Werkzeugorientierung Und Orientierungsbewegung; Allgemeines; Beschreibung; Definitionen Zur Orientierung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
10

Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung

10.1

Allgemeines

10.1.1

Beschreibung

10.2

Definitionen zur Orientierung

10.2.1

Raumkoordinaten

Orientierungsbewegungen treten immer dann auf, wenn das Werkzeug im
Raum ausgerichtet werden soll, d.h. wenn die Werkzeuglängsachse nicht
mehr einer kartesischen Anordnung der Maschinenachsen folgen soll. Dies
betrifft z.B. das Bearbeiten gewölbter Oberflächen oder das Sturzfräsen.
Die Programmierung in Raumkoordinaten ist unabhängig von der Achskonfi‐
guration.
Programmiert wird die
● Position der Werkzeugspitze (TCP) und die
● Orientierung des Werkzeugs.
Raumkoordinaten beziehen sich auf ein kartesisches Koordinatensystem mit
maximal 6 geometrischen Freiheitsgraden (R1..R6), nämlich 3 translatorische
und 3 rotatorische:
● Translatorische Freiheitsgrade:
3 Positionskoordinaten (kartesische Koordinate: x, y, z) beschreiben die
Lage der Werkzeugspitze bezüglich des aktuellen Programmkoordina‐
tensystems (PCS).
Abb.10-1: Translatorische Freiheitsgrade
● Rotatorische Freiheitsgrade:
3 Orientierungskoordinaten beschreiben die Orientierung des Werk‐
zeugs im Raum. Die Orientierung ist durch die 3 sogenannten Eulerwin‐
kel Phi, Theta und Psi (Polarwinkel) festgelegt. Sie beziehen sich eben‐
falls auf das Programmkoordinatensystem (PCS).
Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
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