Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 296

294/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Eigenschaften der
Achstransformation:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.11-105: Kardanische CLLLB (Seitenansicht Referenzstellung)
Der Neigungswinkel α und die Vektoren
rie der 5‑Achs-Kinematik.
ist ein Vektor entlang X von der R
1
(B‑Achse) (d.h. l ≠0, l = l
1x 1y
ist der ‑Fortsetzungsvektor von der R
2 1
punkt des BCS (d.h. l ≠0, l
1x
Bedingt durch die geneigte B‑Achse ist der Winkel θ zwischen z
Werkzeugsymmetrieachse nicht größer als θ
Bei aktiver 5-Achs-Transformation werden die Koordinaten x, y, z, φ, θ des
Basiskoordinatensystem BCS in das Maschinenkoordinatensystem MCS
transformiert.
Eingangsgrößen sind die Linearkoordinaten x, y, z und die Orientierungs‐
koordinaten φ und θ. Mit Einschalten dieser Achs-Transformation wird entwe‐
der die Vektororientierungsbewegung (Typ 3232212) oder die lineare Orien‐
tierungsbewegung (Typ 3232112) aktiviert.
Der Orientierungsvektor
9.1.8 "Spline programmieren " auf Seite
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
und
1
‑Achse (C‑Achse) zur R
1
= 0).
1z
‑Achse (B‑Achse) zum Null‐
2
≠0, l ≠0).
1y 1z
= 2(90
max
kann als Spline programmiert werden (siehe
141).
definieren die Geomet‐
2
‑Achse
2
und der
BCS
0 -α)
Kap.