Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 284
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Optionale Transformationspara‐
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
In der Referenzstellung (BCS parallel zum MCS) dreht R
C‑Achse). Die minderbestückte 5-Achs-Transformation unterscheidet zwei
Varianten der R
2
●
in der Referenzstellung dreht R
●
in der Referenzstellung dreht R
Abb.11-95:
RRLLL (Typ B‑Achse)
Abb.11-96:
RRLLL (Typ A‑Achse)
Die Vektoren
5‑Achs-Kinematik. Sie haben die Form
und
Beim Typ B‑Achse ist ein Vektor entlang x von der C‑Achse zur B‑Achse
(d.h. l
≠ 0, l
1x
1y
C‑Achse zur A‑Achse (d.h. l
von der R
‑Achse (B-/A‑Achse) zum Nullpunkt des BCS.
2
Eingangsgrößen für die minderbestückte 5-Achs-Transformation sind die Li‐
meter:
nearkoordinaten x, y, z. Beim Einschalten werden entweder die Orientie‐
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
‑Achsanordnung (siehe nachfolgende Abbildungen):
um X (Typ A‑Achse)
2
um Y (Typ B‑Achse)
2
und
definieren die Geometrie der minderbestückten
.
= 0), beim Typ A‑Achse ist ein Vektor entlang y von der
= 0, l
≠ 0).
1x
1y
um Z (Typ
1
ist der
‑Fortsetzungsvektor
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