Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 462

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Kopplungen
Signal-Ablauf der Aus‐
gleichsbewegung:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Versatz selbständig ausgeglichen, wenn die Antriebe den Sollwerten
wieder folgen können (z.B. bis Satzende).
Die Schräglage kann von den Antrieben nicht mehr ausgeglichen
werden, wenn es vorher zum Laufzeit- oder zum sercos Fehler
kommt oder die Antriebe ausgeschaltet werden.
● Ausgleich durch Ausgleichsbewegung:
Die hier dargestellte Funktion führt zum Ausgleich einer Schräglage
durch eine steuerungsseitig initiierte interpolatorische Ausgleichsbewe‐
gung der Achsen.
Der Sollwert-Versatz wird an definierten Punkten aus dem Versatz der Ist‐
werte gebildet:
1. Bei Antrieben mit Absolutgebern beim Steuerungshochlauf, wenn der
Maßbezug der Antriebe hergestellt ist,
2. bei Antrieben mit inkrementellen Gebern, beim Herstellen des Maßbe‐
zugs (Referenzieren), oder
3. bei vorhandenem
(QAX_TAKEACTOFFS), wenn die entsprechenden Voraussetzungen
erfüllt sind.
Existiert ein Sollwert-Versatz, kann er interpolatorisch ausgeglichen werden.
Ein existierender Istwert-Versatz wird durch eine asynchrone interpolatori‐
sche Ausgleichsbewegung einer Achse im Gantry-Verband ausgeglichen.
Folgende Bedingungen sind für die Ausgleichsbewegung einzuhalten:
● Die Achsen sind in Referenz (der Maßbezug ist hergestellt).
● Die Achsen stehen. Keine Verfahrbewegung ist aktiv.
● Die NC hat die Schräglage als Sollwert-Versatz übernommen
(iAx_CMDOFFSEXST = 1).
● Der Schleppabstand
(MP 100300060) oder das Achsinterface‑Signal qAx_LagErrOff "Kopp‐
lungsfehler ausblenden" muss gesetzt sein.
● Der Sollwert-Versatz
(MP 100300066, 1003 00067) (iAx_CMDOFFSEXCEED = 0).
● Der Ausgleich des Sollwert-Versatzes läuft mit der in "Handvorschub
Mittel" (MP 1005 00004) eingestellten Ausgleichsgeschwindigkeit und
mit der Tippbeschleunigung (MP 1010 00002). Das Kanal-Overridepoti
ist wirksam.
Werden die Antriebe wieder zugeschaltet (ohne Ausgleich des
Istwert-Versatzes), werden für die Slaves sofort die Sollwerte des
Masters wirksam. Bei einem zu großen Versatz (außerhalb der
Grenzen) kann es dann zu sercos Fehlern kommen (F2028: ex‐
zessive Regelabweichung oder F2037: exzessive Sollwertvorga‐
be).
● Master- und Slaveantrieb müssen ausgeschaltet sein.
● Auftrag zur Übernahme des Istwert-Versatzes als Sollwert-Versatz bei
offenem Regler mit dem Achsinterface‑Signal qAx_TakeActOffs, Flanke
0 → 1 "Istwert-Versatz übernehmen".
● Der Sollwert-Versatz wird von der NC aus dem Istwert-Versatz gebildet:
iAx_CmdOffsExst "Gantry-Sollwert-Versatz aktiv" ist logisch 1
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Maßbezug durch ein
muss im zulässigen
muss im zulässigen
Interface-Signal
Bereich liegen
Bereich liegen