Approximation Von F(Pm) Zwischen Den Stützpunkten; Erzeugen Der Zugehörigen Spline-Tabelle - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Approximation von f(pm) zwischen den Stützpunkten
Erzeugen der zugehörigen Spline-Tabelle
In die Tabelle können beliebig viele Stützpunkte geschrieben
werden.
Die pm‑Werte müssen in aufsteigender Reihenfolge ablie‐
gen.
Das Kommentarzeichen in der Tabelle ist das Semikolon.
Die Funktion f( ) wird zwischen jeweils zwei Stützpunkten p
pm
durch ein Polynom approximiert:
Bei einer linearen Approximation sind die Koeffizienten c
Bei der kubischen Splineapproximation sind im Allgemeinen alle Koeffizien‐
ten von Null verschieden. Die 4n Koeffizienten c
aus den Stützpunktpaaren berechnet und in einer eigenen Spline-Tabelle (s.
nächsten Abschnitt) abgelegt. Der NC‑Interpolator greift auf ein Abbild dieser
Spline-Tabelle zu und berechnet daraus nach obiger Formel die Funktions‐
werte.
Die Spline-Tabelle wird in der Satzvorbereitung bei der Interpretation der
Kopplungssyntax oder bei "CoupleSplineTab(<TabName>{<1|0>})" erzeugt.
Die Spline-Tabelle hat folgenden Aufbau:
#-3 <Größe der Kopplungstabelle>
#-2 <Pfad und Name der Kopplungstabelle>
#-1 <Zeitstempel der Kopplungstabelle>
<Interpolationsart der Stützpunkte>
#1
; wie Kopplungstabelle
<Splineanzahl>
#10
; Anzahl der Splines
<Periode>
#20
; Einheit Inkremente
<Mastertyp>
#30
; Erlaubte Führungs(achs)typen
<Slavetyp>
#31
; Erlaubte Folge(achs)typen
<pm1>
#200
; 1. Führungsachsposition
<c10> <c11> <c12> <c13>
#201
; Koeffizienten für 1. Spline
<pm2>
#200
; 2. Führungsachsposition
<c20> <c21> <c22> <c23>
#201
; Koeffizienten 2. Spline
Bosch Rexroth AG 499/673
Kopplungen
und p
m,i
und c gleich Null.
i2 i3
(i=1,...,n; j=0,..3) werden
ij
m,i+1