Deaktivieren; Achs-Kinematikkalibrierung; Beschreibung; Grundlagen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Deaktivieren
Deaktivieren
11.23
Achs-Kinematikkalibrierung
11.23.1
Beschreibung
Grundlagen
Optimierbare Konfigurati‐
onsparameter:
Auswahl der Achs-Transformation:
N99 COORD(0)
COORD(0) bzw. COORD(0,2)
schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus.
Mit der Funktion Achs-Kinematikkalibrierung werden Konfigurationsparame‐
ter von Achs-Transformationen so optimiert, dass eine höhere Positionie‐
rungsgenauigkeit erreicht wird. Diese Ermittlung erfolgt automatisch mit Hilfe
von Messzyklen.
Im Messzyklus werden bei aktiver Achs-Transformation mehrere Messpunkte
angefahren und die Istwerte der Koordinaten mittels eines geeigneten Mess‐
systems (z.B. Messtaster) gemessen. Die Messdaten bestehend aus einer
Anzahl von Ist- und Soll-Achs-/Koordinatenwerten und werden je nach Mess‐
verfahren entweder direkt in einer Kalibrierdatei verrechnet, oder zuvor in ei‐
ner Messzyklusdatei verarbeitet und anschließend in einer Kalibrierdatei ver‐
rechnet.
Die NC ermittelt dann aus den Messdaten die optimalen Konfigurationspara‐
meter.
Eine Achs-Kinematik wird i. d. R. aus folgenden Konfigurationsparametern
bestimmt:
MP 103000110:
Achs-Transformationstyp
MP 103000120:
Systemachsen der Transformation
MP 103000130:
Achspositionen der Referenzstellung
MP 103000140:
Längen- und Winkelparameter
MP 103000150:
Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems
Von den beiden fehlerbehafteten Parametern MP 103000130 und
MP103000140 werden ausschließlich die in MP 103000140 abgelegten Län‐
gen- und Winkelparameter mit der Funktion Achs-Kinematikkalibrierung opti‐
miert.
Eine Optimierung des MP 103000130 "Achspositionen der Referenzstellung"
ist nicht vorgesehen.
Die Achs-Kinematikkalibrierung kann bei allen Achs-Transformationen - so‐
wohl AT1 als auch AT2 - angewendet werden.
Die Transformation zwischen dem Achskoordinatensystem ACS und dem
kartesischen Maschinenkoordinatensystem MCS ist üblicherweise notwen‐
dig, wenn das ACS nicht kartesisch aufgebaut ist (typische Kinematiken für
die Wirkstelle AT1: Stabkinematiken wie Bipod, SCARA und nichtorthogonale
Linearachsen).
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
;Ausschalten 2-Achs-Transformation
;ab hier werden wieder die Achsen program‐
miert
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