Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 215

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
1030 00140 Längen- und Winkelparameter
MP-Name: JointParTrafo[1..16]
SD-Elem. : LenParam[1..16]
Definiert die Achsrichtungen im MCS, Einheit in Grad.
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7..16] nicht relevant
Abb.11-32: Applizieren - Variante 1
An folgenden Beispielen wird die Einstellung der Winkelparameter einer
nichtorthogonalen 3-Achs-Transformation gezeigt:
Beispiel:
Einstellung der Winkelparameter einer nichtorthogonalen 3‑Achsfunktion -
Beispiel 1
Abb.11-33: Beispiel 1
Die Achsrichtungen Xa und Za fallen mit den kartesischen MCS‑Koordinaten
X und Z zusammen.
Ya liegt in der YZ-Ebene. Die Winkel der Achsrichtungen in 103000140 sind
wie folgt einzustellen
Bosch Rexroth AG
x
x
y
y
z
z
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Achs-Transformation