Tcs, Tcp; Werkzeugkorrektur - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

316/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation

TCS, TCP

Werkzeugkorrektur

Werkzeugkorrektur beim 6-Achs-
Transformationstyp 3333301:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Zusätzliche Orientierungs- und Pseudokoordinatenbewegungen verän‐
dern diese Bahngeschwindigkeit nicht. Die Orientierungs- und die Pseu‐
dokoordinatenbewegung werden synchron mitgeführt, d.h., die Endposi‐
tion wird für alle Koordinaten zeitgleich erreicht.
Die mitgeführte Bewegung der Orientierungs- und Pseudokoordinaten
kann jedoch zu einer zusätzlichen Limitierung der Bahnkinematik führen
(maximale Bahngeschwindigkeit und -beschleunigung), da die Grenz‐
werte für alle an der Bewegung beteiligten Achsen überwacht werden.
● Die rotatorischen Achsen A, B und C können sowohl Endlos- als auch
Rundachsen sein.
TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
TCP / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/
0 1
mit Korrektur.
Durch Werkzeugkorrekturen kann das TCS
dreht werden. Es entsteht dadurch ein Werkzeugkoordinatensystem TCS
● Die Verschiebung (Korrekturvektor) des TCS
definiert.
● Die Orientierung des TCS
Drehmatrix
, ,
winkel können z.B. mittels des CPL‑Befehls "TC" gesetzt werden.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
sowohl verschoben als auch ge‐
1
im Koordinatensystem TCS
c
oder äquivalent dazu durch die drei Eulerwinkel
definiert. Der Korrekturvektor und die Euler‐
:
c
bzgl. TCS wird durch
c 1
wird durch die
1