Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 136

134/673 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
Kontrollpunkte:
Spline-Parameterlänge:
Punktgewichte:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
"drückt" ihn vom Punkt weg. Man spricht in diesem Fall vom rationalen
B-Spline oder NURBS.
● B-Splines wirken lokal, d.h. die Veränderung eines Punktes beeinflusst
eine vom Grad des B-Splines abhängige Anzahl Splines.
● Als Start- und Endrandbedingung ist der Typ 10 (Tangente entlang
Start-Endpunkt-Verbindungslinie, vgl.
möglich.
Für eine B-Spline-Kurve vom Grad p müssen mindestens "p+1" verschiedene
Kontrollpunkte definiert sein. Innerhalb der Spline-Sequenz müssen mindes‐
tens "p" NC-Sätze (mit Endpunkt ungleich Startpunkt) vorhanden sein.
Doppelte Kontrollpunkte werden nicht unterstützt, d.h. sie werden von der NC
herausgefiltert. Es entsteht dabei ein Spline ohne Verfahrbewegung.
Siehe C 1 -stetiger kubischer Spline (siehe
orientierung" auf Seite 124).
B-Splines können äquidistant, chordal und zentripetal parametrisiert werden
(vgl. Kap. "Bewegung der Werkzeugorientierung" auf Seite
äquidistanten Parametrisierung spricht man von uniformen B-Splines, in den
beiden anderen Fällen von nicht uniformen B-Splines. Darüber hinaus kann
der Knotenvektor (siehe Kap. 9.1.6 "Spline mit Kontrollpunktprogrammierung
(B-Spline) " auf Seite 133) gezielt durch Programmieren der Spline-Parame‐
terlänge PL verändert werden.
Die Kontrollpunkte können mit einem Punktgewicht (Point Weight) mit der
Syntax PW .. versehen werden. Durch unterschiedliche Wichtung kann so an
jedem Kontrollpunkt (abhängig vom Grad des Splines auch im Umkreis des
Kontrollpunktes) der Verlauf der Spline-Kurve beeinflusst werden. Ein Punkt‐
gewicht von 0 ist nicht erlaubt.
Abb.9-20: Kontrollpunkte
Beispiel:
B-Spline 3. Grades:
;Auswahl B-Spline 3. Grades:
N0 SplineDef(3213,,x,y,z,O)
;5-Achstransformation mit Vektororientierung:
N0 Coord(1)
N0 x0 y0 z0 phi0 theta0
N0 G06 G108
N1 x10y20z11 O(0.1,0,1.0)
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Kap. 9.1 "Spline" auf Seite
Kap. "Bewegung der Werkzeug‐
124). Bei der
113)