Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 315

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
● liegt zwischen der 1. und 2. Rotationsachse. Die 1. Rotations‐
achse ist diejenige Rundachse, die am weitesten vom Werkzeug (TCP)
entfernt ist. Ihr folgt die 2.Rotationsachse, die mit der 3. Rotationsachse
über verbunden ist.
dem Werkzeug (TCP).
Die l -, l - und l ‑Komponenten der Achsverbindungsvektoren werden
ix iy iz
im MP 1030 00140 abgelegt.
Lage der Achsverbindungsvektoren und deren x-, y- und z‑Komponen‐
ten:
Abb.11-129: Achsverbindungsvektoren
● Referenzlagen des Werkzeugkoordinatensystems (TCS)
Die Orientierung des TCS (x
Referenzstellung kann mit dem MP 1030 00150 konfiguriert werden.
Folgende Bedingungen gelten für die Referenzlagen des TCS:
– die Hauptrichtungen (x
parallel zu den Hauptrichtungen (x, y, z) des BCS liegen.
– Die Hauptrichtungen des TCS und des BCS müssen ein rechts‐
händiges, rechtwinkliges Koordinatensystem ergeben.
– Die Voreinstellung des MP 1030 00150 (Referenzlage des Werk‐
zeugkoordinatensystems) definiert ein TCS0, das in der Referenz‐
stellung der Achs-Transformation mit der Orientierung des BCS
übereinstimmt:
[1] 1
[2] 2
[3] 3
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
verbindet die 3. Rotationsachse mit
, y , z ) bezüglich des BCS (x, y, z) in der
t t t
, y , z ) des TCS müssen parallel oder anti‐
t t t
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