Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 290

288/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Beispiel:
1
Orientierungswinkel ( ,
Aufgabe: zugehörige Achspositionen (B, C) ermitteln und in
; Werkstückkoordinaten verfahren.
;__________________________________________________________________
; Achs-Transformation mit gewünschtem phi, theta, Transformations‐
zweig = -1 aktivieren
;__________________________________________________________________
001 PHI! = 45
002 THETA! = 30
N001 Coord(1) TRFOPT ([PHI!], [THETA!], -1) ; minderbest. 5‑Achstransfor‐
mation wird aktiviert mit phi=45, Theta=30, Transformationszweig=-1 (d.h.
B‑Achse wird immer negativ berechnet)
; die aus (phi=45, theta=30) resultierenden Positionen der C- und B‑Achse
; werden eingelesen
020 WAIT
021 C! = SD.SysAxTrafo2.LenParam [10]
022 B! = SD.SysAxTrafo2.LenParam[11]
;__________________________________________________________________
; jetzt müssen die errechneten Positionen der B- und C‑Achse per SPS
; angefahren werden
; erst danach stimmen die angezeigten WCS‑Koordinaten mit der Maschine
; überein
;
; erst danach stimmen die angezeigten WCS‑Koordinaten mit der Maschine
; überein
;__________________________________________________________________
N310 G1 F1000 x100 z200 ; x, z sind WCS‑Koordinaten, d.h., die Werte
; beziehen sich auf das Werkstück-Koordinatensystems
:
: sonstige Verfahrsätze, alle bezüglich Orientierung (phi=45, theta=30)
:
N380 x50 y60 z70
N399 Coord(0) ;Achs-Transformation ausschalten
;_______________Ende Zyklus mit (phi=45, theta=30) ___________________
Beispiel:
2
Achspositionen (B, C)
vorgegeben Aufgabe: zugehörige Orientierungen (
; und in Werkstückkoordinaten verfahren
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
) vorgegeben
, ) ermitteln