Überwachungsfenster Geber 2 (P‑0‑0096) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 299 Überwachungsfenster Geber 2) eintragen. Die Einheit ist gleich der des Lageistwerts. Wird diese Überwachung nicht gewünscht, muss in "Überwachungsfenster Geberposition" der Wert "0" eingegeben werden. Nähere Informationen siehe ⮫ Kapitel 11.2.5 Weiterführende Informationen und Details auf Seite 301 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 300 Schlupf höher als der Wert von "Überwachungsfenster Schlupf in %" (P‑0‑0244), so erzeugt der Antrieb die Fehlermeldung ● F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz Nähere Informationen siehe ⮫ Kapitel 11.2.5 Weiterführende Informationen und Details auf Seite 301 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 301: Weiterführende Informationen Und Details

    Die Überwachung der Gebersignale ermöglicht Rückschlüsse auf fehlerhafte Zustände wie: ● Verschmutzung des Gebers ● Eingekoppelte Störungen bei ungünstiger Leitungsführung oder Leitungsaus- führung ● Überschreitung der max. zulässigen Gebergeschwindigkeit (Grenzfrequenz der Gebersignale) ● Leitungsbruch oder Leitungskurzschluss R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 302 Gebers nicht mehr vorhanden ist. Er setzt den Parameter "S‑0‑0403, Status Lageistwerte" des Gebers bzw. der Geber auf "relativ" und zeigt den Verlust des Maßbezugs durch Fehlermeldung an Referenzverlust wird ebenfalls angezeigt wenn ein absolut auswertbarer Geber bislang noch keinen Maßbezug hatte. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 303 Bei Überschreiten dieses Wertes wird die Fehlermeldung "F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz" generiert. Diese Überwachung ist ab Paramet- riermodus PM bzw. Operationsmodus OM (bb, Ab) aktiv und kann durch den Wert "0" in S‑0‑0391 deaktiviert werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 304 Dieser Initialisierungsfehler "C11xx Encoder Basic: Fehler bei der Geberinitialisierung XG2X.x.y" kann verhindert werden durch Positionsiniti- alisierung ohne inkrementelle Spur, aktivierbar im Parameter "S‑0‑0602.x.136, Phys. Geberauswertung Konfiguration". Durch Positionsinitialisierung ohne inkrementelle Spur wird die Genauigkeit der ermittelten Position reduziert! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 305: Absolute Lagemesssysteme

    Achse innerhalb des absoluten Lageistwertbereichs des Gebers darstellen lässt. 11.3.2 Relevanz für den Anwender − Kriterien für die Absolut-Auswertbarkeit eines Lagegebers, Absolutgeberbe- reich − Lageistwert beim Einschalten von absolut auswertbaren Lagegebern, Lage- Anfangswert − Sonderfälle von Absolut-Auswertbarkeit R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 306: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Lagedaten, den absoluten Lageistwertbereich der Achse: ● S‑0‑0378, Absolutgeberbereich Geber 1 ● S‑0‑0379, Absolutgeberbereich Geber 2 Anwenderseitig wird der Verfahrbereich der Achse festgelegt in: ● Absolute Lagewichtung: S‑0‑0278, Maximaler Verfahrbereich ● Modulo-Lagewichtung: S‑0‑0103, Modulowert Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 307 Das Erzwingen der Absolutauswertung ist in der "Expertenansicht" des ctrlX DRIVE Engineering-Geberdialogs möglich! Die erzwungene Absolut-Auswertung ist eine potentielle Gefahr für die Maschi- nenmechanik! Anwenderseitig muss sichergestellt sein, dass die mechanische Achsposition stets dem antriebsseitigen Lageistwert entspricht! R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 308 Absolutauswertung durch Setzen des betreffenden Bits in den Parametern S‑0‑0277 oder S‑0‑0115 abgeschaltet werden. Der Geber ist dann nur relativ auswertbar! Die Deaktivierung der Absolutauswertung ist in der "Expertenansicht" des ctrlX DRIVE Engineering-Geberdialogs möglich! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 309 0b … 01x (aktiv) der Motorgeber wurde in "Refe- renz" gesetzt. P‑0‑0019 Erstinbetriebnahme ist noch 0b … 000 nicht erfolgt, keiner der Geber (nicht möglich) hat "Referenz". oder 011 (inaktiv) Legende: Lageanfangswert (anwenderseitig definierbar) P‑0‑0019: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 310 Motorgeber Motorgeber nahme ist erfolgt, der Motorgeber wurde in "Refe- renz" gesetzt. Motorgeber- Motorgeber- Erstinbetrieb- 0b … 000 Rohposition Rohposition nahme ist noch oder (nicht möglich) nicht erfolgt, keiner der (aktiv) Geber hat "Referenz". Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 311 Soll der Lageistwert mit einen anwenderseitig definierten Lageanfangswert ini- tialisiert werden, kann dies über den Parameter "P‑0‑0019, Lageanfangswert " realisiert werden. Der Lageanfangswert aus P‑0‑0019 wird nur bei rein relativem Lagegeber oder einem lediglich relativ auswertbaren bzw. ausgewertetem Absolutgeber wirksam! R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 312: Relative Lagemesssysteme

    Betriebsbereitschaft bei Synchronmotoren nicht gegeben! Siehe auch ⮫ Kapitel 18.2 Kommutierungseinstellung auf Seite 521. 11.4.2 Relevanz für den Anwender Use Case ● Art und Anordnung von Referenzmarken bei Lagegebern ● Reale und virtuelle Referenzmarken ● Abstandscodierte Referenzmarken ● Konfiguration Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 313: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Abb. 155 11.4.5 Weiterführende Informationen und Details Lageanfangswert Beim Einschalten des Antriebs werden die Lageistwerte von relativen Gebern mit dem Lageanfangswert (P‑0‑0019) beschrieben, sofern keiner der Geber ein bereits in Referenz gesetzter Absolutwertgeber ist. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 314 ● S‑0‑0441, Markerposition Geber 2 ● S‑0‑0442, Zähler Markerposition Geber 1 ● S‑0‑0443, Zähler Markerposition Geber 2 ● S‑0‑0610.x.23, Markerposition, 32 Bit (Eingang), fein ● S‑0‑0610.x.24, Markerposition, 32 Bit (Eingang), grob ● P‑0‑0019, Lageanfangswert Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 315: Unterstützte Lagemesssysteme

    "S-0-0602.x.1, Phys. Gebertyp" dauerhaft deaktiviert werden. 12.2 Analoge Geber 12.2.1 Generelles Der Begriff "Analoge Geber" steht für Lagegeber mit folgenden Merkmalen: ● Sie stellen Lageistwerte durch zwei korrespondierende, analoge Spannungs- signale dar. ● Sie besitzen keinen Datenspeicher. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 316: Geber Mit Resolversignalen

    "Geber Scan"-Funktion in "S‑0‑0602.x.1, Phys. Gebertyp" siehe auch ⮫ Erken- nung und Anpassung des angeschlossenen Gebertyps auf Seite 315. Die Konfiguration der am Steuerteil angeschlossenen Geber wird durch Dialoge des Inbetriebnahmetools ctrlX DRIVE Engineering unterstützt: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 317 Lageistwert-Zunahme bei positiver Drehmomentrichtung des Motors ergibt. Abb. 162: ctrlX DRIVE Engineering-Dialog zur Konfiguration analoger Geber am Beispiel "Resolvergeber" Für Detaildiagnosen können auch die Extended-Eingangsdaten und der -Ein- gangstatus in ctrlX DRIVE Engineering angezeigt werden: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 318 Diagnosezwecken und für weitere Konfigurationen Diagnose der Spursignale Die an der Geberschnittstelle eingelesenen analogen Spannungssignale können im antriebsinternen Oszilloskop nur über firmwareinterne Patch-Adressen dar- gestellt werden. Wenden Sie sich bitte an den Service und Support! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 319 Wicklung erzeugt ein sinusförmiges, magnetisches Wechselfeld, das in den Statorwicklungen Spannung mit rotorpositionsabhängiger Amplitude indu- ziert. Durch den Winkelversatz der beiden Statorwicklungen entstehen Span- nungsamplituden im Sinus-Cosinus-Verhältnis des Rotorpositionswinkels. Abb. 164: Prinzipdarstellung Resolveraufbau S1. S2 Statorwicklungen, elektrisch 90° versetzt Rotorwicklung R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 320 – Kopplungsfaktor 0,286: 1,72 Vss < U_Zeiger < 3,66 Vss ● Fehlermeldung bei zwei aufeinanderfolgenden Signalpegelfehlern. Die Daten der Resolverspannungsversorgung sind in der Projektierungsdoku- mentation der ctrlX DRIVE-Regelgeräte enthalten. Die Daten des Resolvers werden herstellerseitig bereitgestellt. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 321: Digitale Geber

    Lagegeber mit ACURO®link-Schnittstelle sind über den Standard-Gebereingang der ctrlX DRIVE Regelgeräte anschließbar. Bei der MS2N-Option "Geberperformance C und D" (ACURO®link-Geber) ist "Einkabelanschluss" des Motors möglich. Siehe Projektierungsanleitung "IndraDyn S Synchron-Servomotoren MS2N", DOK-MOTOR*-MS2N*******-PR, Mat.-Nr. R911347582. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 322 Falls Verringerung der Initialisierungsdauer erforderlich sein sollte, kann die "Geber Scan"-Funktion in "S‑0‑0602.x.1, Phys. Gebertyp" deaktiviert werden. Siehe auch ⮫ Erkennung und Anpassung des angeschlossenen Gebertyps auf Seite 315. Abb. 166: ctrlX DRIVE Engineering-Geber-Basisdialog bei ACURO®link-Geber (Geberoption von MS2N-Motor) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 323 ● Checksummen: 8 Bit (CRC), 16 Bit (CRC) für Position (Standard- und Safety- Telegramm), 32 Bit (CRC) für Gesamttelegramm (nur Safety-Telegramm) ● Positionsbits: 24 Bit bei Singleturn, 12 Bit bei Multiturn ● Übertragung: 115 kBaud (Initialisierung, azyklischer Betrieb), 10 MBaud (zyklischer Betrieb), Übertragungsart: Halbduplex R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 324 Gebers angeschlossen werden. ● Die Übertragung der Motortemperatur muss aktiviert werden in "P‑0‑0512, Temperatursensor" durch die Eintragung der passenden Kennzahl (erfolgt bei Motoren MS2N automatisch). ● Die Übertragung der Motortemperatur erfolgt im 64 ms-Takt. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 325: Geber Mit Ssi-Schnittstelle

    ● Codierung der Lageinformation: Binär oder Gray ● Anzahl der Positionsbits: max. 48 ● Anzahl der Statusbits (Fehler, Warnung, etc.): max. 7 ● Anzahl der Füllbits ("Null"-Bits): max. 15 + max. 7 (Füllbits 2) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 326 Dies ist kein "Plug & Play"-Gebertyp, er wird deshalb durch die "Geber Scan"- Funktion nicht automatisch konfiguriert! Ggf. Verringerung Initialisierungsdauer durch Deaktivierung "Geber Scan"-Funktion in "S‑0‑0602.x.1, Phys. Gebertyp") siehe auch ⮫ Erken- nung und Anpassung des angeschlossenen Gebertyps auf Seite 315. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 327 Beim Rotationsgeber wird die Auflösung entsprechend der Konfiguration des SSI-Übertragungsprotokolls automatisch berechnet! In der Registerkarte "SSI-Übertragungsprotokoll" wird das Gebertelegramm konfiguriert, es stehen zwei Telegrammtypen zur Auswahl. Die Konfiguration muss beim SSI-Geber entsprechend den Herstellerangaben manuell ausgeführt werden, da SSI-Geber keinen Geberspeicher besitzen: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 328 Geber durch Datenblatt oder Typenschild vorge- geben. ● Lagedarstellung bei linearem Geber: Die Auflösung in nm/Inkrement ist gebertyp-spezifisch, die mögliche Messlänge ist durch die Anzahl der Positi- onsbits des Gebers (max. 48) begrenzt. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 329: Geber Mit Ctrlx Sense Motor -Schnittstelle

    -Schnittstelle motor Applikative Angaben für die Projektierung Die ctrlX SENSE -Schnittstelle ist eine bei Bosch Rexroth entwickelte digi- motor tale Schnittstelle für Geber nach RS485-Standard. Sie stellt eine bidirektionale, serielle Kommunikation zwischen Sensoren, Aktoren und Steuerungseinheiten her. Der Geber dient ausschließlich als Motorgeber und hat einen Geberspei- cher, der die Geber- und Motordaten bereitstellt.
  • Seite 330 "Geber Scan"-Funktion in "S‑0‑0602.x.1, Phys. Gebertyp" deaktiviert werden. Siehe auch ⮫ Erkennung und Anpassung des angeschlossenen Gebertyps auf Seite 315 Abb. 172: Auswahl der Geberschnittstelle und des digitalen Gebers im ctrlX DRIVE Engineering- Dialog, Beispiel "ctrlX SENSE -Geber" motor Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 331 -Geber sind mit einem Geberdatenspeicher ausgestattet und motor bieten auch einen Datenspeicherbereich für Anwenderdaten (OEM-Speicherbe- reich). Die Datenspeicherung ist resident, d. h. bei Spannungsausfall bleiben die gespeicherten Daten erhalten. (Ein Schreibschutz für den Anwenderdaten- Speicherbereich ist nicht verfügbar) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 332: Geber Mit Endat2.2-Schnittstelle

    DRIVE angeschlossen, wird dies nicht erkannt. − Die Batterie wird nicht geprüft. − Bei Batterieverschleiß kommt es zu einem Lagever- satz, der den Verlust des Maßbezugs verursacht. − Der hierdurch verlorene Maßbezug wird nicht ange- zeigt! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 333 Im Geber-Basisdialog werden die Eigenschaften des EnDat2.2-Gebers ange- zeigt. Abhängig vom maximalen Verfahrbereich der Achse und dem Absolutgeberbe- reich des Gebers wird die Möglichkeit der Auswertbarkeit als Absolutgeber angezeigt. Abb. 175: ctrlX DRIVE Engineering-Dialog zur Geber-Konfiguration eines EnDat2.2-Gebers R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 334 ● Codierung der Lageinformation: Binär-Code ● Fehlerbits: 2 ● Prüfbits für Position: 5 ● Prüfbits für "Zusatzinfo 1": 5 ● Prüfbits für "Zusatzinfo 2": 5 ● Datenübertragungsfrequenz (Baudrate): 160 kHz bei Initialisierung, 8 MHz bei zyklischer Datenübertragung Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 335 Lageistwertaufnahme und der Bereitstellung für die Antriebsregelung. Der zeitliche Versatz zwischen Lageistwertaufnahme und Bereitstellung für die Motorregelung ist bei der seriellen Übertragung durch das EnDat2.2-Format bei einer Übertragungsrate von 8 MHz für die zyklischen Lage- und Statusdaten jedoch hinreichend gering. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 336: Kombigeber

    Signalen (z. B. Geber mit Sinussignalen, 1 Vss) wird zyklisch die Position gebildet. Absolute Lagemessung Kombigeber bieten einen Bereich absoluter Lageerfassung: ● Eine Umdrehung bei Single-Turn-Gebern ● Eine geberspezifische Anzahl von Umdrehungen bei Multi-Turn-Gebern ● Den digital darstellbaren Absolutgeberbereich bei Lineargebern Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 337: Geber Mit Hiperface®-Schnittstelle

    Geberkonfiguration erforderlichen Daten in einer Datenbank hinterlegt. Es werden nur die HIPERFACE®-Geber unterstützt, deren Daten dort hinter- legt sind. Sollen weitere Gebertypen nach 2.) unterstützt werden so muss die Firmware erst dahingehend erweitert werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 338 Dies ist ein "Plug & Play"-Gebertyp, er wird deshalb durch die "Geber Scan"- Funktion automatisch konfiguriert! Falls Verringerung der Initialisierungsdauer erforderlich sein sollte, kann die "Geber Scan"-Funktion in "S‑0‑0602.x.1, Phys. Gebertyp" deaktiviert werden. Siehe auch ⮫ Erkennung und Anpassung des angeschlossenen Gebertyps auf Seite 315. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 339 "Expertenansicht" eingeschaltet werden. Sie zeigt neben den Para- metern des Basisdialogs (rote Umrandungen) zusätzliche Parameterwerte und Stati, die hauptsächlich für Diagnosezwecke relevant sind. Zudem werden noch erweiterte anwenderseitige Konfigurationsmöglichkeiten dargestellt und dialog- geführt ermöglicht: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 340 ● Absolute Geberauflösung: S‑0‑0602.x.22 (32-faches der relativen Geberauf- lösung) ● Rotative Geber in Single- oder Multiturnausführung (S‑0‑0601.x.23), virtu- eller Nullimpuls (einmal pro Geberumdrehung) ● Maximale Initialisierungsgeschwindigkeit: 50 1/min bzw. 50mm/min ● Speicherbereich für OEM-Daten Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 341 ● Der Antrieb erkennt einen Austausch des Geber- bzw. Motorexemplars durch Kontrolle der Seriennummer nach dem Einschalten. Wenn die Seriennummer sich geändert hat wird der Maßbezug gelöscht, die Achse ist dann nicht mehr referenziert. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 342: Virtueller Geber

    Die im Zeittakt eingelesenen Positionswerte werden von der Regelgeräte-Achse als Positionsistwerte interpretiert. Über die Konfigurationsdaten der Achsme- chanik werden sie in achsbezogene Lageistwerte umgerechnet und können für die Motor- und Achsregelung verwendet werden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 343: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    ● Die Auswahl "Virtueller Geber" erscheint in der angezeigten Auswahlbox ● Im Anzeigefeld "Geber-Schnittstelle" kann für die Übertragungsmethode der Positionswerte "Führungskommunikation" oder "Direkte Eingabe" gewählt werden. Die Einstellung "Führungskommunikation" dient dem laufenden Betrieb, die "Direkte Eingabe" ist nur für Testzwecke geeignet. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 344 Falls der Status des Positionswerte liefernden Gebers in "S‑0‑0603.x.142, Geberstatus virtueller Geber" eingelesen wurde, wird die Statusinformation im Geber-Dialolg angezeigt: Der Struktur-Index "x" kann "2" (XG21) oder "10" (XG20) sein, abhängig von der Schnittstelle, auf die der virtuelle Geber konfiguriert wurde. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 345: Weiterführende Informationen Und Details

    Für Testzwecke können die Positionswerte auch direkt in die Parameter S‑0‑0603.x.140 und S‑0‑0603.x.141 eingegeben werden. Die Methode der Datenübermittlung für die Verwendung des "Virtuellen Gebers" ist in konfigu- rierbar in: ● S‑0‑0603.x.143, Schnittstelle virtueller Geber R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 346 ● S‑0‑0601.x.21, Auflösung Position ● S‑0‑0601.x.22, Überlaufschwelle Position ● S‑0‑0601.x.23, Absolutpositionsbereich ● S‑0‑0602.x.1, Phys. Gebertyp ● S‑0‑0603.x.140, Geberposition virtueller Geber fein ● S‑0‑0603.x.141, Geberposition virtueller Geber grob ● S‑0‑0603.x.142, Geberstatus virtueller Geber ● S‑0‑0603.x.143, Schnittstelle virtueller Geber Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 347: Antriebsmechanik Und Lagemesssystem-Anordnung

    Funktionalitäten Bei Wichtungskonfiguration "Datenbezug an der Last" beziehen sich die Lageistwerte vom Geber 1 und Geber 2 auf die Lastseite, ansonsten auf den Aktorausgang. Bei rotatorischen Motoren ist die Motorabtriebswelle der Aktorausgang. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 348: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Achsreglereinheit vorhanden. Die zweite Schnittstelle ist eine Bestelloption. 13.4 Inbetriebnahme Die Inbetriebnahmehinweise in den Abschnitten "" und "" sind ebenfalls zu beachten! Für die Parametrierung der Achsmechanik steht in ctrlX DRIVE Engineering folg- ender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 349 DRIVE 349 / 644 Inbetriebnahme Abb. 185: Parametrierung der Achsmechanik mit ctrlX DRIVE Engineering Der Verwendungszweck eines Geber wird in folgendem Dialog angezeigt: Abb. 186: Konfiguration des Verwendungszwecks von Geber 2, Auswahl R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 350: Weiterführende Informationen Und Details

    Gebergetriebe vorhanden ist oder in folgenden Sonder- fällen: − Bei Singleturn- (oder Multiturn-)Geber: n-fache Motorumdrehung (n ganz- zahlig) führt zu genau einer Geberumdrehung. − Bei Multiturn-Geber: Genau eine Motorumdrehung führt zu m-facher Geber- umdrehung (m ganzzahlig). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 351 ● Motorgeber, falls die Welle eines geberlosen Motors über einen schlupf- freien Antriebsstrang mit einem lastseitigen Geber verbunden ist. ● Redundanter Motorgeber (Weiterführung gebergeregelten Motorbetriebs bei Defekt des eigentlichen Motorgebers über den lastseitigen Geber bei schlupffreiem Antriebsstrang) Zu Geberauswertung siehe auch "". R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 352 ● einen Geber 1/Motorgeber [zeitliche Ableitung (Differenzierung) der Lageist- werte] oder ● ein Motormodel bei geberlosem Motor (rechnerische Geschwindigkeitser- mittlung) Der Lageistwert der Motorabtriebswelle wird auch für die Motorkommutie- rung und -ansteuerung verwendet, die Motorgeschwindigkeit wird über den Sollwert-/Istwert-Vergleich geregelt. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 353 ● Die Geschwindigkeitsregelung erfolgt über Geber (S‑0‑0156, Geschwindigkeitsistwert Geber Geschwindigkeits- istwert Geber (S‑0‑0040) wird nicht gebildet, Geschwindigkeits-Mischfaktor Geber 1 & Geber 2 (P‑0‑1119) ist inaktiv (Alternative: "S‑0‑0535, Aktiver Geschwindigkeits-Istwert"!) ● Die Geber-2-Vorschubkonstante (P‑0‑0123) ist inaktiv. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 354 Dennoch kann es, z. B. bei der Mehrfach-Auswertung von Gebern, vorkommen, dass Invertierung in der ENCB- und in der ENCE-Auswertung erforderlich ist falls der Bewegungssinn für den Motorgeber invertiert werden muss (ENCB) und ein gegenläufiger Lastgetriebe-Ausgang die invertierte Auswertung der Lagedaten (ENCE) erfordert. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 355 ● S‑0‑0602.x.22, Phys.Geberauflösung (digital) ● S‑0‑0611.x.1, Geberausgangsdaten Konfiguration (Eingang) ● P‑0‑0121, Geber-1-Getriebeumdrehungen, mechanikseitig ● P‑0‑0122, Geber-1-Getriebeumdrehungen, geberseitig ● P‑0‑0123, Geber-2-Vorschubkonstante ● P‑0‑0124, Geber-2-Getriebeumdrehungen, mechanikseitig ● P‑0‑0125, Geber-2-Getriebeumdrehungen, geberseitig ● P‑0‑0185, Geber-2-Steuerwort ● P‑0‑0560, Konfiguration Aktor R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 356 DRIVE 356 / 644 Weiterführende Informationen und Details Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 357: Wichtung Physikalischer Daten

    Physikalische Daten können jedoch auch im steuerungsinternen Format, d. h. ohne konkreten Bezug zu physikalischen Einheiten, ausgetauscht werden. Hierzu kann die Wichtung bei bestimmten Daten frei eingestellt werden ("benutzerdefinierte Wichtung"). Use case Verwendung von Vorzugswichtungen oder anderer Wichtungseinstellungen. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 358: Inbetriebnahme

    Im ctrlX DRIVE-Dialog "Wichtung, erweitert" werden die betreffenden Para- meter detailliert konfiguriert: ● S‑0‑0076, Wichtungsart für Lagedaten ● S‑0‑0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ● S‑0‑0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten ● S‑0‑0086, Wichtungsart für Drehmoment-/Kraftdaten ● S‑0‑0208, Wichtungsart für Temperaturdaten Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 359: Benutzerdefinierte Einstellungen Durch Parameterwichtung

    Falls benutzerdefinierte Wichtung erforderlich ist, so kann dies im ctrlX DRIVE Engineering-Dialog "Wichtung, erweitert" (s.o.) vorgenommen werden. Hier- durch werden folgende Wichtungsparameter konfiguriert: Lagedaten: ● S‑0‑0077, Wichtungs-Faktor translatorische Lagedaten ● S‑0‑0078, Wichtungs-Exponent translatorische Lagedaten R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 360: Beispiel-Festlegungen Zur Wichtung

    Für Lage-, Geschwindigkeits- und Drehmoment-/Kraftdaten Für Lagedaten 14.4 Weiterführende Informationen und Details Das Regelgerät bildet den Antrieb über Daten in ein internes Rechenmodell ab. Die Zustandsgrößen des Antriebs werden ermittelt auf Grundlage folgender Messungen: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 361 ● inkrementell (nur bei Lagedaten von Geber 1) Es kann zwischen Vorzugswichtung (vordefinierte Wichtung) und Parameter- wichtung (individuell festlegbare Wichtung) gewählt werden. Vorzugswichtungen (vordefiniert) Abhängig von der Einstellung der Wichtungsart existieren folgende vordefi- nierte Vorzugswichtungen: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 362 Festlegungen zur Vorzugswichtung Die Wichtungsarten, die Einheiten und die Auswahl der Vorzugswichtung werden in den betreffenden Bits folgender Parameter festgelegt: ● S‑0‑0076, Wichtungsart für Lagedaten ● S‑0‑0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ● S‑0‑0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 363 S‑0‑0044 S‑0‑0045 S‑0‑0046 tungsart Nachkommastellen translato- mm/min ..0x00.0001 risch translato- inch/min Geschwindig- ..0x01.0001 risch keitsdaten rotatorisch 1/min ..0x00.0010 rotatorisch 1/s ..0x10.0010 Legende: Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten S‑0‑0044: Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten S‑0‑0045: Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten S‑0‑0046: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 364 Datenelement "Einheit" hervor. Die Nachkom- mastellen werden der aktuellen Einheit angepasst. Parameterwichtung (individuell festlegbar) Alternativ zur Vorzugswichtung kann auch die benutzerdefinierte Parameter- wichtung aktiviert werden. Hierdurch ist das niederwertigste Bit (LSB) des jeweiligen Betriebsdatums individuell festlegbar: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 365 ● S‑0‑0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten ● S‑0‑0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten ● S‑0‑0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten Bei rotatorischen Lagedaten ist zur Definition des LSB bei Parameterwichtung der Wert für folgenden Parameter festzulegen: ● S‑0‑0079, Rotations-Lageauflösung R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 366 Hierdurch ist das niederwertigste Bit (LSB) des jeweiligen Betriebsdatums individuell festlegbar. Drehmoment-/Kraftdaten LSB = Maßeinheit x Wichtungsfaktor x 10 = Maßeinheit x S‑0‑0093 x 10 S‑0‑0094 Es ergeben sich folgende maximale Wertebereiche für SI-Einheiten: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 367 ● Grad Celsius (°C) ● Fahrenheit (F) Bei Temperaturdaten kann nur Vorzugswichtung (vordefinierte Wichtung) fest- gelegt werden! Vorzugswichtungen bei Temperaturdaten Tab. 89: Vorzugswichtungen bei Temperaturdaten Vorzugswichtung Physikalische Größe Celsius Fahrenheit Temperatur 0,1 °C 0,1 F R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 368 ● P‑0‑0125, Geber-2-Getriebeumdrehungen, geberseitig Abb. 193: Mechanische Übertragungsglieder zwischen Motor, Gebern und Last Bei Linearmotoren ist Motor- und Lastbezug gleich, da Krafteinleitungsstelle und Wirkungsstelle der Last identisch sind. Es gibt keine mechanischen Über- tragungsglieder! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 369 Parameter S‑0‑0051 oder S‑0‑0053 angezeigte Lage-Istwert unstetig, d. h. er ändert sich um den Betrag des Modulowertebe- reichs in der Weise, dass der angezeigte Lage-Istwert immer innerhalb des Modulowertebereichs bleibt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 370 Maximale Geschwindigkeit bzw. maximale Winkelgeschwindigkeit S‑0‑0103 Modulowert Sachschäden durch Fehler in der Ansteuerung von HINWEIS Motoren und bewegten Elementen möglich! ⇒ Wert "S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar " darf nicht höher als die erlaubte Maximalgeschwindigkeit bei Modulo- format sein! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 371 ● S‑0‑0094, Wichtungs-Exponent für Drehmoment/Kraftdaten ● S‑0‑0103, Modulowert ● S‑0‑0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen ● S‑0‑0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen ● S‑0‑0123, Vorschubkonstante ● S‑0‑0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten ● S‑0‑0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten ● S‑0‑0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten ● S‑0‑0208, Wichtungsart für Temperaturdaten R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 372 DRIVE 372 / 644 Weiterführende Informationen und Details Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 373: Herstellen Des Maßbezuges

    ● S‑0‑0403, Status Lageistwerte Falls es masterseitig erforderlich ist, kann der Lagestatus von einem der beiden Geber in Bit 0 von S‑0‑0403 abgebildet werden. Dies geschieht durch Setzen des Bits zur Geberauswahl in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter ". R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 374: Weiterführende Informationen Und Details

    Erstinbetriebnahme nach Einbau bzw. Austausch des Motors bzw. Gebers (Motorgeber oder lastseitiger Geber) und Änderungen in der Antriebs- mechanik einmalig hergestellt werden. Der Maßbezug bleibt weiterhin bestehen und die Lageistwerte sind sofort nach dem Einschalten des Antriebs achsbe- zogen. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 375 Gebers wird auf den gleichen Wert wie beim referenzierten Geber gesetzt. ● Für beide Geber wurde Maßbezug hergestellt. Der Lageistwert jedes Gebers hat einen individuellen Wert, der gleich sein kann, aber nicht zwingend gleich sein muss. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 376: Maßbezug Herstellen Bei Absolut Auswertbaren Lagegebern

    Der bei der Erstinbetriebnahme hergestellte Maßbezug bleibt solange bestehen, bis eines der beiden Kommandos erneut ausgeführt wird. Nach dem Einschalten des Antriebs haben die Lageistwerte bereits Maßbezug zur Achse, sie sind sofort "referenziert". Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 377: Relevanz Für Den Anwender

    (Typenschlüsselfeld "Hardware Option" ggf. "EC" für "Multi-Geber- Interface", zusätzlich zur Onboard-Geberschnittstelle für ACURO®link-Motor- geber) 15.2.4 Inbetriebnahme (Absolutmaß setzen) Weiterführende Inbetriebnahmehilfen finden Sie unter folgendem Link: ⮫ First Setup and execute initial movements with ctrlX DRIVE Siehe auch Inbetriebnahmehinweise zu "" R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 378 Die Single- oder Multiturn-Eigenschaft eines Lagegebers wird in der "Experte- nansicht" des Geberdialogs angezeigt: Abb. 197: Multiturn-Eigenschaft zeigt sich im "Absolutpositionsbereich" von Geber 1/Motorgeber (falls >1U), gleiches gilt für Geber 2 Siehe auch "" und "" Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 379 Abb. 198: Erlaubnis und Verlinkung für "Antriebsgeführtes Referenzieren" bei absolutem Lagegeber Das Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren" muss für den betreffenden Lagegeber und die Achse in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" bzw. den ver- linkten Dialog von ctrlX DRIVE Engineering konfiguriert werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 380 Durch jede dieser Möglichkeiten wird der aktuelle Lageistwert auf den referen- zierten, neuen Wert gesetzt: ● gemäß Zusammenhängen "C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren" ● entsprechend "S‑0‑0052 Referenzmaß Geber 1" bzw. "S‑0‑0054, Referenzmaß Geber 2" bei "AH" bzw. Wegnahme von "AF" Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 381: Weiterführende Informationen Und Details

    Achse, also ohne Antriebsfreigabe gestartet. Für den Fall, dass die Achse für das Herstellen des Maßbezugs masterseitig in eine definierte Position gebracht und dort vom Antrieb gehalten werden soll, kann "Absolutmaß setzen" auch bei aktivem Antrieb ausgeführt werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 382 "Antriebsgeführtes Referenzieren" geht der Antrieb wieder in den masterge- führten Betrieb. (siehe auch Angaben zu "Antriebsgeführtes Referenzieren", Abschnitt "Maß- bezug herstellen bei nur relativ auswertbarem Lagegeber", "⮫ C0600 Kom- mando Antriebsgeführtes ReferenzierenC0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren"). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 383 Bei absoluten Gebern ist das Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren" nach Verlust des Maßbezuges vorteilhaft einsetzbar nach: − Geberaustausch in Verbindung mit einem Referenzschalter oder − Geberfehler mit peripheren Ursachen bei modulo-gewichteten Achsen (z. B. Geberkabelschaden). Abb. 200: Ablauf der Kommandoausführung "Absolutmaß setzen" R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 384 ["P‑0‑0177.0.1, Geber-1-Absolutgeberpuffer (Statisch)" / "P‑0‑0178.0.1 Geber-2-Absolutgeberpuffer (Statisch)"] und im Parameterspeicher (P‑0‑0177 / P‑0‑0178) gesichert. Die Speicherung des Absolutgeberoffsets im Geberdatenspeicher und im Para- meterspeicher ermöglicht die Erkennung, ob der referenzierte Absolutgeber ausgetauscht wurde! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 385: Maßbezug Herstellen Bei Nur Relativ Auswertbarem Lagegeber

    Maßbezug selbstständig herstellen. Dazu bewegt der Antrieb die Achse soweit, bis das Regelgerät einen Bezugs- punkt feststellen kann. Danach werden die Lageistwerte automatisch umge- rechnet und nach Beenden des Kommandos auf Achsbezug umgeschaltet. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 386: Relevanz Für Den Anwender

    Für die antriebsgeführte Referenzierbewegung sind Einstellungen zur Kinematik zu treffen: ● S‑0‑0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit ● S‑0‑0042, Referenzfahr-Beschleunigung Festlegungen für das antriebsgeführte Referenzieren In "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter " sind neben allgemeinen Festlegungen weitere Einstellungen für das antriebsgeführte Referenzieren zu treffen: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 387 Herstellen des Maßbezugs entgegen der in S‑0‑0147 gewählten Referenz- Anfahrrichtung bewegen. Der Signalzustand des Referenzschalters wird im Parameter "S‑0‑0400, Referenzschalter " angezeigt, die Signalzustände der Fahrbereichsgrenzschalter in P‑0‑0222. Vorgehensweise zur Prüfung der Erkennung des Verfahrbereichsendes: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 388 S‑0‑0054) und der Referenzmaß-Offset (S‑0‑0150/S‑0‑0151) auf den Wert "0" gesetzt wurden. Der Lageistwert im Parameter "S‑0‑0051, Lageistwert Geber 1 " bzw. "S‑0‑0053, Lageistwert Geber 2 " hat nun absoluten Bezug zu diesem vorläufigen Achsnullpunkt. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 389 Werte setzen: ● S‑0‑0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit ● S‑0‑0042, Referenzfahr-Beschleunigung Kontrolle Kommando "C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren " nochmals ausführen! Das Antriebsgeführte Referenzieren kann bei Lagegebern, die keine abstands- codierten Referenzmarken haben, mit "Halten" oder "Positionieren" beendet werden: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 390 ⇒ Mit Löschen des Kommandos wird die ursprüng- liche Betriebsart wieder aktiv. Ist z. B. die Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" eingestellt, fährt der Antrieb sofort den Wert in "S‑0‑0258, Zielposition " an. Geänderten Lageistwert beachten! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 391 Ist in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter " die Einstellung "Halten" vorge- nommen (Default-Einstellung), hält der Antrieb die Achse an, sobald das Regel- gerät zwei benachbarte Referenzmarken erkannt hat. Der Bewegungsbereich der Achse ist, abhängig von der Ausgangsposition, der ein- bis zweifache Refe- renzmarkenabstand (S‑0‑0602.x.5). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 392: Inbetriebnahme (Nc-Geführtes Referenzieren)

    Folgende achsbezogenen Parameterwerte müssen bei relativen Lagegebern (keine abstandscodierten Referenzmarken!) bestimmt werden: ● S‑0‑0052, Referenzmaß Geber 1 ● S‑0‑0054, Referenzmaß Geber 2 ● S‑0‑0150, Referenzmaß Offset Geber 1 ● S‑0‑0151, Referenzmaß Offset Geber 2 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 393 Der berechnete Verschiebungswert wird in folgenden Parametern angezeigt: ● S‑0‑0175, Verschiebung Lageistwert Geber 1 (Motorgeber) ● S‑0‑0176, Verschiebung Lageistwert Geber 2 (externer Geber) Wenn die erforderliche Verschiebung des Lageistwerts ermittelt ist, beendet der Master die Ausführung des Kommandos C4400. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 394: Details Zu Geber-Referenzmarken Und Referenziervorgang

    Virtuelle Referenzmarken werden auch bei den meisten der jeweiligen, absolut auswertbaren, Multiturn-Geberausführungen ausgegeben, siehe ⮫ Unterstützte Lagemesssysteme ● Gruppe 2 → Inkrementelle rotative Lagegeber mit einer Referenzmarke pro Geberum- drehung, wie z. B. die ROD- oder RON-Typen der Fa. Heidenhain Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 395 Situation vom Antrieb bemerkt werden können. Dies ist nur durch achsseitige Zusatzeinrichtungen (ZE) möglich: ● Referenzschalter am Achsende ● Fahrbereichs-Grenzschalter ● Festanschlag am Achsende zur Achsblockierung (Erkennung Festanschlag) Eine dieser Einrichtungen muss am bezugspunktnahen-Achsende angebracht sein, das jeweilige Signal muss vom Antriebsregelgerät ausgewertet werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 396 Bezugspunktes benutzt werden. Der Zustand "Betätigt" (Schaltlogik) von Referenz- und Fahrbereichs-Grenz- schalter wird in folgenden Parametern festgelegt: ● "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter " für den Referenzschalter ("Flankenaus- wertung...") ● "S‑0‑0532, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter " für den Fahrbereichs- Grenzschalter ("Signalverhalten") Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 397: Details Zu Bezugspunkt-Identifikation Und Erfassen Der Markerposition

    Positionen. Die Lage des Bezugspunktes ist idealerweise identisch mit dem Referenzpunkt, die Bezugspunktlage ist jedoch meist durch die Gebermontage beeinflusst. Die Lagedifferenz von Referenz- zu Bezugspunkt wird über den sog. Referenzmaß-Offsetwert dem Regelgerät mitgeteilt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 398 Maßbezug für beide Geber hergestellt werden kann, ist für jeden Geber ein Parameter für den Absolutmaß-Offset vorhanden: ● S‑0‑0177, Absolutmaß-Offset Geber 1 (Motorgeber) ● S‑0‑0178, Absolutmaß-Offset Geber 2 (externer Geber) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 399 Abb. 205: Auswahl einer Referenzmarke über Referenzschalter am Beispiel einer translatorischen Achse Nach Start des antriebsgeführten bzw. NC-geführten Referenzierens wird bei Auftreten des ersten Referenzmarkensignals nach dem "Betätigt"-Signal des Referenzschalters der Bezugspunkt erkannt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 400 Abstand der auf der Achse auftretenden Referenzmarken oder Refe- RefMarken renzmaß (S‑0‑0602.x.5) bei abstandscodierten Referenzmarken Referenzfahrgeschwindigkeit (Wert von S‑0‑0041 oder von NC vorge- geben) Referenzfahrbeschleunigung (Wert von S‑0‑0042 oder von NC vorge- geben) Im "Betätigt"-Bereich des Referenzschaltersignals dürfen grundsätzlich mehrere Referenzmarken auftreten! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 401 Bei Achsen mit Lagegebern, die keine abstandscodierten Referenzmarken haben, muss der Antrieb den Achsschlitten in festgelegter Referenz-Anfahrrich- tung ans Achsende bewegen, um nach dem Erkennen des "Betätigt"-Signals die Bezugspunktsuche zu starten. Das Verfahrbereichsende wird ebenfalls über den Signalzustand des Referenzschalters erkannt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 402 ● Für das NC-geführte Referenzieren speichert der Antrieb die nicht-referen- zierte Position der ersten erkannten Referenzmarke im Parameter "S‑0‑0173, Markerposition A " ab, die nicht-referenzierte Position der benachbarten Referenzmarke wird im Parameter "S‑0‑0174, Markerposition B " gespei- chert. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 403 über den Verfahrweg einer Achse auftreten können und der Bezugs- punkt durch eine der Marken festgelegt werden soll (siehe ⮫ Empfehlung für achsseitige Zusatzeinrichtungen (ZE) zur Erkennung des Verfahrbereichsendes sowie zur Festlegung eines Bezugspunktes auf Seite 396). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 404 Bei einer Achse mit Lagegeber, der keine abstandscodierten Referenzmarken hat, muss der Antrieb die Achse in der festgelegten Referenz-Anfahrrichtung ans Achsende bewegen, um nach Erkennen eines Signalwechsels des Fahrbe- reichs-Grenzschalters die Bezugspunktsuche zu starten. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 405 Kommando C0600 (mit abstandscodierten Referenzmarken und Nutzung der Fahrbereichsgrenzschalter) abhängig von der Achsposition Signalzustand der Fahrbereichs-Grenz- schalter (P‑0‑0222) Aktion des Antriebs Bewegung zur Bezugspunktsuche in Referenz-Anfahrrichtung ("Nicht betätigt") Bewegung zur Bezugspunktsuche in Richtung des erlaubten Verfahrbe- ("Betätigt") reichs R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 406 Grenzwert (Minimum von S‑0‑0530 und P‑0‑0442 bzw. S‑0‑0530 und P‑0‑0443) überschritten hat und Stillstand des Antriebs erkannt wurde ("S‑0‑0331, Meldung n_ist = 0 "), wechselt der Antrieb die Bewegungsrichtung; der Bezugs- punkt wird durch das Auftreten des ersten Referenzmarkensignals festgelegt. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 407: Details Zur Identifikation Von Referenzmarken (Gr. 1

    ● Geschwindigkeitsistwert, mit dem die Achse während des Referenziervor- gangs fährt Innerhalb des Ungenauigkeitsbereichs der Lage-Erkennung darf keine Geber- Referenzmarke auftreten, da eine sicher reproduzierbare Erkennung des Bezugspunktes in diesem Bereich nicht möglich ist! R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 408 Wegen des Lage-Ungenauigkeitsbereichs der Schalterflanken- bzw. Festan- schlagserkennung wird der Abstand zur Lage der nächsten Referenzmarke über- wacht. Unterschreitet der Abstand einen bestimmten Wert, wird die Fehlermel- dung "C0602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft " generiert. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 409 Differenz des tatsächlichen Abstandes zur nächsten Referenzmarke zum optimalen Abstand überwacht. Diese Differenz wird im Parameter "S‑0‑0298, Verschiebung des Referenznockens " gespeichert. Zur optimalen Einstellung des Referenz- bzw. Fahrbereichs-Grenzschalters kann dieser mechanisch um den Wert von S‑0‑0298 verschoben werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 410 Festlegung in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter ". Falls ein zweiter Geber zu referenzieren ist, der andere Werte in P‑0‑0153 erfordert, muss P‑0‑0153 vom Steuerungs-Master vor Start des Kommandos C0600 auf den jeweiligen Geber angepasst werden! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 411: Details Zu Kommandos Und Bewegungsbereich Des Referenziervor- Gangs

    Es findet keine Referenzierbewegung statt, wenn der Maßbezug an der aktu- ellen Achsposition gesetzt wird. Die Bezugspunkt-Identifikation entfällt hierbei: − Die Referenzmarken-Auswertung muss deaktiviert werden − Es darf auch keine achsseitige Zusatzeinrichtung (Referenzschalter etc.) zur Auswertung angemeldet sein. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 412 ● dem zweifachen Abstand der benachbarten Referenzmarken, einschließlich dem Weg bis zum Erkennen der ersten Referenzmarke und dem Bremsweg am Ende der Referenziervorgangs, wenn im Parameter S‑0‑0147 die Option "Strecke fahren" gewählt wurde: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 413 Die maximale Geschwindigkeit kann, wie bei allen antriebsgeführten Funkti- onen, mit einem Feedrate-Faktor direkt bei Ausführung des Referenziervorgangs beeinflusst werden. Die wirksame maximale Geschwindigkeit ergibt sich dabei aus dem Produkt der Werte von "S‑0‑0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit " und "S‑0‑0108, Feedrate-Override ". R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 414 Abb. 218: Sollwertprofil beim antriebsgeführtem Referenzieren bei konstantem Feedrate-Faktor und Stillsetzungsart "Positionieren" Startpunkt Referenzpunkt S‑0‑0041 Referenzfahr-Geschwindigkeit S‑0‑0042 Referenzfahr-Beschleunigung S‑0‑0108 Feedrate-Override Startet der Parameter "S‑0‑0108, Feedrate-Override " mit Null, wird die Warnung "E2055 Feedrate-Override S-0-0108 = 0 " ausgegeben. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 415 Abschnitt oben " "! Wenn der Antrieb den Bezugspunkt des in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter " ausgewählten Gebers gefunden hat, wird dies im Parameter "S‑0‑0408, Referenzmarke erfasst " angezeigt. Die Position des Bezugspunktes bzw. der erkannten Referenzmarken wird festgehalten: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 416 Zur Umschaltung der Lageistwerte auf Achsbezug aktiviert der Master jetzt den Parameter "S‑0‑0172, C4500 Kommando Verschiebung ins Referenzsystem ". Hierdurch wird die Verschiebung des Lageistwerts für den in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter " ausgewählten Geber durchgeführt. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 417 ● "S‑0‑0174, Markerposition B " bei Erfassen der, ggf., korrespondierenden, abstandscodierten Referenzmarken (abhängig vom verwendeten Lagegeber) Das Kommando "Markerposition erfassen" kann nur für einen der vom Regel- gerät ausgewerteten Lagegeber gestartet werden. Dieser wird in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter " durch die getroffene "Geberauswahl" festgelegt! R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 418 Umschaltung des Koordinatensystems beim Herstellen des Maßbezugs). Die eigenständige Nutzung von " C1400 Kommando Markerposition erfassen " wird in ctrlX DRIVE Engineering nur durch den "Parametereditor" unterstützt, empfehlenswert ist die Zusammenstellung einer "Parametergruppe" mit den betreffenden IDNs. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 419: Betriebsarten

    In folgender Grafik ist beispielhaft die Betriebsart Lageregelung für die Geräte- klasse Achse gezeigt. Abb. 219: Geräteklasse Achse, Betriebsart Lageregelung Eine der festgelegten Betriebsarten einer Achse ist immer aktiv, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 420: Relevanz Für Den Anwender

    Zielposition, unter Einbe- mit unterlagertem ziehung vorgegebener Positionierdaten Geschwindigkeits- (Geschwindigkeit, Beschleunigung und und Motor-Stromre- Ruck), ein Lagesollwertverlauf als Ein- gelkreis gangsgröße für den Lageregler gene- riert (interpoliert). Die Zielposition wird sofort übernommen. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 421 Verfügbare Betriebsarten bei Geräteklasse Einspeisender Versorger Tab. 98: Verfügbare Betriebsarten bei Geräteklasse Einspeisender Versorger Verfügbare Sollwert Beschreibung Regelkreis Betriebsarten Gleichrichterbe- Die Netzspannung wird gleichgerichtet. trieb (fest konfigu- Die Zwischenkreisspannung stellt sich riert) auf den Netzscheitelwert ein. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 422 [U = f(Q) und f = f(P)] kreis vorgegeben. Der Netz- generator regelt hierbei die Netzspannung. Inselnetzbetrieb, Netzspannungssollwert Das Versorgungsgerät gesteuert und Netzfrequenzsoll- gibt eine konstante wert Netzspannung und eine Kein Regelkreis konstante Netzfrequenz aus. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 423: Inbetriebnahme

    ● S‑0‑0035, Nebenbetriebsart 3 ● S‑0‑0284, Nebenbetriebsart 4 ● S‑0‑0285, Nebenbetriebsart 5 ● S‑0‑0286, Nebenbetriebsart 6 ● S‑0‑0287, Nebenbetriebsart 7 Die Konfiguration der Betriebsarten kann Dialog-gestützt über ctrlX DRIVE Engineering erfolgen: Abb. 220: Achse/Wechselrichter, Betriebsarten R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 424 Die Zuweisung erfolgt über folgende Parameter: ● S‑0‑1709.0.1, Hauptbetriebsart ● S‑0‑1709.0.2, Nebenbetriebsart 1 ● S‑0‑1709.0.3, Nebenbetriebsart 2 ● S‑0‑1709.0.4, Nebenbetriebsart 3 Die Konfiguration der Betriebsarten kann Dialog-gestützt über ctrlX DRIVE Engineering erfolgen: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 425: Weiterführende Informationen Und Details

    über folgende Parameter: ● S‑0‑0032, Hauptbetriebsart ● S‑0‑0033, Nebenbetriebsart 1 ● S‑0‑0034, Nebenbetriebsart 2 ● S‑0‑0035, Nebenbetriebsart 3 ● S‑0‑0284, Nebenbetriebsart 4 ● S‑0‑0285, Nebenbetriebsart 5 ● S‑0‑0286, Nebenbetriebsart 6 ● S‑0‑0287, Nebenbetriebsart 7 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 426 ● Bit 11 → Auswahl Nebenbetriebsarten 4 bis 7 (nicht bei Feldbus) Die Nebenbetriebsarten 4 bis 7 können nicht bei Feldbus genutzt werden. Daher ist Bit 11 nur in Verbindung mit den Parametern S‑0‑0134, P‑0‑0120 und P‑0‑4028 im Steuerwort der Gerätesteuerung (P‑0‑0116) wirksam! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 427 Abb. 223: Betriebsartenauswahl über Steuerwort Die im Parameter P‑0‑0116 enthaltenen Steuerbits (8, 9 und 11) werden über die von der Führungskommunikation abhängigen Steuerworte (vgl. S‑0‑0134 und P‑0‑4028) bedient. Der Parameter P‑0‑0116 selbst ist nicht direkt schreibbar. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 428 Die Übernahme des jeweils vorgegebenen Sollwertes erfolgt unmittelbar mit dem Beschreiben des jeweiligen Sollwert-Parameters (z. B. S‑0‑0036, S‑0‑0080, S‑0‑0258, …) bei den Betriebsarten: ● Drehmoment-/Kraftregelung ● Geschwindigkeitsregelung ● Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe ● Antriebsinterne Interpolation Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 429 Im Versorger bzw. DC/DC-Steller können bis zu vier bzw. zwei unterschiedliche Betriebsarten konfiguriert werden. Die Zuweisung erfolgt über folgende Para- meter: ● S‑0‑1709.0.1, Hauptbetriebsart ● S‑0‑1709.0.2, Nebenbetriebsart 1 ● S‑0‑1709.0.3, Nebenbetriebsart 2 ● S‑0‑1709.0.4, Nebenbetriebsart 3 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 430 Versorger-Steuerwort ". Bei gesetzter Freigabe (Bit 15 im Steuerwort des Ver- sorgers S‑0‑1720.0.1) findet ein Betriebsartenwechsel statt. Bei nicht gesetzter Freigabe ändert sich die vorgewählte Betriebsart. Sollwertübernahme und -quittierung für Versorger / DC/DC-Steller Es erfolgt immer eine sofortige Übernahme der Sollwerte. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 431 ● A0161 Antriebsgeführtes Positionieren mit Achsreglersteuerwort ● A0162 Positioniersatzbetrieb ● A0165 Lageregelung mit Achsreglersteuerwort ● A0166 Antriebsinterne Interpolation mit Achsreglersteuerwort ● F2807 Umschaltung auf nicht initialisierte Versorger-Betriebsart ● F6007 Umschaltung auf nicht initialisierte Betriebsart R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 432: Grundlagen

    Auch können eine oder mehrere zusätzliche Umdrehungen bis zum Erreichen der Zielposition erforderlich sein! Die Moduloverarbeitung ist bei folgenden Betriebsarten verfügbar: ● ⮫ Lageregelung ● Antriebsinterne Interpolation ● Antriebsgeführtes Positionieren ● Positioniersatzbetrieb ● ⮫ Spindelpositionieren Spindelpositionieren Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 433 Nachfolgende Tabellen zeigen eine Übersicht über die Abhängigkeit des Positi- onierverhaltens von ● der Startpositions des Positionierens innerhalb bzw. außerhalb des Zielposi- tonierfensters (S‑0‑0418) ● der aktuellen Geschwindigkeit bei Start des Positionierens kleiner bzw. größer als die Geschwindigkeitsschwelle (S‑0‑0417) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 434 Positioniervorgang ein- bis mehrere Falls "Bremsweg > Abstand Start-Ziel-Position" Umdrehungen erfordern, abhängig von der erfolgt die Positionierung nach Abbremsen des Geschwindigkeit bei Start des Positioniervor- Motors unter Umkehr der Geschwindigkeitsrich- gangs. tung auf die nächst erreichbare Zielposition. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 435 Aktuelle Geschwindigkeit positiv und kleiner als als wirksame Geschwindig- keitsschwelle. Bremsweg kleiner und außerhalb der wirksamen Geschwin- digkeitsschwelle. Bremsweg kleiner als der Weg zwischen Startpunkt und nächstem Zielpunkt → Antrieb positioniert direkt in positiver Richtung auf den Zielpunkt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 436 Zielpositionsfenster ist! Für den Bremsvorgang gilt: Startposition + Bremsweg – Zielposition > S‑0‑0418 → Positionierung in negative Richtung nicht erlaubt; d. h. Ziel muss in posi- tive Richtung angefahren werden ● Fallbeispiel 2: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 437 Startposition + Bremsweg (negativ) – Zielposition < S‑0‑0418 → Positionierung in negative Richtung erlaubt; d. h. Ziel muss in negative Richtung angefahren werden. Es wird also generell vor Beginn der Positionierbewegung eine Bremswegbe- rechnung durchgeführt, deren Ergebnis den nachfolgenden Positioniervorgang beeinflusst. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 438 Die Beispiele in folgender Grafik zeigen das Verhalten des Antriebs für 4 ver- schiedene Startgeschwindigkeiten im Modus "Positive Richtung" und Lageziel innerhalb des Zielpositionsfensters (S‑0‑0418). Abb. 227: Dialog "Negative Richtung und Lageziel innerhalb des Zielpositionsfensters" Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 439 Abb. 228: Dialog "Negative Richtung und Lageziel außerhalb des Zielpositionsfensters" Kürzester Weg Im Modus "Kürzester Weg" positioniert der Antrieb auf kürzest möglichem Weg auf die wirksame Zielposition (vgl. S‑0‑0430). Abhängig "S‑0‑0417, Geschwindigkeitsschwelle Positionieren im Moduloformat " verfährt der Antrieb mit oder ohne Richtungsumkehr. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 440 Richtungsumkehr ein Weg kleiner als der 1/2 Modulowert zurückgelegt wird). ● Fallbeispiel 4: Aktuelle Geschwindigkeit negativ und ausserhalb der wirksamen Geschwin- digkeitsschwelle. Bremsweg grösser als der Weg zwischen Startpunkt und nächstem Zielpunkt Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 441 Aktuelle Geschwindigkeit positiv. Bremsweg größer als der Weg zwischen Startpunkt und nächstem Zielpunkt. → Antrieb verfährt mit Richtungsumkehr auf nächsten Zielpunkt. ● Fallbeispiel 2: Aktuelle Geschwindigkeit positiv. Bremsweg kleiner als der Weg zwischen Startpunkt und nächstem Zielpunkt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 442: Drehmoment-/Kraftregelung

    Bei Bedarf kann die Sollwertänderung über eine Rampenfunktion begrenzt werden. Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart lautet "A0100 Drehmoment-/Kraftregelung". Abb. 231: Blockschaltbild "Drehmoment-/Kraftregelung" 16.3.2 Inbetriebnahme Zur Parametrierung der Betriebsart Drehmoment-/Kraftregelung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 443: Weiterführende Informationen Und Details

    Ausgangswert des Filters den Eingangswert (S‑0‑0080, S‑0‑0081) erreicht hat. Additiver Sollwert besteht außerdem Möglichkeit, über "S‑0‑0081, Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv" einen ungefilterten additiven Sollwert auf- zuschalten. Dieser kann bei Bedarf auch zyklisch konfiguriert werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 444 Bereichs bleiben muss, um Schäden zu vermeiden, wird der Geschwindigkeitsistwert überwacht, sobald er außerhalb des Still- standsfenster S‑0‑0124 liegt. Siehe Geschwindigkeitsbegrenzung. ⮫ Inbetriebnahmehinweise zur Sollwertbegrenzung Anwenderseitig stehen folgende Begrenzungen zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 445: Geschwindigkeitsregelung

    ● P‑0‑4046, Wirksamer Spitzenstrom Beteiligte Diagnosen ● A0100 Drehmoment-/Kraftregelung 16.4 Geschwindigkeitsregelung 16.4.1 Generelles In der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" wird dem Antrieb ein Geschwin- digkeitssollwert vorgegeben. Der Geschwindigkeitssollwert kann durch Rampen und Filter begrenzt werden. Abb. 234: Blockschaltbild "Geschwindigkeitsregelung" R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 446: Inbetriebnahme

    Diese Betriebsart steht auch bei Achssteuerung (Open-Loop-Betrieb) ohne Ist- wertrückführung zur Verfügung (Geschwindigkeitssteuerung). 16.4.2 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung stehen in ctrlX DRIVE Engineering abhängig von der gewählten Konfiguration folgende Dialoge zur Verfügung: Abb. 235: Zyklische Sollwertvorgabe Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 447 DRIVE 447 / 644 Geschwindigkeitsregelung Abb. 236: Zielsollwertvorgabe R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 448: Weiterführende Informationen Und Details

    (P‑0‑0556, Bit 1) ● Geschwindigkeitsregler bildet intern den Drehmoment-/Kraft-Sollwert, dem der Wert des Parameters "S‑0‑0081, Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv " als additiver Anteil aufgeschaltet werden kann ● Steuer- und Statuswort speziell für Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" (P‑0‑1200 und P‑0‑1210) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 449 Die aktivierte Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" wird durch folgende Diagnose angezeigt: ● A0101 Geschwindigkeit (Steuerung/Regelung) Rampengenerator im Modus Zielsollwertvorgabe Der über "S‑0‑0036, Geschwindigkeits-Sollwert" vorgegebene Sollwert kann über 2 Rampen stufenweise in seinem Anstieg (Beschleunigung) und der Verzö- gerung begrenzt werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 450 Siehe auch "" Invertierung des Geschwindigkeitssollwertes (nicht bei zyklischer Sollwertvorgabe) Vor der Verarbeitung im Rampengenerator kann der anliegende Geschwindig- keitssollwert invertiert werden. Die Invertierung erfolgt durch Setzen von Bit 10 = 1 in "P‑0‑1200, Steuerwort1 Geschwindigkeitsregelung". Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 451 Wert Parameters "S‑0‑0036, Geschwindigkeits-Sollwert" wird "S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar", "S‑0‑0038, Geschwindigkeits-Grenzwert positiv" "S‑0‑0039, Geschwindigkeits-Grenzwert negativ" begrenzt. Ist der Wert in S‑0‑0036 größer Wert S‑0‑0091 wird Warnung "E2063 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert" generiert. Beteiligte Parameter und Diagnosen R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 452: Lageregelung

    Zur Minimierung des Schleppfehlers wird neben einer variablen Geschwindig- keitsvorsteuerung auch eine variable Beschleunigungsvorsteuerung angeboten. Die Beschleunigungsvorsteuerung kann auch extern über eine Steuerung vorge- geben werden und damit eine variable Drehmoment-/Kraft-Vorsteuerung reali- siert werden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 453: Inbetriebnahme

    Lage-Sollwert" wird im Parameter "P‑0‑0047, Lage-Sollwert-Steuerung" ange- zeigt. Beim Lesen des S‑0‑0047 (z. B. Oszilloskop oder Antriebstelegramm) liefert der Antrieb den "P‑0‑0434, Lagesollwert Regler", der direkt am Lagereg- lereingang wirkt. Siehe hierzu Abb. 240 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 454: Weiterführende Informationen Und Details

    Diese Betriebsart setzt eine taktsynchrone Kommunikation zwischen der Steue- rung und dem Antrieb voraus, wie sie z. B. mit Sercos interface gegeben ist. Folgende Grafik zeigt die Sollwert-Aufbereitung in der Betriebsart "Lagerege- lung" als Blockschaltbild und den nachgeschalteten Lageregler Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 455 Antrieb den "P‑0‑0434, Lagesollwert Regler", der direkt am Lageregler- eingang wirkt. Siehe hierzu Abb. 240 – Dynamisches Aufsynchronisieren Beim antriebsgeführten Betriebsartenwechsel wird antriebsintern sicher- gestellt, dass beim Wechseln der Betriebsart selbst bei sprunghaften Änderungen des Sollwertes eine synchronisierte Überführung erfolgt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 456 Der Lagesollwert kann nach dem Feininterpolator um maximal 64 Lagetakte verzögert werden, bevor er in den Lageregler eingespeist wird. Damit kann eine Masterachse synchron mit der angesteuerten Slaveachse geregelt werden. Die Anzahl der Lagetakte wird mit der Lagesollwert Verzögerung (P‑0‑0456) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 457 Über "P‑0‑0187, Lagesollwertverarbeitung Modus", kann Ansprechen Überwachung auch Warnung "E4037 Warnung Exzessive Lagesollwertdifferenz" parametriert werden. Weiterhin werden die beiden beteiligten Sollwerte in folgende Parameter geschrieben: ● P‑0‑0010, Exzessiver Lagesollwert ● P‑0‑0011, Letzter gültiger Lagesollwert R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 458 Lageistwert verglichen. Bei Überschreiten des Überwachungsfensters (S‑0‑0159) wird der Fehler "F2028, Exzessive Regelabweichung" generiert. Die Modellüberwachung kann deaktiviert werden, indem in "S‑0‑0159, Überwachungsfenster Schleppabstand " der Wert "0" eingegeben wird. Siehe auch "" Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 459 ● P‑0‑0187, Lagesollwertverarbeitung Modus ● P‑0‑0434, Lagesollwert Regler ● P‑0‑0456, Lagesollwert Verzögerung ● P‑0‑0457, Lagesollwert Generator ● P‑0‑0458, Verzögerung add. Sollwerte ● P‑0‑0556, Achsregler-Konfiguration ● P‑0‑0642, AV-Filter Frequenz ● P‑0‑0643, AV-Filter Dämpfung ● P‑0‑0644, AV-Filter Verzugstakte R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 460: Spannungsregelung

    Die Betriebsart steht nur bei rückspeisefähigen Versorgungsgeräten (z. B. XVR) zur Verfügung. Die Betriebsart Spannungsregelung ist die Standardbetriebsart bei der Versorgung eines Achsverbundes über einen Zwischenkreis. 16.6.3 Inbetriebnahme Für die Parametrierung der Betriebsart Spannungsregelung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 461: Weiterführende Informationen Und Details

    Zwischenkreisspannung innerhalb eines unteren Sollwerts für die Einspeisung und eines oberen Sollwerts für die Rückspeisung. Innerhalb dieses Bereichs ist die Regelung inaktiv und wird nur zugeschaltet, wenn die Zwi- schenkreisspannung diesen Bereich verlässt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 462: Relevanz Für Den Anwender

    Für die Parametrierung der Betriebsart "Spannungsregelung, Zwischenkreis- spannung schwebend" steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Abb. 245: Parametrierung der Betriebsart "Spannungsregelung, Zwischenkreisspannung schwebend" Weiterführende Inbetriebnahmehilfen finden sich unter folgendem Link: ⮫ https://www.ctrlx-automation.com/community Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 463: Weiterführende Informationen Und Details

    Optimierung erfolgen kann. Das Verhalten der Regelung kann sich dadurch jedoch deutlich verändern. Beteiligte Parameter und Diagnosen Beteiligte Parameter ● S‑0‑1706.0.152, Zwischenkreisspannungssollwert Einspeisung ● S‑0‑1706.0.153, Zwischenkreisspannungssollwert Rückspeisung ● S‑0‑1707.0.1, Zwischenkreisspannung Istwert ● S‑0‑1708.0.152, Untere Zwischenkreisspannungsschwelle ● S‑0‑1708.0.153 Obere Zwischenkreisspannungsschwelle R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 464: Gleichrichterbetrieb, Auslastungsabhängig

    Betrieb der Motoren ausreicht. Hierdurch ist kein aktiver Regelbetrieb erforderlich wodurch die Verlustleistung des Gerätes reduziert werden kann. 16.8.3 Inbetriebnahme Für die Parametrierung der Betriebsart Gleichrichterbetrieb, auslastungsab- hängig steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 465: Weiterführende Informationen Und Details

    Die Verwendung der Blindleistungskompensation ist in dieser Betriebsart nicht möglich. − Im Gleichrichterbetrieb sind die Netzströme nicht sinusförmig. Siehe auch Kap. "Versorgerregelung am Netz". Beteiligte Parameter und Diagnosen Beteiligte Parameter ● S‑0‑1706.0.1, Zwischenkreisspannung Sollwert ● S‑0‑1707.0.1, Zwischenkreisspannung Istwert R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 466: Netzstromregelung

    Wird das Gerät zur Versorgung des Zwischenkreises bei einem Achsverbund verwendet, so darf die Betriebsart nicht verwendet werden. 16.9.3 Inbetriebnahme Für die Parametrierung der Betriebsart Netzstromregelung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 467 Unkontrolliertes Ansteigen der Zwischenkreisspannung. HINWEIS Wird unbeabsichtigt die Betriebsart "Netzstromregelung" aktiviert, ist ein unkontrolliertes Ansteigen der Zwi- schenkreisspannung möglich. Eine Leistungstrennung erfolgt erst mit Überschreiten der maximal zulässigen Zwischenkreisspannung (siehe ⮫ Kapitel Zwischenkreis auf Seite 232) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 468: Weiterführende Informationen Und Details

    Die Regelung der blindstrombildenden Komponente erfolgt über die Blindleis- tungsregelung. Siehe hierzu Kap. "Versorgerregelung", Blindleistungskompensa- tion 16.9.5 Beteiligte Parameter und Diagnosen Beteiligte Parameter ● S‑0‑1706.0.11, Wirkstrombildende Komponente, Sollwert ● S‑0‑1707.0.13, Wirkstrombildende Komponente, Istwert Beteiligte Diagnosen ● A0501 Versorgungsmodul in Stromregelung Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 469: Inselnetzbetrieb, Gesteuert

    Geräte am Inselnetz angeschlossen sein. 16.10.3 Inbetriebnahme Für die Parametrierung der Betriebsart "Inselnetzbetrieb, gesteuert" steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Abb. 253: Parametrierung der Betriebsart "Inselnetzbetrieb, gesteuert" Weiterführende Inbetriebnahmehilfen finden sich unter folgendem Link: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 470: Weiterführende Informationen Und Details

    Die Betriebsart steht nur bei rückspeisefähigen Versorgungsgeräten (z. B. XVR) zur Verfügung. Sie ist nur relevant, wenn das Gerät als Inselnetzversorger ver- wendet werden soll. Es handelt sich hierbei um die Standard-Betriebsart bei Bildung eines Inselnetzes. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 471: Inbetriebnahme

    16.11.3 Inbetriebnahme Für die Parametrierung der Betriebsart "Inselnetzbetrieb, geregelt" steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Abb. 255: Parametrierung der Betriebsart "Inselnetzbetrieb, geregelt" Weiterführende Inbetriebnahmehilfen finden sich unter folgendem Link: ⮫ https://www.ctrlx-automation.com/community R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 472: Weiterführende Informationen Und Details

    Kennlinien. Die folgende Abbildung zeigt beispiel- haft die Kennlinie für die Netzfrequenzsollwertvorgabe als Funktion der Netz- wirkleistung: Abb. 257: f-P-Kennlinie Folgende Abbildung zeigt beispielhaft die Kennlinie für die Netzspannungssoll- wertvorgabe als Funktion der Netzblindleistung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 473 ● S‑0‑1716.0.180, Spannungsregler Proportionalverstärkung (K ● S‑0‑1716.0.181, Spannungsregler Nachstellzeit (T Die Vorgabe der Kennlinienwerte für die Inselnetzfrequenz erfolgt ebenfalls nicht direkt, sondern über ein Filter. Der Filter lässt sich über folgenden Parameter konfigurieren: ● S‑0‑1716.0.183, Filterzeitkonstante Stellgröße Inselnetzfrequenz R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 474 Zur Verwendung der Betriebsart muss der Code 0x8107 in mindestens einen der Betriebsartenparameter S‑0‑1709.0.1 bis S‑0‑1709.0.4 eingetragen werden. Weiterhin ist zur Nutzung der Betriebsart das Productivity Paket erforderlich. Siehe auch "Versorgerregelung am Netz" . Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 475: Gleichstromregelung

    Die Betriebsart steht nur bei DC/DC-Steller-Geräten (nur XMV) zur Verfügung. Sie ist relevant, wenn der DC/DC-Steller als Gleichstromquelle oder Gleich- stromsenke fungieren soll. 16.12.3 Inbetriebnahme Für die Parametrierung der Betriebsart Gleichstromregelung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 476 DRIVE 476 / 644 Gleichstromregelung Abb. 260: Parametrierung der Betriebsart Gleichstromregelung Weiterführende Inbetriebnahmehilfen finden sich unter folgendem Link: ⮫ https://www.ctrlx-automation.com/community Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 477: Weiterführende Informationen Und Details

    Generelles In der Betriebsart "Gleichspannungsregelung" erzeugt der DC/DC-Steller ein DC-Netz mit der über den Sollwert vorgegebenen Gleichspannungshöhe. Hier- durch lässt sich eine Gleichspannungsquelle mit variabler Gleichspannungs- höhe realisieren. Abb. 262: Blockschaltbild der Betriebsart Gleichspannungsregelung R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 478: Relevanz Für Den Anwender

    16.13.3 Inbetriebnahme Für die Parametrierung der Betriebsart Gleichspannungsregelung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Abb. 263: Parametrierung der Betriebsart Gleichspannungsregelung Weiterführende Inbetriebnahmehilfen finden sich unter folgendem Link: ⮫ https://www.ctrlx-automation.com/community Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 479: Weiterführende Informationen Und Details

    S‑0‑1741.0.185 Gleichstromregler Nachstellzeit S‑0‑1741.0.181 Gleichstromgrenzwert positiv S‑0‑1741.0.186 Stellgrößenbegrenzung Gleichstromregler S‑0‑1741.0.182 Gleichstromgrenzwert negativ S‑0‑1707.0.1 Zwischenkreisspannung Istwert Beteiligte Parameter und Diagnosen Beteiligte Parameter ● S‑0‑1741.0.160, Gleichspannung Sollwert ● S‑0‑1742.0.160, Gleichspannung Istwert Beteiligte Diagnosen ● A0540 DC-Betrieb aktiv R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 480 DRIVE 480 / 644 Gleichspannungsregelung Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 481: Begrenzungen

    ● Drehmoment-/Kraftbegrenzung über Kippschutzregler ● Strombegrenzung über Strombegrenzungsregler 17.1.2 Relevanz für den Anwender Begrenzungswerte sind grundsätzlich relevant und müssen an die Gegeben- heiten der Maschine angepasst werden. 17.1.3 Applikative Angaben für die Projektierung todo R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 482: Inbetriebnahme

    Leistung aus dem Zwischenkreis entnommen oder in den Zwischenkreis zurückgeführt werden kann. Weiterführende Inbetriebnahmehilfen "How-to", "All about ctrlX AUTOMATION - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://developer.community.boschrexroth.com/t5/Rexroth-Developer-Com- ⮫ munity/bg-p/dcdev_community-dev-blog/label-name/rex_c_How-to Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 483: Weiterführende Informationen Und Details

    ● Anzeige der Stromistwerte in den Parametern – P‑0‑0440, Ausgangs-Stromistwert (Betrag) – P‑0‑0043, Drehmomentbildender Strom, Istwert – P‑0‑0044, Flussbildender Strom, Istwert Drehmoment-/Kraftbegrenzung Die Drehmoment-/Kraftbegrenzung ist durch den Anwender frei parametrierbar und bietet bipolare und unipolare Begrenzungen. Parameter für bipolare Begrenzungen: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 484 Ansteuerung des Motors ein. Motorregelungsverfahren FOC, SVC Beim geregelten Motorbetrieb wirkt die unipolare Drehmomentbegrenzung auf den Drehmoment-Sollwert, der vom Geschwindigkeitsregler ausgegeben wird. Die bipolare Drehmoment-/Kraftbegrenzung wirkt auf den unipolar begrenzten Wert einschließlich ggf. zugeschalteter Vorsteuerungswerte. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 485 Parametern S‑0‑0082, S‑0‑0083, S‑0‑0092 oder P‑0‑0109 eingetragenen Dreh- moment-/Kraftgrenzwerte gebildet. Neben den anwenderseitigen, statischen Grenzwerten wirkt zudem die Strom- begrenzung dynamisch über "P‑0‑4046, Wirksamer Spitzenstrom" auf die resultierenden Drehmoment-Kraftgrenzwerte ein (Umrechnung über "P‑0‑0450, Drehmoment-/Kraft-Konstante, aktuell"). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 486 Leistung, die aus dem Zwischenkreises ent- nommen wird bzw. in den Zwischenkreis zurückgespeist wird begrenzt. Mit "P‑0‑0556, Achsregler-Konfiguration", Bit 16 = 1 wird die Begrenzung auf mechanische Leistung umgestellt, sodass die Wellenleistung motorisch bzw. generatorisch begrenzt wird. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 487 Absolute und dynamische Strombegrenzung (Strombegrenzung bei Achse / Wechsel- richter) Absolute Strombegrenzung Folgende Grafik zeigt die Bildung der Maximalwerte für den Dauer- und Spit- zenstrom aus den motor- und regelgerätespezifischen Stromdaten (ohne ther- mische Belastung von Motor und Regelgerät). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 488 Der Ausgangsstrom des Regelgeräts wird, abhängig von der thermischen Auslastung des Motors bzw. Regelgeräts, dynamisch begrenzt. Der aktuelle Grenzwert wird im Parameter "P‑0‑4046, Wirksamer Spitzenstrom" angezeigt. Der Maximalwert ergibt sich aus dem Minimum der Werte von "S‑0‑0109, Motor-Spitzenstrom" und "S‑0‑0110, Spitzenstrom Verstärker". Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 489 Abb. 269: Bildung des dynamischen Spitzenstrom-Grenzwertes (Temperaturmodell) S‑0‑0109 Motor-Spitzenstrom S‑0‑0111 Stillstandsstrom Motor P‑0‑0001 Schaltfrequenz der Leistungsendstufe P‑0‑0440 Ausgangs-Stromistwert (Betrag) P‑0‑0640 Kühlart P‑0‑4034 Thermische Zeitkonstante Wicklung P‑0‑4035 Thermische Zeitkonstante Motor P‑0‑4037 Thermische Kurzzeitüberlast der Wicklung P‑0‑4046 Wirksamer Spitzenstrom R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 490 S‑0‑0380 oder S‑0‑0561, wenn dieser kleiner ist. Bzw. es wirkt generatorisch der Leistungsgrenzwert aus S‑0‑0564* S‑0‑0380 oder S‑0‑0562, wenn dieser größer ist. Strombegrenzung bei rückspeisefähigen Versorgungsgeräten und DC/DC-Steller Versorger besitzen zum Schutz vor Überlast eine Strombegrenzung, die aus zwei Teilen besteht: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 491 Schaltfrequenz der Endstufe abhängig ist. Der maximal mögliche Spitzenstrom entspricht dem Maximalstrom des Verstärkers (S‑0‑1701.0.2). Dynamische Begrenzung In Abhängigkeit der über das Temperaturmodell berechneten Auslastung des Verstärkers wird der wirksame Spitzenstrom S‑0‑1710.0.3 dynamisch auf einen Wert kleiner dem Maximalstrom des Verstärkers begrenzt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 492 ● P‑0‑0640, Kühlart ● P‑0‑1129, Rastmoment-/kraftkompensationswert ● P‑0‑3060.0.4, Motor-Anbausituation ● P‑0‑3060.0.10, Thermische Parameter, Motor ● P‑0‑4034, Thermische Zeitkonstante Wicklung ● P‑0‑4035, Thermische Zeitkonstante Motor ● P‑0‑4037, Thermische Kurzzeitüberlast der Wicklung ● P‑0‑4046, Wirksamer Spitzenstrom Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 493: Geschwindigkeitsbegrenzung

    Weiterführende Inbetriebnahmehilfen "How-to", "All about ctrlX AUTOMATION - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://developer.community.boschrexroth.com/t5/Rexroth-Developer-Com- ⮫ munity/bg-p/dcdev_community-dev-blog/label-name/rex_c_How-to Die wirksame Grenze für die maximal zulässige positive und negative Geschwin- digkeit wird über die Minimalwerte der folgenden Parameter festgelegt: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 494 Beschleunigung) zu berücksichtigen, da sich ggf. ein unzulässiger Schleppab- stand aufgrund der einsetzenden Begrenzung einstellen kann. Default-Wert für S‑0‑0038, S‑0‑0039 P‑0‑0113 "0". Diese Parameter sind somit abgeschaltet. wirken diesem Fall "S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar" "S‑0‑0113, Maximal-Geschwindigkeit des Motors". Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 495: Weiterführende Informationen Und Details

    ● E2063 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert ● F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten 17.3 Lagegrenzwerte 17.3.1 Generelles Zur Vermeidung von Unfällen und Maschinenschäden sind umfangreiche vorbeugende Sicherheitsmaßnahmen vorgesehen. Zu diesen Sicherheitsmaß- nahmen gehört die Begrenzung des zulässigen Arbeitsfeldes (Verfahrbereichs) durch den Antrieb. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 496 Bit 3 ausgewählt. ● Überwachung der Sollwerte auf Gültigkeit bei Lagegrenzwert-Überschrei- tung Überwachung von Lagegrenzwerten Überwachung der Position auf Überschreitung eines der beiden Lagegrenz- werte durch den referenzierten, d. h. auf den Maschinen-Nullpunkt bezogenen Lageistwert. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 497: Inbetriebnahme

    Achse), ist die Funktion der Lagegrenzwerte noch nicht gewähr- leistet. Unabhängig davon ist die Funktion der Fahrbereichsgrenzschalter, die somit immer beim Überschreiten der festgelegten Grenze zum Abschalten des Antriebes und damit zur Verhinderung einer Kollision führt (Maschinenschutz). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 498: Weiterführende Informationen Und Details

    Warnung E8030 E8030 Lagegrenzwert negativ überschritten Antriebsverhalten bei Diagnose "Fehler": ● Der Antrieb schaltet nach der Durchführung der konfigurierten Fehlerreak- tion die interne Reglerfreigabe ab und ist somit momentenfrei. ● Der Kontakt "betriebsbereit" öffnet. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 499 Nach Überschreitung des zulässigen Verfahrbereichs werden die Sollwerte auf ihre Gültigkeit überprüft und nur solche Sollwerte akzeptiert, die in den zuläs- sigen Verfahrbereich hinein führen. Auch im Fehlerfall ist noch ein Verfahren in den erlaubten Verfahrbereich hinein möglich! R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 500: Fahrbereichsgrenzschalter

    Im Antrieb wird die mechanische Lage durch Auswertung von Fahrbereichs- grenzschaltern überwacht. Die Fahrbereichsüberwachung (Fahrbereichsgrenz- VORSICHT schalter oder Software-Endschalter) erfüllt nur die Anfor- derungen für den Maschinenschutz und ist nicht ausrei- chend für den Personenschutz! Fahrbereichsgrenzschalter sind Hardware-Endschalter. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 501: Applikative Angaben Für Projektierung

    Überwachung auf Betätigung eines der beiden Fahrbereichsgrenzschalter, die an den digitalen Eingängen des Antriebes angeschlossen sind 17.4.2 Applikative Angaben für Projektierung Die Funktionalität der Fahrbereichsgrenzschalter ist nur gewährleistet, wenn zwei digitale Eingänge dafür konfiguriert sind! Siehe " " R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 502: Inbetriebnahme

    Die Aktivierung der Fahrbereichsgrenzschalter erfolgt durch das Setzen von Bit 1 in "S‑0‑0532, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter ". Bei der Aktivierung der Fahrbereichsgrenzschalter ist darauf zu achten, dass auch zwei digitale Eingänge entsprechend konfiguriert sind, da sonst die Grenz- schalterfunktion nicht gewährleistet ist. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 503 Tab. 108: Überprüfung der Sollwerte im Fehlerfall Betriebsart Sollwertüberprüfung Momentenregelung Polarität des Drehmoment-/Kraftsoll- wertes (S‑0‑0080) alle Betriebsarten mit antriebsinterner Polarität des internen Geschwindig- Geschwindigkeitsregelung keitssollwerts alle Betriebsarten mit Lageregelung Polarität der Geschwindigkeit, die sich aus dem vorgegebenen Lagesollwert ergibt R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 504: Weiterführende Informationen Und Details

    ● Bit 1 → Status des negativen Grenzschalters Diagnosen bei betätigtem Fahrbereichsgrenzschalter Die Überschreitung der Fahrbereichsgrenzschalter wird erkannt, wenn diese betätigt werden. Beim Ansprechen dieser Überwachung ist die zugehörige Diagnose abhängig von der in "S‑0‑0532, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter " (Bit 2) eingestellten Behandlung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 505 ● P‑0‑0222, Fahrbereichsgrenzschalter-Eingänge Beteiligte Diagnosen ● E8042 Beide Fahrbereichsendschalter betätigt ● E8043 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt ● E8044 Fahrbereichsendschalter negativ betätigt ● F6042 Beide Fahrbereichsendschalter betätigt ● F6043 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt ● F6044 Fahrbereichsendschalter negativ betätigt R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 506 DRIVE 506 / 644 Fahrbereichsgrenzschalter Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 507: Motorregelung

    Motorhersteller vollständig ausgefüllte Formblatt " " bzw. " " aus dem Kapitel "Fremdmotoren an ctrlX DRIVE-Regelgeräten" vorliegen! 18.1.4 Inbetriebnahme Weiterführende Informationen zur Inbetriebnahme von Fremdmotoren finden sich unter nachfolgendem Link: ⮫ Commission 3rd party motors with ctrlX DRIVE R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 508 Motorbetrieb ermitteln. Aufgrund weitgehend einheitlicher Typenschilddaten ist dies der übliche Fall bei Asynchronmotoren (aufgrund weiterer Projektierungs- daten muss dennoch das herstellerseitig, vollständig ausgefüllte Formblatt vor- liegen): Abb. 278: ctrlX DRIVE Engineering-Motortyp-Dialog, beispielhaft für einen Asynchronmotor Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 509 Formblatt für herstellerseitige Motordaten, kann das Regelgerät über das Kommando "Motorregelungs-Para- meter berechnen" ebenfalls die Parameterwerte für den Motorbetrieb ermit- teln: Abb. 279: ctrlX DRIVE Engineering-Motortyp-Dialog, beispielhaft für einen Standardsynchronmotor R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 510 Zudem ist bei Synchronfremdmotoren bei der Inbetriebnahme eine Kommutierungsoffset-Einstellung bzw. Festlegung des Kommutierungs- offset-Bestimmungsverfahrens erforderlich. Siehe auch ⮫ Lagemesssystem-Auswertung ⮫ Kapitel 3.2.2 Unterstützte Motoren und Motorgeber auf Seite 30 Siehe auch Kapitel ⮫ Kapitel 18.2 Kommutierungseinstellung auf Seite 521 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 511: Weiterführende Informationen Und Details

    Automatische Einstellung der Motorregelung 18.1.5 Weiterführende Informationen und Details Insbesondere für Motoren, die nicht aus der Produktpalette von Bosch Rexroth stammen (sog. "Fremdmotoren") bietet die Antriebsfirmware Kommandos für die Berechnung der Motor- und Motorregelungsparameter, um deren Inbetrieb- nahme bestmöglich zu unterstützen und zu vereinfachen: ●...
  • Seite 512 Neben der Ermittlung der Motor- und Motorregelungsparametern sind ggf. noch weitere Angaben zum Motorgeber, Temperatursensor, Motortemperaturmodell, Motorhaltebremse sowie Lage- und Geschwindigkeitsregler erforderlich. Folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die Motorparameter bei Synchron- und Asynchronmotoren: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 513 P‑0‑3942, Reluktanzwinkel bei Nennstrom Motor P‑0‑3943, Reluktanzwinkel bei Maximalstrom Motor Folgende Tabellen geben eine Übersicht über die Motorregelungsparameter bei Synchron- und Asynchronmotoren, die für die feldorientierte Stromregelung mit Motorgeber, den geberlosen, vektorgeregelten und spannungsgesteuerten, Motorbetrieb verwendet werden: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 514 P‑0‑0592.0.34, SVC: Anpassfaktor EMK SVC: Anpassfaktor EMK P‑0‑0592.0.43, SVC: Unterer Geschw.bereich, Anpassfaktor Umschaltgeschw. P‑0‑0592.0.44, SVC: Lastabhängige Stillstandsstromanhebung, Verstärkung P‑0‑0592.0.52, SVC: Anpassfaktor Geschwindigkeitsregler-P-Verstärkung P‑0‑0592.0.53, SVC: Anpassfaktor Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit P‑0‑0592.0.54, SVC: Stillstandsstrom P‑0‑0592.0.55, SVC: Unterer Geschwindigkeitsbereich, max. Frequenzänderung P‑0‑0592.0.56, SVC: Schweranlauf, Verstärkung Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 515 "P‑0‑4032, Motor-Typenschildangaben " Das Kommando C3200 ist nicht für Linearmotoren nutzbar sondern nur für rotative Motoren! Es ist nur in der Kommunikationsphase "PM" aktivierbar! Folgende Grafik zeigt den Funktionsumfang des Kommandos C3200: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 516 – Motorparameter speziell für Synchronmotoren ● Motorregelungsparameter – Motorregelungsparameter für spannungsgesteuerten Betrieb (U/f) von geberlosen Asynchronmotoren – Motorregelungsparameter für feldorientierte Stromregelung (FOC) von Synchron- und Asynchronmotoren – Motorregelungsparameter für vektorgeregelten Betrieb (SVC) von geber- losen Synchron- und Asynchronmotoren Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 517 ● Motorregelungsparameter für spannungsgesteuerten Betrieb (U/f) von geberlosen Asynchronmotoren ● Motorregelungsparameter für feldorientierte Stromregelung (FOC) von Syn- chron- und Asynchronmotoren ● Motorregelungsparameter für vektorgeregelten Betrieb (SVC) von geber- losen Synchron- und Asynchronmotoren R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 518 Motorparametern direkt die Motorregelungsparameter antriebsin- tern berechnen zu lassen. Das Kommando C4600 ist nur im Betriebsmodus (OM) aktivierbar! → Kommu- nikationsphase P4 ("bb" oder "Ab") Folgende Grafik zeigt den Funktionsumfang des Kommandos C4600: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 519 Synchron- und Asynchronmotoren für geberlosen Motorbetrieb (SVC) ● ⮫ Übersicht Motorregelungsparameter für spannungsgesteuerten Betrieb (U/f), nur für Asynchronmotoren ● P‑0‑4033, C3200 Kommando Motordaten berechnen ● P‑0‑0565, C3600 Kommando Motordaten-Identifikation ● P‑0‑0566, C4600 Kommando Motorregelungs-Parameter berechnen R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 520 C3613 Fehler während der Kommandoausführung C3614 Stromregler schwingt bei Messung mit Rotorbewegung C3615 Fehler bei der Initialisierung der Motorregelung C3616 Überstrom im Leistungsteil C3617 Überspannung im Leistungsteil C4600 Kommando Motorregelungs-Parameter berechnen C4601 Fehler beim Parameterschreiben (->P‑0‑0567) Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 521: Kommutierungseinstellung

    Bei Motoransteuerung durch geberlose Stromregelung ist ebenfalls ein Kommu- tierungsoffset erforderlich. Der Kommutierungsoffsetwert ergibt sich automa- tisch bei Antriebsfreigabe. Die Leistungsfähigkeit ist gegenüber der geberbehaf- teten FOC-Motorregelung jedoch eingeschränkt! Geberloser SVC-Betrieb ist nur bei rotativen Motoren möglich! R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 522: Relevanz Für Anwender

    Bei Rexroth-Gehäusemotoren nach dem Synchronmotorprinzip wird der motorexemplarspezifische Wert des Kommutierungsoffsets im Produktions- ablauf ermittelt und in deren Datenspeicher im Motorgeber abgelegt. Anwenderseitige Einstellung des Kommutierungs-Offsets ist nicht erforder- lich! − Rexroth-Gehäusemotoren nach Asynchronmotorprinzip erfordern keinen exemplarspezifischen Wert des Kommutierungsoffset! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 523: Kapitel 3.2.2 Unterstützte Motoren Und Motorgeber Auf Seite

    Die Ermittlung des Kommutierungsoffsetwertes wird firmwareseitig und durch das Inbetriebnahmetool unterstützt. 18.2.3 Applikative Angaben für Projektierung Rexroth-Bausatzmotoren Rexroth-Bausatzmotoren erfordern für FOC-Betrieb einen achsseitigen Lage- geber, der von ctrlX DRIVE als Motorgeber auswertbar sein muss. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 524 Halleinheit Hallsensor-Zusatzkomponente bzw. -Option SHL02: Hallsensor-Zusatzkomponente Bei Rexroth-Linearmotoren MLF, die mit relativem Motorgeber verwendet werden sollen, ist die Nutzung der motorseitig hierfür vorgesehenen Hallsensor- Zusatzkomponente SHL02 noch nicht möglich. Alternativ kann ein Absolutgeber verwendet werden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 525 – Sättigungsverfahren (strombehaftet): Regelgerät muss den Motormaxi- malstrom liefern können! – Sinus- oder Einnordverfahren (strombehaftet), falls "Sättigungsverfahren" (1.), z. B. mangels ausreichendem Regelgeräte-Maximalstrom oder man- gels magnetischer Sättigung des Motors, nicht möglich sein sollte R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 526 Antriebsfreigabe das bevorzugte, strombehaftete Kommutierungsverfahren und ermittelt einen Kommutierungs-Offset, der zu der aktuellen Lage der Motorwelle/beweglichen Motorkomponente passt. Für die Ermittlung des optimalen Kommutierungs-Offsetwerts sind kommutie- rungsverfahrensabhängig jedoch folgende Einschränkungen zu nennen: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 527 Motornennstrom benötigt. Ide- alerweise sollte der Antrieb den Motorspitzenstrom liefern können. Antriebe, die bei der Kommutierungs- Sättigungsverfahren (strombehaftet) Offset-Ermittlung keine Bewegung aus- kann Motorbewegung verursachen! führen dürfen (leichtgängige Achsen mit geringer Trägheit) R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 528: Inbetriebnahme

    Geberanbau): ● Singleturn-Kombigeber bzw. digitale Singleturngeber ● Multiturn-Kombigeber bzw. digitale Multiturngeber ● Resolver mit motorgleicher Polpaarzahl Falls achsbezogene, absolute Auswertbarkeit des Motorgebers nicht gegeben ist, kann dennoch motorbezogene, absolute Auswertbarkeit des Motorgebers möglich sein! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 529 Wert aufaddiert. Ausführungen von relativen Motorgebern (direkter Geberanbau): ● 1Vss-Geber mit sinusförmigen Signalen und Referenzmarke ● Resolver mit abweichender Polpaarzahl vom Motor und mehr als einem Pol- paar R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 530: Weiterführende Informationen Und Details

    Anschlag stehen, ist eine Fehlermeldung wahrscheinlich! Bewegungssinn-Prüfung VORSICHT Für nicht ausbalancierte, hängende Achsen ist die "Bewe- gungssinn-Prüfung" nicht geeignet. Achse fällt nach Start von C3700 beim Öffnen der Haltebremse nach unten! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 531 →bei allen eisenbehafteten, aber insbesondere bei eisenlosen Motorbau- formen in Kombination mit absolut auswertbarem oder relativem Motor- geber, falls Sättigungsverfahren nicht möglich und Sinusverfahren nicht erfolgreich ist. Siehe auch ⮫ Einschränkungen beim Sinus- und Einnordver- fahren auf Seite 528 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 532 Erstinbetriebnahmemodus (betreffendes Bit in P‑0‑0522) kann der Wert von P‑0‑0521 auch manuell optimiert werden. Die Optimierung sollte unter Verwen- dung einer Kraftmesseinrichtung erfolgen. Abb. 287: Wertebereich für die Optimierung des Kommutierungs-Offsets m manuell a automatisch ermittelt Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 533 ● Bei relativem lastseitigen Geber als referenzpunktbezogener Wert von "P‑0‑0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset ". falls die "referenzpunktopti- male Kommutierungseinstellung" genutzt wird. Verwendung von Geber 2 als Motorgeber (Kommutierungsinitialisierungsgeber) siehe auch ⮫ Antriebsmechanik und Lagemesssystem-Anordnung. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 534 ● P‑0‑0515, Kommutierungsoffset 2 ● P‑0‑0517, Kommutierung: Erforderlicher Oberwellenanteil ● P‑0‑0519, Statuswort Kommutierung ● P‑0‑0520, Testfrequenz für Winkelerfassung, Sinusverfahren ● P‑0‑0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset ● P‑0‑0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung ● P‑0‑0523, Kommutierungseinstellung Messwert ● P‑0‑0524, C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 535: Achsregelung

    Der Messradbetrieb darf nur dann aktiviert werden, wenn Kontakt zwischen Messrad und Materialoberfläche besteht. Hardware-Abhängigkeiten Der Messradgeber ist ein optionaler (externer) Geber und wird gemäß Anschlussplan, der Bestandteil der separaten Dokumentation ist (siehe ""), angeschlossen. Siehe auch ⮫ Unterstützte Lagemesssysteme R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 536: Inbetriebnahmehinweise

    Da der ggf. bestehende Maßbezug beider Geber zur Achse verloren geht, kann der Steuerungs-Master den Antrieb nur mit relativem (materialbezogenem) Lagesollwert verfahren. Über den vom Antrieb gemeldeten Lageistwert von Motorgeber bzw. Messradgeber und ein anlagenseitiges Signal muss steuer- ungsseitig der Maßbezug zum Material hergestellt werden! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 537 Sicherheitsfaktor (z. B. "2") multipliziert in "P‑0‑0244, Überwachungsfenster Schlupf" eintragen. Übersteigt der Wert in "P‑0‑0242, Aktueller Schlupfistwert" den Wert P‑0‑0244, generiert Regelgerät Fehlermeldung "F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz" und der Antrieb reagiert mit der eingestellten Fehlerreaktion. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 538: Weiterführende Informationen Und Details

    "0" "P‑0‑0241, Lageistwert-Glättungszeitkonstante hybride Lageregelung" wird der Lageistwert des Motorgebers ignoriert und nur der Lageistwert des Messradgebers für die Lageregelung verwendet! Die mechanische Anordnung des Messradgebers im Antriebsstrang ist in folg- ender Grafik dargestellt: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 539 Achse nur relativ verfahren werden, der Steuerungsmaster muss den Maß- bezug zum vorzuschiebenden Material selbst herstellen! Nach Deaktivierung des Messradbetriebs muss sowohl bei relativen als auch bei absoluten Gebern, falls erforderlich, der Maßbezug zur Achse erneut herge- stellt werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 540 Exzessive Lageistwertdifferenz" und der Antrieb reagiert mit der eingestellten Fehlerreaktion. Ermittlung Überwachungsfensters wird maximal auftre- tende Schlupf, z. B. während eines Bearbeitungszyklus, in "P‑0‑0243, Maximal aufgetretener Schlupfistwert" festgehalten. Die Schlupfüberwachung wird mit dem Wert "0" im Parameter P‑0‑0244 deakti- viert! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 541 ● P‑0‑0244, Überwachungsfenster Schlupf Zur Parametrierung des Messradgebers werden folgende Parameter verwendet: ● S‑0‑0115, Geber-2-Lagegeberart ● P‑0‑0123, Geber-2-Vorschubkonstante ● P‑0‑0124, Geber-2-Getriebeumdrehungen, mechanikseitig ● P‑0‑0125, Geber-2-Getriebeumdrehungen, geberseitig ● P‑0‑0185, Geber-2-Steuerwort Beteiligte Diagnosen ● F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 542 DRIVE 542 / 644 Messradbetrieb Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 543: Fehlerreaktionen

    Bei der Projektierung einer Maschine muss das Verhalten des Antriebs im Feh- lerfall berücksichtigt werden. Der Antrieb bietet verschiedene Arten der Feh- lerreaktion, wodurch sich wiederum Anforderungen an die Maschine ergeben (z. B. Bremsverhalten des Motors nach Fehlereintritt). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 544: Inbetriebnahme

    Warnungen und Fehler werden in Warnungs- bzw. Fehlerklassen eingeteilt, siehe auch ⮫ Kapitel 8.4 Codierte Diagnosen des Antriebs auf Seite 179. Warnungsklassen und /-reaktionen Die möglichen Warnungsklassen und Warnungsreaktionen sind in der nachfol- genden Tabelle gelistet. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 545 Fatale Warnung der Sicherheits- Die Achse reagiert technik entsprechend "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung ", Bits 0..3. NC-Reaktion wird ausgeführt, wenn dies konfiguriert ist Fehlerklassen und Fehlerreaktion Die möglichen Fehlerklassen und Fehlereaktionen sind in der nachfolgenden Tabelle gelistet. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 546 Fehler mit Ver- F88xx nicht möglich sofortige Abschaltung sorgerreaktion gesteuertes Stillsetzen der Achse in Abhängig- keit von P‑0‑0119, Bit 12, wenn möglich fataler Fehler der Abschaltung entspre- F83xx Siehe auch **) Sicherheitstechnik*) chend P‑0‑0118, Bit 7 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 547 Bei im Folgenden nicht aufgeführten Fehlern wirkt die im "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung" Bit 12-8 eingestellte Reaktion für die Achse. Bei Fehler F81xx ist die mögliche Fehlerreaktion nicht relevant, da es sich um einen Bootfehler handelt, also die Achse überhaupt nicht im Betrieb war. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 548 Bestmögliche Stillsetzung ", Bit 12 das gesteuerte Stillsetzen aktiviert werden. Wenn dies nicht aktiviert ist, wird die normal eingestellte F8-Reaktion durchge- führt. Tab. 122: F8-Fehler mit erweiterten Reaktionsmöglichkeiten (gesteuerte Stillsetzen) Diagnosenummer Diagnosename F8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft F8098 F8-Testfehler, F8022-Fehlerreaktion Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 549 Stillsetzen) auf Seite 548 Siehe auch ⮫ Kapitel 20.2.5 Weiterführende Informationen und Details auf Seite 544 ⮫ Tab. 120 Fehlerklassen und Antriebsreaktion auf Seite 546 ⮫ Tab. 121 F8-Fehler mit eingeschränkter Reaktion (Momentenfreischaltung) auf Seite 548 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 550: Bestmögliche Stillsetzung

    Applikative Angaben für die Projektierung Bremsmomente und Brems- bzw. Auslaufweg im Fehlerfall sind bei der Ausle- gung der Maschine zu berücksichtigen. 20.3.4 Inbetriebnahme Parametrierung Stillsetzungsreaktionen Antriebs steht ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog in zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 551 Bestmögliche Stillsetzung Abb. 293: Parametrierung der Stillsetzungsreaktionen des Antriebs Weiterführende Inbetriebnahmehilfen finden Sie unter folgendem Link: ⮫ First setup and execute initial movements with ctrlX DRIVE, Kapitel 5 "Adjust drive halt and error reaction settings". R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 552: Weiterführende Informationen Und Details

    ● Rückzugsbewegung [nicht bei Wegschalten von "Antrieb Ein" (P‑0‑0116, Bit 15)] ● "Not-Halt" mittels Motorphasenkurzschluss (nur bei Synchronmotoren) ● Momentenfreischaltung ● Momenten-Nullschaltung mit Rampe bzw. Motorphasenkurzschluss (nur beim Gerätetyp EDS) Möglichkeiten zur Parametrierung von "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung" und Verwendungszweck der bestmöglichen Stillsetzung. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 553 Fehler- fall. Momenten-Null- Abschalten des Schaltung mit Momentes mit Rampe Rampe (redu- zierter Ruck) und Schutz vor Überspannung □□□5 □□5□ nicht möglich im Zwischen- kreis beim Betrieb der Motoren im Feldschwächbe- reich R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 554 Warnungen E8029, E8030, E8042, E8043 und E8044 abgeleitet. Wenn dieser Wert ein- gestellt ist, wird bei der Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung der S‑0‑0138, Beschleunigungs- Grenzwert bipolar berücksichtig (ohne Ruckbegrenzung) . Bei allen anderen Einstellungen wird die Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung durchgeführt. Nur beim Gerätetyp EDS Siehe auch Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 555 Asynchronmotoren keine Bremsung Momenten- Servobremse: freischaltung Reibmoment der Bremse keine Begrenzungen aktiv Hauptspindel- bremse: keine Bremsung " Not-Halt " durch max. Drehmoment ■ ■ ■ gesteuertes Still- entspricht ca. 80% setzen von P-0-0109 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 556 Im Fehlerfall wird der Antrieb in Geschwindigkeitsregelung mit Sollwert = "0" stillgesetzt. Der Antrieb bremst dabei mit seinem maximal zulässigen Drehmo- ment aus Parameter "P‑0‑0109, Spitzendrehmoment-/-Kraft-Begrenzung" ohne Beschleunigungs-Begrenzung ab (siehe auch "Begrenzungen: "). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 557 Sollwertrampe, bestimmt durch "S‑0‑0372, Verzögerung Schnell-Halt" und dem Ruckgrenzwert "S‑0‑0349, Ruck-Grenzwert bipolar" stillgesetzt. Ist der Wert S‑0‑0372 = "0" oder größer als S‑0‑0138 wird "S‑0‑0138, Beschleunigungs-Grenzwert bipolar" verwendet. Eine Drehmoment-/ Kraftbe- grenzung wird aus dem Parameter P‑0‑0109 abgeleitet. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 558 Antrieb ein Lagesollwertprofil, um den gewünschten Verfahrweg im Fehler- fall abzufahren. Im Fehlerfall wird also ein relativer Verfahrsatz aktiviert. Das Lagesollwertprofil wird wie bei der Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" antriebsintern erzeugt, anhand vordefinierter Verfahrsatzdaten (Geschwindig- keit, Beschleunigung, Ruck). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 559 ● Zielposition = aktiver Lagesollwert → d. h. "S‑0‑0013, Zustandsklasse 3" , Bit 12="1" - und - ● v → d. h. "S‑0‑0013, Zustandsklasse 3", Bit 1="1" (Istgeschwindigkeit kleiner "S‑0‑0124, Stillstandsfenster") R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 560 Befindet sich der Antrieb in einer Position, in der ein Ausführen der Rückzugs- bewegung einen Lagegrenzwert überschreiten würde, verfährt der Antrieb in diesem Fall nur bis kurz vor den jeweiligen Lagegrenzwert (exakt "S‑0‑0057, Positionierfenster" vor den Lagegrenzwert). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 561 SVC-Motorbetrieb können von den Werten bei geberbehaftetem FOC-Motorbetrieb abweichen. Im Fall abweichender Werte ist der ermittelte S‑0‑0100-Wert in P‑0‑0608 und der ermittelte S‑0‑0101-Wert in P‑0‑0609 zu übernehmen. Per Default wird P‑0‑0608/P‑0‑609 durch die Werte S‑0‑0100/ S‑0‑0101 des FOC-geregelten Motors vorbesetzt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 562: Paketreaktion Im Fehlerfall

    Schäden minimiert werden: ● Maschinenschäden ● Werkzeug-/Werkstück-/Materialschäden Zur Vermeidung von Personenschäden ist die Paketreak- WARNUNG tion nicht geeignet! 20.4.3 Applikative Angaben für die Projektierung Die Paketreaktion muss über die antriebspaketübergreifende Steuerung berück- sichtigt werden! Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 563: Nc-Reaktion Im Fehlerfall

    Bei der Projektierung ist zu beachten, dass die NC-Reaktionszeit ausreichend klein ist, um neben der Fehlererkennung auch bei Kommunikationsausfall zeitnah die Fehlerreaktion im Achsverbund anzustoßen. 20.5.4 Inbetriebnahme Zur Parameterierung der NC-Reaktion im Fehlerfall steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 564: Weiterführende Informationen Und Details

    Wird innerhalb dieser Wartezeit nach Erkennen des Fehlers die Fehlermeldung gelöscht, findet keine in P‑0‑0119 eingestellte Antriebsreaktion statt. Beteiligte Parameter ● S‑0‑0135, Antriebs-Status ● P‑0‑0117, Aktivierung Steuerungsreaktion im Fehlerfall ● P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung ● P‑0‑0117.0.1, NC-Reaktionszeit F2/F3 ● P‑0‑0117.0.2, NC-Reaktionszeit F4/F6/F7 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 565: E-Stop-Funktion

    E-Stop ist ein normaler Fehler mit in P‑0‑0119 eingestellter Fehlerreaktion. Wenn für die Fehlerkategorie eine NC-Reaktion eingestellt ist, dann findet diese auch bei E-Stop statt. Bei E-Stop als fataler Warnung findet entsprechend keine NC-Reaktion statt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 566: Inbetriebnahme

    HINWEIS trotz Aktivierung die E-Stop-Reaktion aus! Anschluss des E-Stop-Eingangs Siehe Dokumentation "" Die Polarität des Eingangs ist nicht wählbar. Sie ist immer nullaktiv; d. h. 0 V am digitalen Eingang bewirkt Auslösen des E‑Stops. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 567 Fehler zu löschen und erneut eine 0-1-Flanke auf der externen Reglerfreigabe (P‑0‑0116, Bit 15) zu erteilen. Gelöscht werden kann die Fehlermeldung über das Kommando "S‑0‑0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1". Falls "E-Stop" als Warnung parametriert ist, entfällt das Löschen der Diagnosemeldung! R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 568: Leistungsabschaltung Im Fehlerfall

    Einsatz einer USV bzw. einer Batterie sinnvoll sein, um bei Netzausfall sensible Verbraucher weiterhin zu versorgen. 20.7.4 Inbetriebnahme Zur Parameterierung der Fehlerreaktion im Zwischenkreis steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 569 Zur Parameterierung der Fehlerreaktion der Leistungsversorgung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Abb. 300: Parameterierung der Fehlerreaktion der Leistungsversorgung Weiterführende Inbetriebnahmehilfen finden Sie unter folgendem Link: https://developer.community.boschrexroth.com/t5/Store-and-How-to/Sui- ⮫ tably-Power-ON-OFF-ctrlX-DRIVE/ba-p/26356 , 2. Power ON/OFF with I/Os R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 570: Weiterführende Informationen Und Details

    Mit P‑0‑0860, Bit 20 kann für F4xxx bei Bedarf ein automatischer Zwischen- kreiskurzschluss eingestellt werden, da dieser bei F4xxx nicht mehr durch die Steuerung ausgelöst werden kann. Mit S‑0‑1720.0.3 kann der automatische Zwischenkreiskurzschluss verzögert werden (um Restenergie zurückzuspeisen bzw. weitere Achsen noch bewegen zu können). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 571 Tab. 125: Leistungsabschaltung im Fehlerfall Leistungsabschaltung Statusänderung bb-Kontakt Fehlerklasse verzögert S‑0‑1720.0.2 sofort wird geöffnet S‑0‑1720.0.3 Bit 7: 1→0 F28xx nein F4xxx nein nein F88xx nein Beteiligte Parameter ● S‑0‑1720.0.3, Verzögerung Leistungsabschaltung ● P‑0‑0118, Leistungsversorgung, Konfiguration ● P‑0‑0860, Umrichter-Konfiguration R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 572 DRIVE 572 / 644 Leistungsabschaltung im Fehlerfall Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 573: Weitere Ctrlx Drive Runtimefunktionen

    – Einheit der Triggerschwelle passt sich Triggersignalauswahl an – Triggern auf interne Speicherinhalte mit Patchsignal möglich – Triggern auf Variable mit symbolbasiertem Patchsignal möglich – Zeitstempel für Triggerzeitpunkt wird in Parameter "P‑0‑0035.0.1, Oszilloskop: Triggerzeitpunkt" abgebildet. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 574: Weiterführende Informationen Und Details

    Weiterführende Informationen und Details Grundsätzliches zur Oszilloskopfunktion Ablauf einer Messung (Zustandsdiagramm) Abb. 301: Zustandsdiagramm der Oszilloskopfunktion Konfiguration der Messwertkanäle Die Konfiguration eines Messwertkanals erfolgt durch die Eingabe der IDN des gewünschten Parameters in den entsprechenden Signalauswahl-Parameter: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 575 ● Lage-Istwert von Geber 1 (S‑0‑0051) wird in Parameter "P‑0‑0023, Oszilloskop: Signalauswahl 1" geschrieben → Der Lage-Istwert der Achse 1 wird mit Eintreten der Randbedingungen im Oszilloskop aufgezeichnet und an die übergeordnete Steuerung übertragen. Abb. 302: Beispiel für Signalauswahl R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 576 Anzahl der Messwerte nach dem Triggerereignis und dem Zeitpunkt des Auftre- tens des Triggerereignisses wird nicht immer der gesamte Messwertspeicher für die aktuelle Messung beschrieben. Triggerfunktion Trigger-Signalauswahl Der Antrieb bietet umfangreiche und flexible Triggermöglichkeiten. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 577 Bei Auswahl "Interner Trigger" (P‑0‑0028; Bit 1 = 0) wird die externe Trigger- quelle (P‑0‑0036 Bit 0) nicht berücksichtigt. Bis zum Erreichen des Triggerereig- nisses wird in "P‑0‑0029, Oszilloskop: Statuswort" der aktuelle Zustand des Vergleichs "Signal/Triggerschwelle" angezeigt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 578 (siehe Zustandsdiagramm). Abb. 303: Interner Trigger ohne Versatzmessung (P‑0‑0028; Bit 1 = 0) Durch Parametrierung von P‑0‑0036 (externes Triggersignal) in "P‑0‑0026, Oszilloskop: Triggersignalauswahl" ist es möglich, die interne Triggerfunktion durch den externen Triggereingang auszulösen. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 579 (P‑0‑0029; Bit 3). Der restliche Ablauf ist gleich dem bei interner Trig- gerquelle ohne Versatzmessung. Abb. 304: Externer Trigger mit Versatzmessung (P‑0‑0028; Bit 1 = 1) Die Anwendung der externen Triggerquelle mit Triggerversatzermittlung ist im Abschnitt "" beschreiben (siehe unten). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 580 Wert in der Messwertliste. Wenn die Zeit bis zum Triggerereignis zu kurz ist, dann kann es sein, dass die Messwertlisten nicht vollständig gefüllt sind (im Extremfall nur mit einem Wert, wenn P‑0‑0033 den Wert "0" hat). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 581 Anwender beschrieben werden. Es ist zu beachten, dass je nach Flankenkonfiguration das Über- schreiten/Unterschreiten das Triggerereignis signalisiert (nicht das Erreichen der Schwelle). Siehe ⮫ Kapitel Auswahl der Triggerflanken auf Seite 580 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 582 Ignorierte Messsignale haben keine Listenelemente, die Listen sind leer. Synchronisation der Messsignale mehrerer Achsen Der Parameter "P‑0‑0035, Oszilloskop: Triggersteuerversatz" enthält die Anzahl der Messwerte zwischen dem Eintreten des internen Triggerereignisses (P‑0‑0029; Bit 2) und dem externen Triggerereignis (P‑0‑0036; Bit 0). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 583 Siehe auch oben "" Abb. 306: Anwendung für Triggerquelle "Extern" mit Triggerversatzermittlung Der Wert im Parameter P‑0‑0035 kann der übergeordneten Steuerung zur Synchronisation der Messsignale mehrerer Achsen mit dem internen Triggerer- eignis der triggernden Achse verwendet werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 584 Lagereglertakt sein, um eine synchrone Messung zu erhalten. ● "P‑0‑0031, Oszilloskop: Zeitauflösung" darf nicht größer gewählt werden als die Sercoszykluszeit. ● Die Echtzeit-Steuerbits sind im CCD-Master und den CCD-Slaves korrekt konfiguriert (erfolgt durch ctrlX DRIVE Engineering). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 585 Parameter an die Messanforderungen angepasst werden: ● P‑0‑0031, Oszilloskop: Zeitauflösung ● P‑0‑0032, Oszilloskop: Speichertiefe Speichertiefe der Oszilloskopfunktion Über "P‑0‑0032, Oszilloskop: Speichertiefe" wird die Anzahl der Messwerte bestimmt. Es können maximal 8192 Messwerte pro Kanal aufgezeichnet werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 586 Messwerte z. B. durch eine langsame Verbindung fehlen. Diese werden in der grafischen Anzeige entsprechend dargestellt. Damit der Trendmodus genutzt werden kann, muss die Systemzeit aktiviert werden. Diese Zeitbasis dient dazu, die entsprechenden Messpunkte eindeutig einem Zeitpunkt zuzuordnen. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 587 ● P‑0‑0026, Oszilloskop: Triggersignalauswahl ● P‑0‑0027, Oszilloskop: Triggerschwelle ● P‑0‑0030, Oszilloskop: Triggerflanke ● P‑0‑0033, Oszilloskop: Anzahl der Messwerte nach Triggerereignis ● P‑0‑0035, Oszilloskop: Triggersteuerversatz ● P‑0‑0036, Oszilloskop: Externes Triggersignal ● P‑0‑0037, Oszilloskop: Internes Triggersignal R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 588: Patchfunktion

    Zur Inbetriebnahme steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfü- gung: Abb. 309: Auswahl und Konfiguration der Patchfunktion Weiterführende Inbetriebnahmehilfen "How-to", "All about ctrlX AUTOMATION - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://developer.community.boschrexroth.com/t5/Rexroth-Developer-Com- ⮫ munity/bg-p/dcdev_community-dev-blog/label-name/rex_c_How-to Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 589: Weiterführende Informationen Und Details

    ● P‑0‑0499.0.1, Symbolbasierte Patchfunktion 4, 8-Byte Anzeige 21.3 Digitale Ein-/Ausgänge 21.3.1 Generelles Alle ctrlX DRIVE Antriebssysteme und Steuerteile verfügen bereits im Grund- gerät über konfigurierbare digitale Ein-/Ausgänge. Diese können durch eine Option "DA"erweitert werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 590: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Legende: Erweiterung gilt pro Achse und gesteckter DA-Option Die weiteren Hardware-Eigenschaften können der jeweiligen Projektierung ent- nommen werden. 21.3.3 Inbetriebnahme Zur Konfiguration der digitalen Ein-/Ausgänge steht in strlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 591: Weiterführende Informationen Und Details

    Identnummer (Quellparameter) geholt und an den Ausgang des Subdevices (P‑0‑0313) übertragen. Bei P‑0‑0300[i] = "S‑0‑0000" wird der zugehörige Eintrag in P‑0‑0301 ignoriert. Wird P‑0‑0310[i] = "S‑0‑0000" parametriert, hat der zugehörige Eintrag in P‑0‑0311 keine Bedeutung! R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 592 Bei XMD, XCD: Nur über XG31/2.2 möglich! Legende: Index Listenelement/Klemmenplatz Alle Änderungen in den Parametern P‑0‑0300 bis HINWEIS P‑0‑0311 sind sorgfältig vorzunehmen, da unter Umständen wichtige Funktionen deaktiviert werden könnten (z. B. E-Stop). Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 593 Konfiguration der digitalen Eingänge wird mittels Doppelklick auf "I/O XG31/X37" im Projektexplorer aufgerufen. Hier im Kontext mit Steuerteil XMD1: Abb. 311: Dialog "Digitale Eingänge" Anschließend öffnet sich der folgende Dialog, um die digitalen Ein-/ Ausgänge zu parametrieren. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 594 Ein-/ Ausgängen des Antriebsregelgerätes zugeordnet werden. Ein Ausgang wird prinzipiell wie ein Eingang konfiguriert. Links im Dialogfenster befindet sich für jeden Ein-/ Ausgang eine Status LED, die den aktuellen Zustand der Geräteschnittstelle zeigt. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 595 Listenelement 0 von Parameter P‑0‑0300 und P‑0‑0301, Bit 1 auf Listenelement 1 usw. Die Identnummern (IDN) der Zielparameter werden in den Listenparameter "P‑0‑0300, Digitale Eingänge, Zuweisungsliste " eingetragen. Die Bitauswahl erfolgt über den Parameter "P‑0‑0301, Digitale Eingänge, Bitnummern ". R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 596 Zuordnung Bits Parameter "P‑0‑0313, Digitale Ausgänge, Ausgangsabbild SubDevice ", d. h. Listenelement 0 der Para- meter P‑0‑0310 und P‑0‑0311 wird umgesetzt auf Bit 0 von P‑0‑0313, Listenele- ment 1 auf Bit 1 usw. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 597 Die digitalen Ausgänge können nur dann direkt durch die Führungskommunika- tion angesteuert werden, wenn sie antriebsseitig nicht benutzt werden. Folgende Darstellung zeigt den Zugriff auf die digitalen Ein-/Ausgänge des Steuerteils über die Führungskommunikation (hier Sercos). R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 598: Analoge Eingänge

    DRIVE Antriebsregelgeräte verfügen on board über einen analogen Ein- gang. Über die Option "DA" stehen 3 weitere analoge Eingänge zur Verfügung. Somit ist es möglich analoge Spannungs- bzw. Stromwerte als Sollwerte im Antrieb zu verarbeiten. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 599: Inbetriebnahme

    P‑0‑0210 Analogeingang 1, Beispiel 21.4.2 Inbetriebnahme Abb. 320: Lesen und Zuweisen eines Analogeingangs Weiterführende Inbetriebnahmehilfen "How-to", "All about ctrlX AUTOMATION - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://developer.community.boschrexroth.com/t5/Rexroth-Developer-Com- ⮫ munity/bg-p/dcdev_community-dev-blog/label-name/rex_c_How-to R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 600: Weiterführende Informationen Und Details

    Abb. 321: Funktionsübersicht: Lesen und Zuweisen eines Analogeingangs Der Analogeingang kann einem beliebigen Zielparameter aus der Liste P‑0‑0212 zugewiesen werden. Abtastung und Signalaufbereitung Abtastung Als Verarbeitungstakt kann zwischen Lagereglertakt 250 (125) µs oder 2 ms- Task ausgewählt werden. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 601 Neben dem manuellen Abgleichen bzw. Skalieren der Analogeingänge besteht auch die Möglichkeit, diese über Aktivierung des Kommandos "C2800 Kommando Abgleich Analogeingang" automatisch abzugleichen. Bei automati- scher Skalierung werden die Parameter P‑0‑2900.x.3 und P‑0‑2900.x.4 vom Kommando ermittelt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 602 Beteiligte Parameter und Diagnosen Beteiligte Parameter Konfiguration ● P‑0‑0212, Analogeingang, Liste der zuweisbaren Parameter Analog-Eingangswerte: ● P‑0‑0210, Analogeingang 1 ● P‑0‑0229, DA: Analogeingang 1 ● P‑0‑0208, DA: Analogeingang 2 ● P‑0‑0228, DA: Analogeingang 3 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 603: Analoge Ausgänge

    Für die Konfiguration der analogen Ausgänge steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Abb. 323: Konfiguration der analogen Ausgänge Weiterführende Inbetriebnahmehilfen "How-to", "All about ctrlX AUTOMATION - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://developer.community.boschrexroth.com/t5/Rexroth-Developer-Com- ⮫ munity/bg-p/dcdev_community-dev-blog/label-name/rex_c_How-to R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 604: Weiterführende Informationen Und Details

    ● Maximale Ausgabe-Verzögerung: optimal ein Lagereglertakt (max. 3-facher Lagereglertakt). Tab. 128: Steckverbinder auf Gerätefront XG38 I_a_1+ I_a_1- I_a_2+ I_a_2- I_a_3+ I_a_3- 0V_EA_100_AnaOut 0V_EA_100_AnaIn O_a_1 O_a_2 0V_EA_Ana 0V_EA_Ana Steckerbelegung der optionalen Analogausgänge siehe auch Projektierung. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 605 DA: Analogausgang 2 " auf DA-Optionskarte. Die Parameter können als zykli- sches Datum im Master-Datentelegramm konfiguriert werden. Ausgabe der Werte von Antriebsparametern Im nachfolgenden Bild ist darge- stellt, wie die Ausgabe der Werte von Antriebsparametern auf die analogen Ausgänge erfolgt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 606 Wert des Antriebsparameters bei der Ausgabe aufaddiert werden soll. Über den Parameter P‑0‑2911.x.5 erfolgt die Skalierung des Wertebereichs des Antriebsparameters auf den Signalbereich des analogen Ausgangs. Mit diesem Parameter wird festgelegt, welcher Wertebereich des Antriebsparameters auf den analogen Ausgang abgebildet werden soll. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 607 Abbildungsbereich (-50 mm bis 100 mm), so wird die Ausgabe auf den ana- logen Ausgang 1 auf untere Grenze (P‑0‑2911.0.6) bzw. auf die obere Grenze (P‑0‑2911.0.7) begrenzt. Im nachfolgenden Bild ist diese Begrenzung darge- stellt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 608 DA: Analogausgang 2, Werte- bereich P‑0‑2911.1.6 P‑0‑3544 DA: Analogausgang 2, Signal- bereich, untere Grenze P‑0‑2911.1.7 P‑0‑3545 DA: Analogausgang 2, Signal- bereich, obere Grenze Beteiligte Diagnosen ● F8892 Leistungsteil Geräteträger defekt ● F8893 DA-Option defekt Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 609: Messtasterfunktion

    Zur Inbetriebnahme der Messtasterfunktion kann die Inbetriebnahmesoftware ctrlx Drive Engineering genutzt werden. Abb. 328: Inbetriebnahme der Messtasterfunktion Alle nachfolgend aufgeführten Konfigurationen lassen sich über den Dialog komfortabel einstellen. Voreinstellungen In "S‑0‑0169, Messtaster-Steuerparameter" sind folgende Festlegungen zu treffen: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 610 ● S‑0‑0410, Messtaster 1 negativ erfasst ● S‑0‑0411, Messtaster 2 positiv erfasst ● S‑0‑0412, Messtaster 2 negativ erfasst Der jeweils zugehörige Messwert ist gespeichert in: ● S‑0‑0130, Messwert 1 positive Flanke ● S‑0‑0131, Messwert 1 negative Flanke Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 611 Die Messdaten, der Messwert-Triggerstatus- und die Informationen zum Mar- kenausfall werden gelöscht durch Beschreiben von: ● S‑0‑0405, Messtaster 1 Freigabe → mit Wert "0" ● S‑0‑0406, Messtaster 2 Freigabe → mit Wert "0" ● S‑0‑0170, Kommando Messtasterzyklus R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 612 Durch den Flankenwechsel eines digitalen Spannungssignals kann der Schnell- halt einer Achse ausgelöst werden, wenn der Antrieb dafür in Bereitschaft versetzt wurde. Für den Schnellhalt wird antriebsintern eine Drehzahlsollwert- Nullschaltung ausgelöst, die zum Abbremsen der Achse führt. Berücksichtigt werden dabei folgende Vorgaben: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 613 Die IDN der den Zustandsgrößen zugeordneten, auswählbaren Parameter sind in "S‑0‑0428, Messtaster, IDN-Liste Signalauswahl" aufgelistet. Speicherung von Messwerten Der Wert des aus dem Listenparameter S‑0‑0428 ausgewählten Signals wird bei Auftreten der Signalflanke im Parameter "S‑0‑0130, Messwert 1 positive Flanke" gespeichert. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 614 Schnellhalt aktiv" ((PuD)) im Parameter "S‑0‑0095, Diagnose" und durch den Betriebszustand "AR" im Display des Bedienfeldes angezeigt. Verhalten nach Deaktivierung der Schnellhalt‑Funktion Mit Deaktivierung der Schnellhalt-Bereitschaft verlässt der Antrieb den Schnell- halt-Zustand. Der Antrieb folgt nun wieder dem Sollwert des Steuerungsmas- ters. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 615: Weiterführende Informationen Und Details

    Bei Betätigung der Messtasters wechselt der Signalzustand; der Mess- tastereingang meldet eine steigende (positive) oder fallende (negative) Schalt- flanke. Wirkungsweise der messtasterbezogenen Parameter Die folgende Grafik zeigt die Wirkungsweise der messtasterbezogenen Para- meter. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 616: Kapitel 21.3 Digitale Ein-/Ausgänge

    Der aktuell erkannte Signalzustand am jeweiligen Messtastereingang wird bei aktiver Messwertaufnahme (s.u.) in folgenden Parametern angezeigt: ● S‑0‑0401, Messtaster 1 ● S‑0‑0402, Messtaster 2 Zuweisung von Digitaleingängen siehe ⮫ Kapitel 21.3 Digitale Ein-/Ausgänge auf Seite 589. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 617 Messwert-Trigger ein Wert aufgenommen. Vor jeder wei- teren Messung ist eine erneute Messtasterfreigabe erforderlich! ● Fortlaufende Messung → Nach Freigabe des jeweiligen Messtasters (S‑0‑0405 oder S‑0‑0406) wird bei jedem Messwert-Trigger ein neuer Messwert aufgenommen. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 618 ● in "S‑0‑0169, Messtaster-Steuerparameter" ist für Messtaster 1 Einzelmes- sung konfiguriert ● in "S‑0‑0169, Messtaster-Steuerparameter" ist nur die Auswertung einer Flanke (positive oder negative) von Messtaster 1 konfiguriert. Sind die Voraussetzungen erfüllt, gilt: ● Auswertung positive Signalflanke konfiguriert: Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 619 Zeitraster gebildet (125 µs), abhängig von der verfügbaren Hard- und Firmware. Bei Auftreten des Messereignisses erfasst die Messtasterfunktion die Zeit, seit der letzten Bildung des Messsignals. Nachdem das Messsignal erneut gebildet wurde, wird der Messwert durch eine hochgenaue lineare Feininterpolation ermittelt. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 620 Messtaster 2, max. Anzahl Markenausfälle"), wird pro Messtaster jeweils ein Bit im Parameter "S‑0‑0179, Messwert-Status" gesetzt. ● Mit Registrieren eines Messwert-Triggers innerhalb des "Erwartungsfensters" wird der Wert im Parameter "P‑0‑0224, Messtaster 1, Anzahl Markenausfälle" bzw. "P‑0‑0225, Messtaster 2 , Anzahl Markenausfälle" gelöscht. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 621 Abb. 334: Bestimmung des Maximalwertes für das "Erwartungsfenster" bei Modulowichtung Maximalwert für Erwartungsfenster Maximalgeschwindigkeit der Achse bei aktivierter Messwertaufnahme (Zeitbezug der v-Einheit wie Δt-Einheit wählen!) Δt 0,125 × 10^-3s S‑0‑0103 Modulowert Zeitmessung Die Messtasterfunktion unterstützt zwei unterschiedliche Zeitmessungen. Relative Zeitmessung: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 622 ● P‑0‑0205, Endposition Messtasterfunktion 1 aktiv ● P‑0‑0206, Messtaster 1, max. Anzahl Markenausfälle ● P‑0‑0207, Messtaster 2, max. Anzahl Markenausfälle ● P‑0‑0224, Messtaster 1, Anzahl Markenausfälle ● P‑0‑0225, Messtaster 2 , Anzahl Markenausfälle ● P‑0‑0226, Messtaster, erweitertes Steuerwort Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 623: Antriebsgeführtes Pendeln

    Der Wert im Parameter "S‑0‑0215, Pendel-Zykluszeit" muss zwischen 0,5 ms und 6553,5 ms liegen (Schrittweite 0,5 ms)! Pendeln aktivieren Die Aktivierung der Funktion erfolgt durch Start des Kommandos "C4200 Kommando antriebsgeführtes Pendeln" (S‑0‑0190) über den Steuerungsmaster. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 624: Weiterführende Informationen Und Details

    Die Parameterwerte für das antriebsgeführte Pendeln können während des Pendelvorgangs verändert werden. Der Antrieb reagiert spätestens nach Ablauf der Pendel-Zykluszeit auf die neuen Werte. Nach Beenden der Kommando-Ausführung C4200 folgt der Antrieb dem aktuell anstehenden Sollwert. Beteiligte Parameter und Diagnosen Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...

  • Seite 625: Spindelpositionieren

    Bei relativer Lagemessung ist ggfs. ein Referenzschalter erforderlich. Siehe hierzu ⮫ Kapitel 15.3 Maßbezug herstellen bei nur relativ auswertbarem Lage- geber auf Seite 385 21.8.4 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme von Spindelpositionieren steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 626: Weiterführende Informationen Und Details

    Stillstand verzögert. Es wird auf Lageregelung umgeschaltet und das Spindel Referenzieren eingeleitet. Das Rampenprofil wird mit der Refe- renzfahr-Geschwindigkeit (S‑0‑0041) und der Referenzfahrbeschleunigung (S‑0‑0042) erstellt. Danach erfolgt der Positioniervorgang wie in Schritt 2. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 627 Hat der zum Spindelpositionieren ausgewählte Geber noch keinen Maßbezug zur Spindel (siehe "S‑0‑0403, Status Lageistwerte"), wird bei Ausführung des Spindelpositionierens der Maßbezug automatisch hergestellt! Siehe auch "" Die folgende Darstellung zeigt den prinzipiellen Ablauf der Antriebsfunktion "Spindelpositionieren". R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 628 Lageistwerte auf nur eine Achsumdrehung bezogen darstellen lassen. Siehe auch ⮫ Kapitel 16.2.1 Moduloverarbeitung auf Seite 432. Beim Spindelpositionieren Moduloformat wirkt "S‑0‑0154, Spindelpositionier-Parameter" für die Konfiguration der Positionierrichtung. Die Einstellung im "S‑0‑0393, Sollwertmodus" hat keinen Einfluss. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 629 Um die Reproduzierbarkeit des Positioniervorgangs zu verbessern werden wei- tere Randbedingungen in das Antriebsverhalten einbezogen: ● S‑0‑0417, Geschwindigkeitsschwelle Positionieren im Moduloformat ● S‑0‑0418, Zielpositionsfenster im Moduloformat Siehe auch ⮫ Kapitel 16.2.1 Moduloverarbeitung auf Seite 432. Beteiligte Parameter und Diagnosen R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 630: Diagnosemeldungen

    Wenn ein relativer Geber als Regelungsgeber benutzt wird und ein Referenz- schalter ausgewertet werden soll, erfolgt das Herstellen des Maßbezugs mit dem erstmaligen Spindelpositionieren (falls nicht bereits geschehen). Erkennt der Antrieb dabei das Referenzschaltersignal nicht, wird folgende Diagnosemel- dung generiert: ● C0903 Initialisierung fehlerhaft Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 631 Wenn ein relativer Geber als Regelungsgeber benutzt wird, erfolgt das Her- stellen des Maßbezugs mit dem erstmaligen Spindelpositionieren, (falls nicht bereits geschehen). Erkennt der Antrieb hierbei kein Referenzmarkensignal, wird folgende Diagnosemeldung generiert: ● C0906 Fehler Nullimpuls-Erfassung R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 632 DRIVE 632 / 644 Spindelpositionieren Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 633 Weitere Ausprägungen von Sicherheitstechnik-Produktlinien sind ctrlX DRIVEplus und ctrlX SAFETY- plus. ctrlX SENSEmotor ctrlX SENSEmotor bezeichnet das Geber-Interface/-Protokoll für die Motorgeber, die mit IS / IM / JS / JM im Typenschlüssel des Motors kodiert sind. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 634 Eine Maschine besteht somit aus entsprech- enden Maschinenantriebselementen sowie Steuer- und Energiekreisen, die für eine bestimmte Anwendung zusammengefügt sind. Eine Maschine ist z. B. für die Verarbeitung, Behandlung, Fort- Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 635 Im Sonderbetrieb (auch manueller Betrieb oder Einrichtbetrieb genannt) kommt es häufig vor, dass sich Personen in Gefahrenbereichen aufhalten müssen, häufig ist dabei nicht die gesamte Anlage leistungslos geschaltet. Im Sonderbetrieb muss der Maschinenbediener durch antriebs- und steuerungsinterne Mecha- nismen geschützt werden. R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 636 Zustände, die das Verhalten des Geräts bestimmen) und tion . Steuerungssystem Ein Steuerungssystem umfasst mehrere miteinander verbundene Steuerungskomponenten, die als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden. TwinCAT TwinCAT® ist eine eingetragene und lizenzierte Marke der Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 637 Zwischenkreisspannung, schwebend..461 EAL4C......108 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 638 Format......369 Antriebsregelgerät....193 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 639 Grundlegende Angaben....275 NC-geführtes Referenzieren... . . 392 NC-Reaktion im Fehlerfall....563 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 640 SMO......69 Subdevice......53 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 641 Zustandsklassen..... . 183 Zustandsmaschinen siehe State Machines....50 Zwischenkreis-Widerstandseinheit HLB01. . 224 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 642 DRIVE 642 / 644 Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04...
  • Seite 643 DRIVE 643 / 644 R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 644 Bosch Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr a.Main Germany Tel. +49 9352 18 0 Fax +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics R911410072 R911410072...

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